自動(dòng)控制力理論第二章(已改無錯(cuò)字)
2023-05-30 06:16:21 本頁面
【正文】 、引出點(diǎn) 的移動(dòng) R(S) C(S)GC(S)R(S) C(S)GC(S)GR(S) C(S)GR(S) C(S)GR(S)1/GR(S) 始終保持輸出不變 相加點(diǎn) 的移動(dòng) G177。R 1 (S) C(S)GG177。R 1 (S)R 2 (S)R 2 (S)R 1 (S) C(S)G1 / GR 2 (S)177。 177。R 1 (S) C(S)GR 2 (S) 同樣，始終保持輸出不變 四、 方框圖簡化 +C (S)G 1 (s)R (s)G 2 (s)G 3 (s)G 4 (s)H 1 (s)+引出點(diǎn)前移 引出點(diǎn)交換 +C (S)G 1 (s)R (s)G 2 (s)G 3 (s)G 4 (s)H 1 (s)+G 1 (s)G4(s )輸入不變 G 1 (s)+ G 1 (s) 下一步怎樣移？ +C (S)R (s)G 3 (s)G 4 (s)G 1 (s)G 1 (s)+ G 2 (s)G 1 (s)+ G 2 (s)H 1 (s)+C (S)R (s)G 3 (s)G 4 (s)H 1 (s)G 1 (s)G 1 (s)+ G 1 (s)按前移做 — 變?yōu)闊o交叉的兩部分： 反饋 相加 G a (s)C (S)R (s)G b (s))S(G)S(G)s(GGGG)GG()S(GH)GG(11)S(Gba41321b121a??????????? G(s) 167。 26 信號(hào)流圖 一、基本概念 是一種將線性代數(shù)方程用圖形表示的方法。 GX YXYG＋R ( s )C ( s )G 1 ( s )－H ( s )G 2 ( s )N ( s )B ( s )＋＋E P Q CN1 G 1 G 2 1 HR支路有三個(gè)特點(diǎn)： ? 聯(lián)接有因果關(guān)系的節(jié)點(diǎn)； ? 有方向性； ? 有加權(quán)性。 二、術(shù)語和定義 節(jié)點(diǎn)：表示變量或信號(hào)的點(diǎn)。 支路：起源于一個(gè)節(jié)點(diǎn)，終止于另一個(gè)節(jié)點(diǎn)，這兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之 間不包含或經(jīng)過第三個(gè)節(jié)點(diǎn)。 出支路：離開節(jié)點(diǎn)的支路。 入支路：指向節(jié)點(diǎn)的支路。 源 (節(jié) )點(diǎn)：只有出支路的節(jié)點(diǎn)，對應(yīng)于自變量或外部輸入，如 x0。 匯節(jié)點(diǎn)：只有入支路的節(jié)點(diǎn)，對應(yīng)于因變量，如 x6 。 x 2x 0 x 1 x 3 x 4 x 5 x 6a b c d efghij開通道： 如果通道從某節(jié)點(diǎn)開始終止在另一節(jié)點(diǎn)上，而且通道中每個(gè)節(jié)點(diǎn)只經(jīng)過一次，則該通道稱為開通道。 通 道： 又稱路徑，從一個(gè)節(jié)點(diǎn)出發(fā)，沿著支路的箭頭方向相繼經(jīng)過多個(gè)節(jié)點(diǎn)的支路。 混合節(jié)點(diǎn)： 節(jié)點(diǎn)既連接入支路又連接出支路。 x 2x 0 x 1 x 3 x 4 x 5 x 6a b c d efghij閉通道： 如果通道的終點(diǎn)就是通道的始點(diǎn)，并且通道中每個(gè)節(jié)點(diǎn)只經(jīng)過一次，該通道稱為閉通道或反饋環(huán)、回環(huán)、回路等。如果從一個(gè)節(jié)點(diǎn)開始，只經(jīng)過一個(gè)支路又回到該節(jié)點(diǎn)的，稱為 自回環(huán)。 x 2x 0 x 1 x 3 x 4 x 5 x 6a b c d efghij前向通道： 在開通道中，從源節(jié)點(diǎn)開始到匯節(jié)點(diǎn)終止，而且每個(gè)節(jié)點(diǎn)只通過一次的通道，稱為前向通道。 不接觸回環(huán)： 如果一些回環(huán)沒有任何公共節(jié)點(diǎn)，就稱它們?yōu)椴唤佑|回環(huán)。 支路傳輸： 兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的增益。 通道傳輸或通道增益： 沿通道各支路傳輸?shù)某朔e。 回環(huán)傳輸或回環(huán)增益： 閉通道中各支路傳輸?shù)某朔e。 三、信號(hào)流圖的簡化 x 2x 1a bx 3 x 1a bx 3x 1x 2abx 1a + bx 3x 1x 2x 3 x 4abcx 1x 2a c
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