【正文】 9的PWMM腳輸出信號經74LS04反向，加上6N137是OC門輸出，因此在光耦的輸出端必須接上拉電阻使信號還原。同一芯片上集成有CMOS控制電路和DMOS功率器件，利用它可以與主處理器、電機和增量型編碼器構成一個完整的運動控制系統(tǒng)。可以接一個對地電阻，通過電阻來輸出過流情況。通過充電泵電路為上橋臂的2個開關管提供柵極控制電壓，充電泵電路由一個300kHz的振蕩器控制，使充電泵電容可以充至14V左右。雙極性可逆系統(tǒng)雖然有低速運行平穩(wěn)性的優(yōu)點，但也存在著電流波動大，功率損耗較大的缺點，尤其是必須增加死區(qū)來避免開關管直通的危險，限制了開關頻率的提高，因此只用于中小功率直流電動機的控制。因此LMD18200的6腳接24V直流電源。，為了防止電機因過流而燒壞，必須有過流保護裝置，在這里用比較器LM339構成。A、B、Z信號同為低電平，就產生一個Index送入寄存器，記錄電機的絕對位置。由于不能從LM629讀出電機的精確速度，可采用AT89S52的T2口通過中斷對當前速度采樣。 PC系統(tǒng)界面設計及串口通信 上位機主要完成相關參數(shù)設定，速度曲線的顯示。手動控制：依靠人工手動輸入PID參數(shù)。　PC串口通信VB下的串行端口通信是通過其提供的控件Microsoft Comm control(簡稱MSComm)實現(xiàn)的，該控件屏蔽了通信過程中的底層操作，程序員只需設置并監(jiān)視MSComm控件的屬性和事件，結合其它VB提供的控件就可完成對串口的初始化和數(shù)據(jù)的發(fā)送接收。當串口接收或發(fā)送指定數(shù)量的數(shù)據(jù)，或當串口通信狀態(tài)發(fā)生改變時，MSComm控件觸發(fā)On Comm事件。(2)通信協(xié)議及數(shù)據(jù)格式波特率:4800Baud，無奇偶校驗，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位。 主程序流程圖 中斷程序在本系統(tǒng)中一共用到了兩個中斷，分別為定時器0中斷，串口接收中斷。其PID控制算法可表示為：式中：u(k)第k次采樣時刻的輸出值。 KD微分系數(shù)。 誤差│E│及誤差變化率│EC│的輸入確立將│E│和│EC│的實際論域取為(0, 10)。根據(jù)以上的情況，可取│E│的量化因子Ke=10 , K△e也可取10，即得出理論論域為(0, 100)。 模糊推理及判決程序實現(xiàn)在設計中為了程序的簡單化，將│E│和│EC│共取5種組合(1) │E│=B(2) │E│=M and│EC│=B(3) │E│=M and│EC│=M(4) │E│=M and│EC│=S(5) │E│=SKP采用重心法計算為：KI，KD也可以用同樣方法的得出。，連接相應的引腳..仿真的結果如下：各部分電路圖實現(xiàn)的功能如下：LCD1主要實現(xiàn)的功能是：顯示的是各個按鍵的功能上圖完成的主要功能是：實現(xiàn)直流電動機的驅動、電機的轉動情況以及顯示電機的轉速。使用模糊自整定PID參數(shù)控制使調速系統(tǒng)對被控對象參數(shù)具有自適應能力，能使系統(tǒng)獲得更短的上升時間和更小的超調量。實驗平臺的自行設計，在調速系統(tǒng)軟件設計中利用PID參數(shù)的模糊在線自整定，使其整定精度大于離線整定精度。 （2）對自動控制系統(tǒng)的動、靜態(tài)性能及其控制有了一定的認識。目前最具有工程應用前景、最能體現(xiàn)模糊控制優(yōu)勢的，本論文對全數(shù)字直流調速系統(tǒng)的設計和研究做了大量的工作。 在設計過程中完成的主要工作和任務如下：對控制方案的理論研究，控制芯片的合理選型，上位機調速系統(tǒng)界面的設計及通訊程序的實現(xiàn)。在實際工作情況下對象模型和工作環(huán)境經常是差異很大的。 （4）本設計重點在于應用，因此在設計過程中使自己的動手能力得到鍛煉，同時提高了解決實際問題的能力。神經網(wǎng)絡和模糊控制的結合是智能控制的一個重要發(fā)展方向，但目前將其應用于直流傳動控制系統(tǒng)的研究還不多。神經控制和智能控制論[M].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，[6] 羅海福, [J].自動化與儀器儀表, :3～6 [7] 陳梅,楊琳琳,[J].自動化技術與應用,:14～15[8] 何平，[M].北京：科學出版社，[9] 佟紹成，王濤，[M].北京：科學出版社，[10] 湯兵勇，路林吉，[M].北京：清華大學出版社，[11] [M].北京：北京航空航天大學出版社，[12] [M].北京：機械工業(yè)出版社，[13] ：整流和調節(jié)技術的實際應用[M]. 北京：煤炭工業(yè)出版社，1980[14] 拉希德，陳建業(yè)，[M].北京：機械工業(yè)出版社，[15] 王少平，田慶安，昌現(xiàn)蘭. PWM控制與驅動器使用指南及應用電路：單端控制與驅動器部分[M].西安：西安電子科技大學出版社，[16] 張崇巍，[M].北京：機械工業(yè)出版社，[17] 王兆安，[M].北京：機械工業(yè)出版社，[18] 李序葆，[M].北京：機械工業(yè)出版社，[19] 何希才，[M].北京：機械工業(yè)出版社，[20] [M].北京：國防工業(yè)出版社[21] [M].烏魯木齊：新疆人民衛(wèi)生出版社，[22] 謝宋和，[M].北京：電子工業(yè)出版社,1999[23] [M].北京：清華大學出版社，附 錄附錄一 軟件程序//主程序include include extern char fnLCMInit()。 //ASCII(8*8) 顯示函數(shù)extern void fnSetPos(unsigned char urow, unsigned char ucol)。 // 寫數(shù)據(jù)extern unsigned int Adc0832(unsigned char channel)。char abc[3]={0,0,0,}。uchar count=1。void control()。 dprintf(0,12,鍵盤+:步長加速)。 dprintf(0,72,方向:)。 TH1=0x3c。 ET0=1。 while(1) { key=GeyKey()。 //sprintf(abc,%,a/)。 break。dprintf(0,96, 25 r/min)。: { a=40。439。 } case 39。 break。 dprintf(0,96,100 r/min)。: { a=110。839。 } case 39。 break。 control()。: { P1_0=0。 } case 39。break。dprintf(0,72,方向: 逆時針)。: {dprintf(0,72,方向: 順時針)。 P1_5=1。 P3_1=1。_nop_()。839。/39。 P1_7=1。439。639。 P1_5=1。_nop_()。239。39。 P1_7=0。c39。=39。}void delay(uchar i){ uchar j,k。j0。} void time()interrupt 3 { TR1=0。 dprintf(0,108,dsp)。 } TH1=0x3c。 TR1=1。 P1_1=0。 key=GeyKey()。 else if(key==39。=39。c39。*39。 } EA=0。char code ASC_MSK[96*12] = {// Terminal9。!39。39。%39。0x00,0x30,0x30,0x30,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,// 39。(39。*39。,39。.39。039。/39。39。+39。)39。39。amp。$39。39。 39。// ASCII 字模寬度及高度定義define ASC_CHR_WIDTH 8define ASC_CHR_HEIGHT 12define HZ_CHR_HEIGHT 12define HZ_CHR_WIDTH 12char code MSK1[]={0x00,0x01,0x03,0x07,0x0f,0x1f,0x3f,0x7f,0xff}。 break。 dprintf(0,72,方向: 逆時針)。 dprintf(0,72,方向: 順時針)。) a+=n。39。 P1_1=1。 while(1) { if(a=150) a=150。 TH0=0x00。 count=1。 k1+=TL0。k0。i0。+39。039。_nop_()。 P1_5=1。339。139。 P1_7=1。*39。539。_nop_()。 P1_5=0。939。739。 P3_3=1。 P1_7=1。} default: break。} case 39。c39。: {P1_0=1。 control()。 } case 39。+39。: { a=150。 dprintf(0,96,135 r/min)。 break。 } case 39。639。: { a=70。 dprintf(0,96, 60 r/min)。 break。 } case 39。239。 //dprintf(0,96,abc)。139。 TR0=1。 TH0=0x00。 P1_1=0。 dprintf(0,36,鍵盤=:順時針轉)。 fnSetPos(0,0)。uchar GeyKey()。uint a=100。extern void Pixel(unsigned char PointX,unsigned char PointY, bit Mode)。// ASCII(8*16) 及 漢字(16*16) 顯示函數(shù)extern uchar fnPR12(uchar uCmd)。/*設定文本x,y值*/extern void cls()。但隨著模糊神經網(wǎng)絡理論的完善，以及模糊芯片和神經網(wǎng)絡芯片的日趨成熟，這將成為直流傳動系統(tǒng)控制的重要手段。目前最具有工程應用前景、最能體現(xiàn)模糊控制優(yōu)是能夠在線進行模糊模型辯識、在線根據(jù)模型變化進行控制規(guī)則和參數(shù)自調整的模糊控制算法，而如果能把這種辯識和控制算法簡化到可在單片機內實現(xiàn)，則模糊控制和智能控制的應用將會跨上一個新臺階。 （2）對自動控制系統(tǒng)的動、靜態(tài)性能及其控制有了一定的認識。實驗平臺的自行設計，在調速系統(tǒng)軟件設計中利用PID參數(shù)的模糊在線自整定，使其整定精度大于離線整定精度。使用模糊自整定PID參數(shù)控制使調速系統(tǒng)對被控對象參數(shù)具有自適應能力，能使系統(tǒng)獲得更短的上升時間和更小的超調量。 （4）本設計重點在于應用，因此在設計過程中使自己的動手能力得到鍛煉，同時提高了解決實際問題的能力。在實際工作情況下對象模型和工作環(huán)境經常是差異很大的。 在設計過程中完成的主要工作和任務如下：對控制方案的理論研究，控制芯片的合理選型，上位機調速系統(tǒng)界面的設計及通訊程序的實現(xiàn)。7 總結和展望本論文對全數(shù)字直流調速系統(tǒng)的設計和研究做了大量的工作。 devices 窗口選擇電路所需的原件。下面給出KP推理及判決程序：KP=(input[0][0][e*10]*KP_memf[4]+((input[0][1][e*10]input[1][0][ec*10])?input[1][0][ec*10]:input[0][1][e*10])*KP_memf[3]+((input[0][1][e*10]input[1][1][ec*10])?input[1][1][ec*10]:input[0][1][e*10])*KP_memf[2]+((input[0][1][e*10]input[1][2][ec*10])?input[1][2][ec*10]:input[0][1][e*10])*KP_memf[1]+input[0][2][e*10]*KP_memf[0])/(input[0][0][e*10]+((input[0][1][e*10]input[1][0][ec*10])?input[1][0][ec*10]:input[0][1][e*10])+((input[0][1][e*10]input[1][1][ec*10])?input[1][1][ec*10]:input[0][1][e*10])+((input[0][1][ e*10]input[1][2][ec*10])?input[1][2][ec*10]:input[0][1][e*10])+input [0] [2] [e*10])。下面給出誤差e小, e中 , e大情況下的隸屬度值：對于誤差變化率△e的隸屬度值以相同的方法設定。同理根據(jù)計數(shù)次數(shù)所反推過來的轉數(shù)，如此時計數(shù)為149次。即在PID算法的基礎上，通過計算當前系統(tǒng)誤差e和誤差變化率△e, 利用模糊規(guī)則進行模糊推理，在線計算進行PID參數(shù)調整，得到此時刻電機系統(tǒng)最適合的PID參數(shù)。e(k1)