誤差分析ppt課件-wenkub.com
2025-04-30 08:59 本頁面
【正文】 解決這一矛盾的方法，除了在系統(tǒng)中設(shè)置校正裝置外，還可用前饋補(bǔ)償?shù)姆椒▉硖岣呦到y(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。穩(wěn)定判據(jù)只回答特征方程式的根在 s平面上的分布情況，而不能確定根的具體數(shù)值。 32 ，則該系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)就可以近似地用這對(duì)主導(dǎo)極點(diǎn)所描述的二階系統(tǒng)來表征。 一般具有比較復(fù)雜的形式，故全補(bǔ)償條件 (384) 的物理實(shí)現(xiàn)相當(dāng)困難。 25 II型系統(tǒng) 2??三種可能的組合 0,2 21 ?? ??1,1 21 ?? ??2,0 21 ?? ?? 結(jié)論 第一種組合的系統(tǒng)具有 II型系統(tǒng)的功能，即對(duì)于階躍和斜坡擾動(dòng)引起的穩(wěn)態(tài)誤差均為零 第二種組合的系統(tǒng)具有 I型系統(tǒng)的功能，即由階躍擾動(dòng)引起的穩(wěn)態(tài)誤差為零，斜坡產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差為 10KN。 擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差 )( sR)( sG)( sE)(1 s )( sG )(2 s)( sH)( sC)( sN控制對(duì)象 控制器 20 )( sR)( sG)( sE)(1 s )( sG )(2 s)( sH)( sC)( sNN ( s ) C ( s )H ( s ))(2 sG)(1 sG輸出對(duì)擾動(dòng)的傳遞函數(shù) )()()(1)()()()(212sHsGsGsGsNsCsMN ???(371) 由擾動(dòng)產(chǎn)生的輸出 )()()()(1 )()()()(212 sNsHsGsGsGsNsMsCNn ???(372) 圖 323 控制系統(tǒng) 21 系統(tǒng)的理想輸出為零 )()()()(1 )()(0)(212 sNsHsGsGsGsCsEnn ????擾動(dòng)產(chǎn)生的輸出端誤差信號(hào) )()()()(1 )()(lim2120 sNsHsGsGssGssEensssn ???? ?(373) (374) 終值定理 若令圖 323中的 21)()(,)()( 222111 ?? ssWKsGssWKsG ?? (375) 1)( ?sH開環(huán)傳遞函數(shù)為 ?ssWKsWKsGsGsG )()()()()( 221121 ?? 1)0()0(, 2121 ???? WW???(376) )()()( )()(2121221 sNsWsWKKssWKssEn ??? ??(377) 22 1)0()0(, 2121 ???? WW??? )()()()()(2121221 sNsWsWKKssWKssEn ??? ??下面討論 21,0 和?? 時(shí)系統(tǒng)的擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差。⑵設(shè)該系統(tǒng)為三階，其中一對(duì)復(fù)數(shù)閉環(huán)極點(diǎn)為 。 擾動(dòng)作用下 esN 共同作用下 es=ess+esN 8 穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)與穩(wěn)態(tài)誤差 令系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 )623(,)1()1()()(11 ??????? ??? mnSTSSKsHsGjnjimi???系統(tǒng)的開環(huán)增益。 sCsCsE r ??輸出的實(shí)際值 輸出的希望值 在實(shí)際系統(tǒng)中是可以量測(cè)的 (真值很難得到 ) E(s)=0時(shí)， C(s)=Cr(s) ?Cr(s)=R(s)/H(s) E’(s)=R(s)/H(s)C(s) E(s)/H(s)=R(s)/H(s)C(s) E’(s)=E(s)/H(s) 誤差與偏差關(guān)系 若 H(s)=1,偏差等于誤差 可通過分析、計(jì)算、測(cè)量偏差求誤差 4 二、穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算基本公式 )( sR )( sC)( sG)( sH)( sE)()(11)()()(sGsHsRsEs d e fe ????)()(1)()()()(sGsHsRsRssEe ????)]()([)( 1 sRsLte e?? ?控制信號(hào)作用下 5 0 100 200 300 400 500 600 0 . 7 0 . 6 0 . 5 0
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