自動控制理論下(已改無錯字)
2022-10-17 08:37:24 本頁面
【正文】 zz zzF， ? ?? ? ? ? TttzFZ 211 ???? (4) ? ? ? ?? ?? ?aTaTezz ezzF ???? ?? 11， ? ?? ? ? ? atetzFZ ?? ?? 11 84 (a) ? ? ? ?? ?zGHzRGzC ?? 1 (b) ? ? ? ?? ? ? ? ? ?zRzHzG zGzC ?? 1 (c) ? ? ? ? ?? ?zHGG zGzRGC 21 211 ?? 85 系統(tǒng)的開環(huán)脈沖傳遞函數(shù) ? ? ? ?TTezz zeKzG????? )1( ； 閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù) ? ?? ?)1( )1(1)( )( TT KeKz zeKzGzGzR zC ????? ????； 差分方程 )()1()()1()1( kreKkcKeKkc TT ?? ?????? 86 (1) ? ?Tez KzzG ??? ? ? 01 ????? ? KzezzG T 令 sTwwz 1,11 ???? ? ? ? ? ???? KwK 可得系統(tǒng)穩(wěn)定的條件 0?K 。 (2) ? ? ?? z KzzG ，采樣系統(tǒng)的根軌跡如圖 A81 所示。 圖 A81 題 86 采樣系統(tǒng)根軌跡 87 ? ? ?? z KzG 特征方程為 06 3 6 ??? Kz 令 11???wwz ? ? ? ? ???? KwK 根據(jù)勞斯判據(jù) ,要使系統(tǒng)穩(wěn)定，應(yīng)有 ?K 。 所以采樣系統(tǒng)的臨界穩(wěn)定的 K 值為 。 810 ? ?? ? ?????? ?????? ????????? ???????? ??? ???? 1111 11111TeTTezeTTTezzKzG TTTTTTTT ? ?? ? ???? ? zGimK zp 11? ? ? ? ? KTzGzimK zv ??? ? 11? KKTKe vpsr 11 ??? 采樣系統(tǒng)在輸 入 tttr ?? )(1)( 時的穩(wěn)態(tài)誤差終值為 K1 。 812 系統(tǒng)的開環(huán)脈沖傳遞函數(shù) ? ? ? ?? ?? ? ?? ?? zz zKzG； 實(shí)軸上的根軌跡 ? ? ? ?,1, ???； 分離點(diǎn) ,2,1 ??s； 和虛軸交點(diǎn) )( ?? Kj ；采樣系統(tǒng)的根軌跡如圖 A82 所示。 圖 A82 采樣系統(tǒng)根軌跡 813 ? ? ? ?11 1 ?????ss KsesGsT? ? ? ? ?? ?? ? ?? ?? zz zKzG 由 1?vK ，可求得 10?K ，將 wwz ???11 ， 10?K 代入，得 ? ? ? ?? ?? ?ww G ? ??? 采樣系統(tǒng) w 域的伯德圖如圖 A83 所示。剪切頻率為 sradc ??，相角裕量為 ? 。 圖 A83 采樣系統(tǒng) w 域伯德圖 選用相位超前校正，取 45?m? ? ，則 ?? 取幅值為 1lg10 ?????????處的頻率 ?? 為新的剪切頻率。校正裝置傳函為 ? ? D ??? 校正后，系統(tǒng)的相角裕量為 ???? ? 將 11???zzw 代入 ??wD ，可得校正裝置的脈沖傳遞函數(shù) ? ? ????? zzzD 第九章 91 解 )]()([)( ?? ?? tXtXER dttXtXT TTT ???? ?? )()(21lim ? dttAtAT TTT ???? ???? ])(s i n[)s i n(2 1l i m ????? dttTA TTT ???? ???? ]c os)22[c os (4l i m 2 ?????? TTTttTA??? ?????? ???? ??????? c os)22s i n
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1