【正文】 P指令，以使程序跳轉(zhuǎn)到復(fù)位處理例程。 復(fù)位邏輯的電路圖ATmega16有5個復(fù)位源：(1)上電復(fù)位。(5)JTAG AVR復(fù)位。I/O時鐘還用于外部中斷模塊。這樣可以在ADC工作的時候停止CPU和I/O時鐘以降低數(shù)字電路產(chǎn)生的噪聲，從而提高ADC轉(zhuǎn)換精度。當(dāng)保持CKOPT為未編程狀態(tài)時，振蕩器的輸出信號幅度比較小。 時鐘電路在ATmega16芯片內(nèi)部有一個高增益方向放大器，其輸入端為芯片引腳XTAL1，其輸出端為引腳XTAL2。 串行通信接口電路設(shè)計 Max232產(chǎn)品是由德州儀器公司（TI）推出的一款兼容RS232標(biāo)準(zhǔn)的芯片。第二部分是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換通道。 Max232電路圖 驅(qū)動電路 LMD18200芯片介紹LMD18200是美國國家半導(dǎo)體公司(NS)推出的專用于直流電動機驅(qū)動的H橋組件。3方向輸入端轉(zhuǎn)向時，輸出驅(qū)動電流方向見表1。該端與3腳（方向輸入）如何使用，決定于PWM信號類型。通過充電泵電路為上橋臂的2個開關(guān)管提供柵極控制電壓，充電泵電路由一個300kHz左右的工作頻率。雙極性驅(qū)動是指在一個PWM周期里，電動機電樞的電壓極性呈正負變化。光耦合器由發(fā)光二極管和光敏晶體管組成，封裝在一個外殼內(nèi)。其中PC1為普通I/O端口，而PB3又為OC0(T/C0輸出比較匹配輸出)。 定時器初始化T/C(TCNT0)和輸出比較寄存器(OCR0)為8位寄存器。雙緩沖的輸出比較寄存器OCR0一直與T/C的數(shù)值進行比較。控制寄存器由三個單元共享。接收器支持與發(fā)送器相同的幀格式，而且可以檢測幀錯誤，數(shù)據(jù)過速和奇偶校驗錯誤。降序計數(shù)器對系統(tǒng)時鐘計數(shù)，當(dāng)其計數(shù)到零或UBRRL寄存器被寫時，會自動裝入UBRR寄存器的值。初始化結(jié)束后，查詢上位機是否有命令發(fā)送給單片機。USART_Init()。勵磁控制法控制磁通，其控制功率雖然小，但低速時受到磁飽和的限制，高速時受到換向火花和換向器結(jié)構(gòu)強度的限制；而且由于勵磁線圈電感較大，動態(tài)響應(yīng)較差。由于0≤≤1,Ua值的范圍是Ud~+ Ud，因而電機可以在正、反2個方向調(diào)速運轉(zhuǎn)。 break。 break。UCSRC=(1URSEL)||(3UCSZ0)。Intel HEX格式文件可被大多數(shù)的編程器所支持，用于下載程序到芯片中去。Atmel公司的AVR器件擴展了它的一些功能，包括能夠?qū)δ繕?biāo)芯片進行實時在線仿真?？梢詫lash、EEPROM、熔絲位、加密位進行編程。將JTAG ICE的串口線連接到PC機的一個空閑COM端口。仿真時不需要該信號。連接電源JTAG ICE電源可以由電源輸入接口提供，也可以直接從目標(biāo)板上獲得。FUSES頁面可以設(shè)置融絲位。DDRB = (1DDB3)。 // 開放定時器0 溢出中斷TCCR0=(1WGM00)|(1COM01)|(1COM00)|(1CS01)。}//***************************************************************************************//********************************************************//*****************************************************//定時器0初始化函數(shù)//****************************************************void Timer0_Init(void){//TCCR0=0。pragma interrupt_handler UART_isr:12//************************************************//關(guān)閉看門狗//***********************************************//void WDT_off(void)//{/* WDT 復(fù)位*///asm (WDR)。步驟連接系統(tǒng)將JTAGICE與PC及目標(biāo)板連接好，依次打開目標(biāo)板和JTAGICE的電源。(在下圖中用實心線畫出的6根) JTAG與AVR單片機接線圖上面的圖指示出JTAG線如何與目標(biāo)AVR相連。將JTAG ICE和目標(biāo)電路板相連至少有6根線從JTAG ICE連到目標(biāo)板上，包括：TCK,TDO,TDI,TMS,VTREF,GND。支持芯片列表：AT90CAN128，ATmega128, ATmega128L, ATmega16, ATmega162, ATmega162V, ATmega165, ATmega165V, ATmega169, ATmega169V, ATmega16L, ATmega32, ATmega323, ATmega323L, ATmega32L, ATmega64, ATmega64L。完全真實的實現(xiàn) AVR單片機的所有的電性能。 Compiler Options窗口 ，保存在目標(biāo)文件夾SYY2。ICCAVR采用工程項目管理方式，將源文件全部組織到工程之中。串行通信程序：void USART_Init(void){UBRRH =0X01。 break。switch(i) { case forehead: PORTC=PORTC|(1PC1)。因此，隨著電力電子技術(shù)的進步，發(fā)展了許多新的電樞電壓控制方法。OCR0=0X80。代碼如下：//主程序開始main(void){unsigned char i=0。UCSRB=(1RXEN)|(1TXEN)；UCSRC=(1URSEL)||(3UCSZ0)；//異步操作,禁止奇偶校驗,設(shè)置幀格式：8個數(shù)據(jù)位，1個停止位。倍速模式(只適用于異步模式)受控于UCSRA寄存器的U2X。寫緩沖器可以保持連續(xù)發(fā)送數(shù)據(jù)而不會在數(shù)據(jù)幀之間引入延遲。本系統(tǒng)采用定時器0進行控制，現(xiàn)在對定時器0進行初始化：OCR0=0XFF；//定時器0設(shè)初值。T/C可以通過預(yù)分頻器由內(nèi)部時鐘源驅(qū)動，或者是通過T0引腳的外部時鐘源來驅(qū)動。每個端口引腳都具有三個寄存器位：DDxn、PORTxn和PINxn。 系統(tǒng)光電隔離電路4 軟件設(shè)計直流電機驅(qū)動器的軟件包括單片機程序，包括：初始化程序，主程序，中斷及轉(zhuǎn)速子程序，串行數(shù)據(jù)傳輸程序，ICCAVR開發(fā)，及AVRStudio仿真。 單極性驅(qū)動方式下的理想波形 光電耦合電路電力電子器件的驅(qū)動電路是電力電子主電路與控制電路之間的接口，是電力電子控制系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)，對整個裝置的性能有很大的影響。內(nèi)部保護電路設(shè)置的過電流閾值為10A，當(dāng)超過該值時會自動封鎖輸出，并周期性的自動恢復(fù)輸出。9溫度報警輸出溫度報警輸出，提供溫度報警信號。剎車時，將該腳置邏輯高電平，并將PWM信號輸入端（腳5）置邏輯高電平，3腳的邏輯狀態(tài)決定于短路馬達所用的器件。 主要性能? 峰值輸出電流高達6A，連續(xù)輸出電流達3A；? 工作電壓高達55V；? Low RDS(ON) typically per switch；? TTL/CMOS兼容電平的輸入；? 無 “shootthrough” 電流；? 具有溫度報警和過熱與短路保護功能；? 芯片結(jié)溫達145℃，結(jié)溫達170℃時，芯片關(guān)斷；? 具有良好的抗干擾性。TTL/CMOS數(shù)據(jù)從T1IN、T2IN輸入轉(zhuǎn)換成RS232數(shù)據(jù)從T1OUT、T2OUT送到電腦DP9插頭；DP9插頭的RS232數(shù)據(jù)從R1IN、R2IN輸入轉(zhuǎn)換成TTL/CMOS數(shù)據(jù)后從R1OUT、R2OUT輸出。 主要特點單5V電源工作LinBiCMOSTM工藝技術(shù)兩個驅(qū)動器及兩個接收器177。一般來說，只要將AVR單片機的RESET引腳上加負脈沖就完成了復(fù)位。CKOPTCKSEL3..1頻率范圍 (MHz)使用晶體時電容C1 和C2 的推薦范圍(pF)1101(1) –1110 12 221111 12 220101, 110, 111 12 223 直流電機控制系統(tǒng)硬件設(shè)計ATmega16直流電機控制系統(tǒng)硬件設(shè)計主要包括以下幾個方面的內(nèi)容：接口電路，LMD18200驅(qū)動電路，串行通信接口電路，時鐘電路，系統(tǒng)復(fù)位電路設(shè)計。熔絲位CKOPT用來選擇這兩種放大器模式的其中之一。此時鐘通常與CPU時鐘同時掛起或激活。為了降低功耗，可以通過使用不同的睡眠模式來禁止無需工作的模塊的時鐘。(3)看門狗復(fù)位。此時不要求任何時鐘處于正常運行狀態(tài)。當(dāng)使能了USART的發(fā)送器后，這個引腳被強制設(shè)置為輸出，此時DDD1不起作用。? OC1B–端口D,Bit4OC1B，T/C1輸出比較匹配B輸出：PD4引腳作為T/C1輸出比較B外部輸入。當(dāng)該引腳使用兩線串行接口，仍可由PORTC0位控制上拉。當(dāng)JTAG接口使能，該引腳不能作為I/O引腳。? TOSC1–端口C,Bit6TOSC1，定時振蕩器引腳1：當(dāng)寄存器ASSR 的AS2 位置1，使能T/C2的異步時鐘，引腳PC6與端口斷開，成為振蕩器放大器的反向輸出。? T0/XCK–端口B,Bit0T0，T/C0計數(shù)器源。配置該引腳為輸入時，切斷內(nèi)部上拉電阻，防止數(shù)字端口功能與模擬比較器功能相沖突。當(dāng)工作于主機模式時，這個引腳的數(shù)據(jù)方向由DDB5控制。工作于主機模式時，這個引腳的數(shù)據(jù)方向由DDB7控制。通常，上拉電阻使能是完全可以接受的，因為高阻環(huán)境不在意是強高電平輸出還是上拉輸出。每個端口引腳都具有三個寄存器位：DDxn、PORTxn和PINxn，DDxn位于DDRx寄存器，PORTxn位于PORTx寄存器，PINxn位于PINx寄存器。所有的端口引腳都具有與電壓無關(guān)的上拉電阻。ATmega16的全部32個通用寄存器、64個I/O寄存器及1024個字節(jié)的內(nèi)部數(shù)據(jù)SRAM可以通過所有上述的尋址模式進行訪問。SRAM數(shù)據(jù)存儲器 SRAM空間的組織結(jié)構(gòu)。AVR結(jié)構(gòu)具有兩個主要的存儲器空間：數(shù)據(jù)存儲器空間和程序存儲器空間。 AVR有一個靈活的中斷模塊。這兩個區(qū)都有專門的鎖定位以實現(xiàn)讀和讀/寫保護。其中一個指針還可以作為程序存儲器查詢表的地址指針。CPU在執(zhí)行一條指令的同時讀取下一條指令(在本文稱為預(yù)取)。不使用ADC時，該引腳應(yīng)直接與VCC連接。在復(fù)位過程中，即使系統(tǒng)時鐘還未起振，端口D處于高阻狀態(tài)。?端口C(PC7..PC0)：端口C為8位雙向I/O口，具有可編程的內(nèi)部上拉電阻。端口A為8位雙向I/O口，具有可編程的內(nèi)部上拉電阻。由于其先進的指令集以及單時鐘周期指令執(zhí)行時間，ATmega16的數(shù)據(jù)吞吐率高達1 MIPS/MHz，從而可以緩減系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。面向字節(jié)的高速硬件串行接口TWI、SPI。 AVR單片機內(nèi)嵌高質(zhì)量的Flash程序存儲器，擦寫方便，支持ISP和IAP，便于產(chǎn)品的調(diào)試、開發(fā)、生產(chǎn)、更新。早期單片機主要由于工藝及設(shè)計水平不高、功耗高和抗干擾性能差等原因，所以采取穩(wěn)妥方案：即采用較高的分頻系數(shù)對時鐘分頻，使得指令周期長，執(zhí)行速度慢?？梢哉f是日新月異的發(fā)展著。這個設(shè)計最終目的是設(shè)計出一個可以控制直流電機旋轉(zhuǎn)的系統(tǒng)。到了80年代后，由于廉價的微型計算機以多功能的姿態(tài)出現(xiàn)，直流電動機的控制方式更加靈活多樣。直流電機作為控制執(zhí)行元件，是機電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，廣泛應(yīng)用在各種自動化控制系統(tǒng)和精密機械等領(lǐng)域。國內(nèi)中小功率直流電機的調(diào)速系統(tǒng)大量地采用脈沖寬度(PWM)調(diào)速技術(shù)，正在迅速地取代SCR直流調(diào)速系統(tǒng)。因此對電動機的控制變得越來越重要了。文章詳細介紹了本調(diào)速控制系統(tǒng)的工作原理、PWM驅(qū)動接口電路和K1010光電耦合器，LMD18200驅(qū)動電路，串行通信控制電路相應(yīng)的軟件設(shè)計。由于其先進的指令集以及單時鐘周期指令執(zhí)行時間，ATmega16 的數(shù)據(jù)吞吐率高達1 MIPS/MHz，從而可以減緩系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。 PWM。隨著生產(chǎn)和科技的發(fā)展，一方面對電機調(diào)速系統(tǒng)在控制精度、工作速度、快速啟、制動及逆轉(zhuǎn)性能以及在寬范圍的調(diào)速等諸方面要求越來越高；另一方面，電機控制系統(tǒng)也經(jīng)歷了交磁放大器、磁放大器、可控離子變速器、可控硅和計算機控制的發(fā)展歷程。AVR高端產(chǎn)品ATmega系列的部分單片機中還集成了在線調(diào)試單元，通過JTAG即可實現(xiàn)在線調(diào)試和程序下載功能。近年來，隨著交流變頻電機及無刷電機的調(diào)速控制技術(shù)的不斷成熟，直流電機正面臨著巨大的挑戰(zhàn)。其中反應(yīng)式直流電機的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。2 AVR單片機簡介 單片機系統(tǒng)概述隨著材料科學(xué)、工藝技術(shù)、計算機技術(shù)的發(fā)展與進步，電路系統(tǒng)向著集成度極高的方向發(fā)展。 ATmega16功能概述AVR單片機是1997年由ATMEL公司研發(fā)出的增強型內(nèi)置Flash的RISC(Reduced Instruction Set CPU)精簡指令集高速8位單片機。AVR單片機硬件結(jié)構(gòu)采取8位機與16位機的折中策略，即采用局部寄存器存堆(32個寄存器文件)和單體高速輸入/輸出的方案(即輸入捕獲寄存器、輸出比較匹配寄存器及相應(yīng)控制邏輯)。其中與8/16位定時器配合的具有多達10位的預(yù)分頻器，可通過軟件設(shè)定分頻系數(shù)提供多種檔次的定時時間。AVR單片機技術(shù)體現(xiàn)了單片機集多種器件(包括FLASH程序存儲器、看門狗、EEPROM、同/異步串行口、TWI、SPI、A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換器、定時器/計數(shù)器等)和多種功能(增強可靠性的復(fù)位系統(tǒng)、降低功耗抗干擾的休眠模式、品種多門類全的中斷系統(tǒng)、具輸入捕獲和比較匹配輸出等多樣化功能的定時器/計數(shù)器、具替換功能