【正文】 P指令，以使程序跳轉(zhuǎn)到復(fù)位處理例程。 復(fù)位邏輯的電路圖ATmega16有5個(gè)復(fù)位源：(1)上電復(fù)位。(5)JTAG AVR復(fù)位。I/O時(shí)鐘還用于外部中斷模塊。這樣可以在ADC工作的時(shí)候停止CPU和I/O時(shí)鐘以降低數(shù)字電路產(chǎn)生的噪聲，從而提高ADC轉(zhuǎn)換精度。當(dāng)保持CKOPT為未編程狀態(tài)時(shí)，振蕩器的輸出信號(hào)幅度比較小。 時(shí)鐘電路在ATmega16芯片內(nèi)部有一個(gè)高增益方向放大器，其輸入端為芯片引腳XTAL1，其輸出端為引腳XTAL2。 串行通信接口電路設(shè)計(jì) Max232產(chǎn)品是由德州儀器公司（TI）推出的一款兼容RS232標(biāo)準(zhǔn)的芯片。第二部分是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換通道。 Max232電路圖 驅(qū)動(dòng)電路 LMD18200芯片介紹LMD18200是美國(guó)國(guó)家半導(dǎo)體公司(NS)推出的專用于直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的H橋組件。3方向輸入端轉(zhuǎn)向時(shí)，輸出驅(qū)動(dòng)電流方向見表1。該端與3腳（方向輸入）如何使用，決定于PWM信號(hào)類型。通過充電泵電路為上橋臂的2個(gè)開關(guān)管提供柵極控制電壓，充電泵電路由一個(gè)300kHz左右的工作頻率。雙極性驅(qū)動(dòng)是指在一個(gè)PWM周期里，電動(dòng)機(jī)電樞的電壓極性呈正負(fù)變化。光耦合器由發(fā)光二極管和光敏晶體管組成，封裝在一個(gè)外殼內(nèi)。其中PC1為普通I/O端口，而PB3又為OC0(T/C0輸出比較匹配輸出)。 定時(shí)器初始化T/C(TCNT0)和輸出比較寄存器(OCR0)為8位寄存器。雙緩沖的輸出比較寄存器OCR0一直與T/C的數(shù)值進(jìn)行比較?？刂萍拇嫫饔扇齻€(gè)單元共享。接收器支持與發(fā)送器相同的幀格式，而且可以檢測(cè)幀錯(cuò)誤，數(shù)據(jù)過速和奇偶校驗(yàn)錯(cuò)誤。降序計(jì)數(shù)器對(duì)系統(tǒng)時(shí)鐘計(jì)數(shù)，當(dāng)其計(jì)數(shù)到零或UBRRL寄存器被寫時(shí)，會(huì)自動(dòng)裝入U(xiǎn)BRR寄存器的值。初始化結(jié)束后，查詢上位機(jī)是否有命令發(fā)送給單片機(jī)。USART_Init()。勵(lì)磁控制法控制磁通，其控制功率雖然小，但低速時(shí)受到磁飽和的限制，高速時(shí)受到換向火花和換向器結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的限制；而且由于勵(lì)磁線圈電感較大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)較差。由于0≤≤1,Ua值的范圍是Ud~+ Ud，因而電機(jī)可以在正、反2個(gè)方向調(diào)速運(yùn)轉(zhuǎn)。 break。 break。UCSRC=(1URSEL)||(3UCSZ0)。Intel HEX格式文件可被大多數(shù)的編程器所支持，用于下載程序到芯片中去。Atmel公司的AVR器件擴(kuò)展了它的一些功能，包括能夠?qū)δ繕?biāo)芯片進(jìn)行實(shí)時(shí)在線仿真?？梢詫?duì)Flash、EEPROM、熔絲位、加密位進(jìn)行編程。將JTAG ICE的串口線連接到PC機(jī)的一個(gè)空閑COM端口。仿真時(shí)不需要該信號(hào)。連接電源JTAG ICE電源可以由電源輸入接口提供，也可以直接從目標(biāo)板上獲得。FUSES頁(yè)面可以設(shè)置融絲位。DDRB = (1DDB3)。 // 開放定時(shí)器0 溢出中斷TCCR0=(1WGM00)|(1COM01)|(1COM00)|(1CS01)。}//***************************************************************************************//********************************************************//*****************************************************//定時(shí)器0初始化函數(shù)//****************************************************void Timer0_Init(void){//TCCR0=0。pragma interrupt_handler UART_isr:12//************************************************//關(guān)閉看門狗//***********************************************//void WDT_off(void)//{/* WDT 復(fù)位*///asm (WDR)。步驟連接系統(tǒng)將JTAGICE與PC及目標(biāo)板連接好，依次打開目標(biāo)板和JTAGICE的電源。(在下圖中用實(shí)心線畫出的6根) JTAG與AVR單片機(jī)接線圖上面的圖指示出JTAG線如何與目標(biāo)AVR相連。將JTAG ICE和目標(biāo)電路板相連至少有6根線從JTAG ICE連到目標(biāo)板上，包括：TCK,TDO,TDI,TMS,VTREF,GND。支持芯片列表：AT90CAN128，ATmega128, ATmega128L, ATmega16, ATmega162, ATmega162V, ATmega165, ATmega165V, ATmega169, ATmega169V, ATmega16L, ATmega32, ATmega323, ATmega323L, ATmega32L, ATmega64, ATmega64L。完全真實(shí)的實(shí)現(xiàn) AVR單片機(jī)的所有的電性能。 Compiler Options窗口 ，保存在目標(biāo)文件夾SYY2。ICCAVR采用工程項(xiàng)目管理方式，將源文件全部組織到工程之中。串行通信程序：void USART_Init(void){UBRRH =0X01。 break。switch(i) { case forehead: PORTC=PORTC|(1PC1)。因此，隨著電力電子技術(shù)的進(jìn)步，發(fā)展了許多新的電樞電壓控制方法。OCR0=0X80。代碼如下：//主程序開始main(void){unsigned char i=0。UCSRB=(1RXEN)|(1TXEN)；UCSRC=(1URSEL)||(3UCSZ0)；//異步操作,禁止奇偶校驗(yàn),設(shè)置幀格式：8個(gè)數(shù)據(jù)位，1個(gè)停止位。倍速模式(只適用于異步模式)受控于UCSRA寄存器的U2X。寫緩沖器可以保持連續(xù)發(fā)送數(shù)據(jù)而不會(huì)在數(shù)據(jù)幀之間引入延遲。本系統(tǒng)采用定時(shí)器0進(jìn)行控制，現(xiàn)在對(duì)定時(shí)器0進(jìn)行初始化：OCR0=0XFF；//定時(shí)器0設(shè)初值。T/C可以通過預(yù)分頻器由內(nèi)部時(shí)鐘源驅(qū)動(dòng)，或者是通過T0引腳的外部時(shí)鐘源來驅(qū)動(dòng)。每個(gè)端口引腳都具有三個(gè)寄存器位：DDxn、PORTxn和PINxn。 系統(tǒng)光電隔離電路4 軟件設(shè)計(jì)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的軟件包括單片機(jī)程序，包括：初始化程序，主程序，中斷及轉(zhuǎn)速子程序，串行數(shù)據(jù)傳輸程序，ICCAVR開發(fā)，及AVRStudio仿真。 單極性驅(qū)動(dòng)方式下的理想波形 光電耦合電路電力電子器件的驅(qū)動(dòng)電路是電力電子主電路與控制電路之間的接口，是電力電子控制系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)，對(duì)整個(gè)裝置的性能有很大的影響。內(nèi)部保護(hù)電路設(shè)置的過電流閾值為10A，當(dāng)超過該值時(shí)會(huì)自動(dòng)封鎖輸出，并周期性的自動(dòng)恢復(fù)輸出。9溫度報(bào)警輸出溫度報(bào)警輸出，提供溫度報(bào)警信號(hào)。剎車時(shí)，將該腳置邏輯高電平，并將PWM信號(hào)輸入端（腳5）置邏輯高電平，3腳的邏輯狀態(tài)決定于短路馬達(dá)所用的器件。 主要性能? 峰值輸出電流高達(dá)6A，連續(xù)輸出電流達(dá)3A；? 工作電壓高達(dá)55V；? Low RDS(ON) typically per switch；? TTL/CMOS兼容電平的輸入；? 無 “shootthrough” 電流；? 具有溫度報(bào)警和過熱與短路保護(hù)功能；? 芯片結(jié)溫達(dá)145℃，結(jié)溫達(dá)170℃時(shí)，芯片關(guān)斷；? 具有良好的抗干擾性。TTL/CMOS數(shù)據(jù)從T1IN、T2IN輸入轉(zhuǎn)換成RS232數(shù)據(jù)從T1OUT、T2OUT送到電腦DP9插頭；DP9插頭的RS232數(shù)據(jù)從R1IN、R2IN輸入轉(zhuǎn)換成TTL/CMOS數(shù)據(jù)后從R1OUT、R2OUT輸出。 主要特點(diǎn)單5V電源工作LinBiCMOSTM工藝技術(shù)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器及兩個(gè)接收器177。一般來說，只要將AVR單片機(jī)的RESET引腳上加負(fù)脈沖就完成了復(fù)位。CKOPTCKSEL3..1頻率范圍 (MHz)使用晶體時(shí)電容C1 和C2 的推薦范圍(pF)1101(1) –1110 12 221111 12 220101, 110, 111 12 223 直流電機(jī)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)ATmega16直流電機(jī)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)主要包括以下幾個(gè)方面的內(nèi)容：接口電路，LMD18200驅(qū)動(dòng)電路，串行通信接口電路，時(shí)鐘電路，系統(tǒng)復(fù)位電路設(shè)計(jì)。熔絲位CKOPT用來選擇這兩種放大器模式的其中之一。此時(shí)鐘通常與CPU時(shí)鐘同時(shí)掛起或激活。為了降低功耗，可以通過使用不同的睡眠模式來禁止無需工作的模塊的時(shí)鐘。(3)看門狗復(fù)位。此時(shí)不要求任何時(shí)鐘處于正常運(yùn)行狀態(tài)。當(dāng)使能了USART的發(fā)送器后，這個(gè)引腳被強(qiáng)制設(shè)置為輸出，此時(shí)DDD1不起作用。? OC1B–端口D,Bit4OC1B，T/C1輸出比較匹配B輸出：PD4引腳作為T/C1輸出比較B外部輸入。當(dāng)該引腳使用兩線串行接口，仍可由PORTC0位控制上拉。當(dāng)JTAG接口使能，該引腳不能作為I/O引腳。? TOSC1–端口C,Bit6TOSC1，定時(shí)振蕩器引腳1：當(dāng)寄存器ASSR 的AS2 位置1，使能T/C2的異步時(shí)鐘，引腳PC6與端口斷開，成為振蕩器放大器的反向輸出。? T0/XCK–端口B,Bit0T0，T/C0計(jì)數(shù)器源。配置該引腳為輸入時(shí)，切斷內(nèi)部上拉電阻，防止數(shù)字端口功能與模擬比較器功能相沖突。當(dāng)工作于主機(jī)模式時(shí)，這個(gè)引腳的數(shù)據(jù)方向由DDB5控制。工作于主機(jī)模式時(shí)，這個(gè)引腳的數(shù)據(jù)方向由DDB7控制。通常，上拉電阻使能是完全可以接受的，因?yàn)楦咦璀h(huán)境不在意是強(qiáng)高電平輸出還是上拉輸出。每個(gè)端口引腳都具有三個(gè)寄存器位：DDxn、PORTxn和PINxn，DDxn位于DDRx寄存器，PORTxn位于PORTx寄存器，PINxn位于PINx寄存器。所有的端口引腳都具有與電壓無關(guān)的上拉電阻。ATmega16的全部32個(gè)通用寄存器、64個(gè)I/O寄存器及1024個(gè)字節(jié)的內(nèi)部數(shù)據(jù)SRAM可以通過所有上述的尋址模式進(jìn)行訪問。SRAM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 SRAM空間的組織結(jié)構(gòu)。AVR結(jié)構(gòu)具有兩個(gè)主要的存儲(chǔ)器空間：數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器空間和程序存儲(chǔ)器空間。 AVR有一個(gè)靈活的中斷模塊。這兩個(gè)區(qū)都有專門的鎖定位以實(shí)現(xiàn)讀和讀/寫保護(hù)。其中一個(gè)指針還可以作為程序存儲(chǔ)器查詢表的地址指針。CPU在執(zhí)行一條指令的同時(shí)讀取下一條指令(在本文稱為預(yù)取)。不使用ADC時(shí)，該引腳應(yīng)直接與VCC連接。在復(fù)位過程中，即使系統(tǒng)時(shí)鐘還未起振，端口D處于高阻狀態(tài)。?端口C(PC7..PC0)：端口C為8位雙向I/O口，具有可編程的內(nèi)部上拉電阻。端口A為8位雙向I/O口，具有可編程的內(nèi)部上拉電阻。由于其先進(jìn)的指令集以及單時(shí)鐘周期指令執(zhí)行時(shí)間，ATmega16的數(shù)據(jù)吞吐率高達(dá)1 MIPS/MHz，從而可以緩減系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。面向字節(jié)的高速硬件串行接口TWI、SPI。 AVR單片機(jī)內(nèi)嵌高質(zhì)量的Flash程序存儲(chǔ)器，擦寫方便，支持ISP和IAP，便于產(chǎn)品的調(diào)試、開發(fā)、生產(chǎn)、更新。早期單片機(jī)主要由于工藝及設(shè)計(jì)水平不高、功耗高和抗干擾性能差等原因，所以采取穩(wěn)妥方案：即采用較高的分頻系數(shù)對(duì)時(shí)鐘分頻，使得指令周期長(zhǎng)，執(zhí)行速度慢。可以說是日新月異的發(fā)展著。這個(gè)設(shè)計(jì)最終目的是設(shè)計(jì)出一個(gè)可以控制直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)的系統(tǒng)。到了80年代后，由于廉價(jià)的微型計(jì)算機(jī)以多功能的姿態(tài)出現(xiàn)，直流電動(dòng)機(jī)的控制方式更加靈活多樣。直流電機(jī)作為控制執(zhí)行元件，是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)和精密機(jī)械等領(lǐng)域。國(guó)內(nèi)中小功率直流電機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)大量地采用脈沖寬度(PWM)調(diào)速技術(shù)，正在迅速地取代SCR直流調(diào)速系統(tǒng)。因此對(duì)電動(dòng)機(jī)的控制變得越來越重要了。文章詳細(xì)介紹了本調(diào)速控制系統(tǒng)的工作原理、PWM驅(qū)動(dòng)接口電路和K1010光電耦合器，LMD18200驅(qū)動(dòng)電路，串行通信控制電路相應(yīng)的軟件設(shè)計(jì)。由于其先進(jìn)的指令集以及單時(shí)鐘周期指令執(zhí)行時(shí)間，ATmega16 的數(shù)據(jù)吞吐率高達(dá)1 MIPS/MHz，從而可以減緩系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。 PWM。隨著生產(chǎn)和科技的發(fā)展，一方面對(duì)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)在控制精度、工作速度、快速啟、制動(dòng)及逆轉(zhuǎn)性能以及在寬范圍的調(diào)速等諸方面要求越來越高；另一方面，電機(jī)控制系統(tǒng)也經(jīng)歷了交磁放大器、磁放大器、可控離子變速器、可控硅和計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展歷程。AVR高端產(chǎn)品ATmega系列的部分單片機(jī)中還集成了在線調(diào)試單元，通過JTAG即可實(shí)現(xiàn)在線調(diào)試和程序下載功能。近年來，隨著交流變頻電機(jī)及無刷電機(jī)的調(diào)速控制技術(shù)的不斷成熟，直流電機(jī)正面臨著巨大的挑戰(zhàn)。其中反應(yīng)式直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵(lì)磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。2 AVR單片機(jī)簡(jiǎn)介 單片機(jī)系統(tǒng)概述隨著材料科學(xué)、工藝技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展與進(jìn)步，電路系統(tǒng)向著集成度極高的方向發(fā)展。 ATmega16功能概述AVR單片機(jī)是1997年由ATMEL公司研發(fā)出的增強(qiáng)型內(nèi)置Flash的RISC(Reduced Instruction Set CPU)精簡(jiǎn)指令集高速8位單片機(jī)。AVR單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)采取8位機(jī)與16位機(jī)的折中策略，即采用局部寄存器存堆(32個(gè)寄存器文件)和單體高速輸入/輸出的方案(即輸入捕獲寄存器、輸出比較匹配寄存器及相應(yīng)控制邏輯)。其中與8/16位定時(shí)器配合的具有多達(dá)10位的預(yù)分頻器，可通過軟件設(shè)定分頻系數(shù)提供多種檔次的定時(shí)時(shí)間。AVR單片機(jī)技術(shù)體現(xiàn)了單片機(jī)集多種器件(包括FLASH程序存儲(chǔ)器、看門狗、EEPROM、同/異步串行口、TWI、SPI、A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換器、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器等)和多種功能(增強(qiáng)可靠性的復(fù)位系統(tǒng)、降低功耗抗干擾的休眠模式、品種多門類全的中斷系統(tǒng)、具輸入捕獲和比較匹配輸出等多樣化功能的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、具替換功能