自動控制力理論第二章-wenkub.com
2025-04-26 06:16 本頁面
【正文】 bx 2x 1 x 31abb混合節(jié)點的消除 回路的消除 自回路的消除 串聯(lián)支路的合并 并聯(lián)支路的合并 四、梅遜 (Mason)公式及其應用 梅遜公式為： ?????nkkkPT11T— 從源節(jié)點到任何節(jié)點的傳輸； Pk— 第 k條前向通道的傳輸； Δ— 信號流圖的特征式 mm LLLL ???????????? )1(1 321 ?ΣL1— 為所有不同回環(huán)的傳輸之和； ΣL2— 為任何兩個不互不接觸的回環(huán)傳輸?shù)某朔e之和； ΣL3— 為任何三個不互不接觸的回環(huán)傳輸?shù)某朔e之和； ΣLm— 為任何 m個不互不接觸的回環(huán)傳輸?shù)某朔e之和； Δk— 為余子式，即從 Δ中除去與第 k條前向通道 Pk相接觸的回環(huán)的回路增益后余下的部的特征式。 通道傳輸或通道增益： 沿通道各支路傳輸?shù)某朔e。如果從一個節(jié)點開始，只經(jīng)過一個支路又回到該節(jié)點的，稱為 自回環(huán)。 x 2x 0 x 1 x 3 x 4 x 5 x 6a b c d efghij開通道： 如果通道從某節(jié)點開始終止在另一節(jié)點上，而且通道中每個節(jié)點只經(jīng)過一次，則該通道稱為開通道。 出支路：離開節(jié)點的支路。 26 信號流圖 一、基本概念 是一種將線性代數(shù)方程用圖形表示的方法。R 1 (S) C(S)GG177。 o (t)上圖中，后一個網(wǎng)絡的輸入接到前一個的輸出，由于存在負載效應，就不能進行上述的變換，即 )S(U)S(U)S(U)S(U)S(U)S(U39。 b ( t)（ 4)綜合點 (比較點或相加點 ) 2．系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的建立 U 1 ( s )I 1 ( s )1 / C 1 sR 1 R 2U 2 ( s )U 3 ( s )I 2 ( s )1 / C 2 s2221( ) ( )U s I sCs?2 3 221( ) [ ( ) ( ) ]I s U s U sR??3 1 211( ) [ ( ) ( ) ]U s I s I sCs?? 1 1 311( ) [ ( ) ( ) ]I s U s U sR?? 11R 11Cs 21R 21CsU 1 ( s ) I 1 ( s ) U 3 ( s )I 2 ( s )U 2 ( s )＋－＋ －＋－三 方框圖變換 環(huán)節(jié)串聯(lián) G(s)=G1(s)*G2(s) G 1 (S)G 2 (S)R(S) C(S)C( S)R(S)G 1 (S) G 2 (S)C 1 (S)C(s)=G2(s)*C1(s) =G2(s)* G1(s)* R(s) 常用的結(jié)構(gòu)圖變換方法有二： 一是 環(huán)節(jié)的合并 ，二是信號 分支點或相加點的移動 。 二、結(jié)構(gòu)圖的組成和建立 由四種基本圖形符號組成。稱為動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。 1)()()(??? SKSRSCsG?t3TT0C(t)RC串聯(lián)電路與 直流電壓接通，電容上電壓建立過程。 167。 (2)實際運行情況是在某個平衡點 (即靜態(tài)工作點 )附近，且變量只能在小范圍內(nèi)變化。 0y yy ??0y0x xx ??0ABx直 流 發(fā) 電 機 空 載 特 性 曲 線例：直流發(fā)電機 X軸表示勵磁電流 Y軸表示輸出電勢 由于存在磁路飽和， y和 x呈非線性關系 y=f(x) 可以在 (x0,y0)附近泰勒級數(shù) ??????????202200 )(!21)()()(00xxdx ydxxdxdyxfxfyxxxx?????????202200 )(!21)(00xxdx ydxxdxdyyyxxxxxKxfy ????? )( 0忽略高次項，然后用增量表示 經(jīng)上述處理后，就變成了 線性方程 。 ?????????????????????njjmiignnnmmmnmpszsKcscscsdsdsdsabsG1101110111)()()(??也可以表示成時間常數(shù)的形式 ??????
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