【正文】 s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。s 150th anniversary celebrations and will attend City39。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。 25 參考文獻(xiàn) [1]陳伯時 . 電力拖動自動控制系統(tǒng) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社 .2022 年 . 20— 190. [2] 王兆安 . 電力電子技術(shù) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社 .2022 年 . 33— 160. [3]魏克新等編著 MATLAB 語言與自動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) [M].北京機(jī)械工業(yè)出版社 .2022年 .8— 55. [4]李海發(fā)，王巖編著 .電機(jī)與拖動基礎(chǔ) [M].清華大學(xué)出版社 .2022 年 .10— 100. [5]李海發(fā)，朱東起編著 .電機(jī)學(xué) [M] 北京：科學(xué)出版社 .2022 年 .10— 190. [6] 數(shù)據(jù)手冊 [DB/OL].//,202243/202259. [7]顧繩谷著 . 電機(jī)及拖動基礎(chǔ) [M] 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 . 2022 年 .23— 127. [8]楊渝欽主編 .控制電機(jī) [M] 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 .1990 年 .13— 153. [9] 數(shù)據(jù)手冊 [DB/OL]. //,202271/202248. [10]劉東漢，陳學(xué)珍 .基于 AT89C51 控制的直流電動機(jī)雙環(huán)調(diào)速系統(tǒng) [J]微計(jì)算機(jī)信息 ,2022 年第 22 卷第 42 期 .13— 15. [11]錦昌電子。 通過本次對一個 VM 雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)使我對電力電子技術(shù)電力拖動自動控制系統(tǒng)有了進(jìn)一步的了解與認(rèn)識。我們在做課程設(shè)計(jì)的工程中要不停的討論問題，這樣，我們可以盡可能的統(tǒng)一思想，這樣就不會使自己在做的過程中沒有方向，并且這樣也是為了方便最后程序和在一起。最后還要查閱其他的書籍才能找出解決的辦法。 24 設(shè)計(jì)總結(jié) 這次電力拖動自動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)歷時兩個星期，在整整兩個星期的日子里，可以說得是苦多于甜，但是可以學(xué)到很多很多的的東西，同時不僅可以鞏固了以前所學(xué)過的知識，而且學(xué)到了很多在書本上所沒有學(xué)到過的知識。 再如 , 設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器時只考慮電流連續(xù)時的情況 , 而忽略了電流斷續(xù)時的情況。 將小時間常數(shù)當(dāng)作小參數(shù)近似地合并處理 。從圖中可以看出，擾動很快得到了調(diào)節(jié)，這是兩個 PI 型調(diào)節(jié) 器自動調(diào)節(jié)的作用。并在 5 秒時加入擾動。 根據(jù)動態(tài)模型圖以及計(jì)算參數(shù)，用 MATLAB/SIMULINK 進(jìn)行仿真，主要是仿真電動機(jī)的 輸出轉(zhuǎn)速。 首先建立雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學(xué)模型，可以參考該系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)形式，雙閉環(huán)直流 調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖 ： 圖 雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學(xué)結(jié)構(gòu)框圖 圖 。計(jì)算超調(diào)量。 轉(zhuǎn)速截止頻率為 圖 含濾波環(huán)節(jié)的 PI 型電流調(diào)節(jié)器 19 111 1 5 9 . 8 4 0 . 1 3 7 2 1 . 9Nc n N nK K s s??? ??? ? ? ? ? （ 215） （ 1）電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件為 111 1 1 3 5 . 1 6 3 . 73 3 0 . 0 0 3 7I iK ssT ????? ? ? （ 216） 滿足簡化條件。 5. 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容 由圖 ，按所用運(yùn)算放大器取 R0=40k? ，各電阻和電容值為 0 9 40 6iiR K R k k? ? ? ? ? ?, 取 35k? （ 26） 630 .0 3 1 0 .7 7 5 1 04 0 1 0ii iC F FR? ?? ? ? ??，取 ? （ 27） 6304 4 0 . 0 0 2 0 . 2 1 0 0 . 24 0 1 0oioi TC F F FR ???? ? ? ? ??，取 ? （ 28） 按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動態(tài)跟隨性能指標(biāo)為 % 5%i? ??，滿足設(shè)計(jì)要求。 17 電流開環(huán)增益：要求 5%i?? 時，取 ? ? ， 因此 10 .5 0 .5 1 3 5 .10 .0 0 3 7I iKsTs ??? ? ? （ 21） 于是， ACR 的比例系數(shù)為 1 3 5 .1 0 .0 3 1 0 .1 4 0 .8 6 97 5 0 .0 0 9Iii sKRK K ?? ??? ? ?? （ 22） 式中 電流反饋系數(shù) 101 0 / 0 .0 0 91 .5 7 6 0NVI??? ? ??； 晶閘管專制放大系數(shù) 75sK? 。 2. 選擇 電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu) 根據(jù)設(shè)計(jì)要求 5%i?? ，并保證穩(wěn)態(tài)電流無靜差，可按典型 I 型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。 （ 2）電流濾波時間常數(shù) Toi。 電動勢系數(shù) Ce=?min/r。 時間常數(shù) TL=,Tm=,Toi=,Ton=。 電流環(huán)是系統(tǒng)的內(nèi)環(huán)，被包圍在轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，在設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器時，可把已設(shè)計(jì)好的電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié)。當(dāng)其恢復(fù)到原來數(shù)值時， Unf 又等于給定電壓，系統(tǒng)又達(dá)到平衡狀態(tài)。 其具體設(shè)計(jì)步驟為： 15 （ 1） 對電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖進(jìn)行簡化； （ 2） 電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)選擇及參數(shù)計(jì)算； （ 3） 電流調(diào)節(jié)器的實(shí)現(xiàn)。 同樣，如果機(jī)械負(fù)載或電樞電流突然發(fā)生很大的變化，由于采用了頻率響應(yīng)較好的快速電流負(fù)反饋，當(dāng)整流器直流側(cè)發(fā)生類似短路的嚴(yán)重故障時，電流負(fù)反饋也及時地把電流故障反饋到電流控制回路中去，以便迅 速減小輸出電壓，從而保護(hù)晶閘管和直流電動機(jī)不致因電流過大而損壞。 () ( 1)k KWs s Ts? ?2 ( 1)() ( 1)k KsWs s Ts? ?? ? 14 電流環(huán)設(shè)計(jì)方案 電流調(diào)節(jié)器的工作原理 電流調(diào)節(jié)器也有兩個輸入信號。在設(shè)計(jì)時，先從內(nèi)環(huán)（電流環(huán)）開始，根據(jù)電流控制要求，確定把電流環(huán)校正為哪種典型系統(tǒng)，按照調(diào)節(jié)對象選擇調(diào)節(jié)器及其參數(shù)。 工程上通常選用以下兩種預(yù)期典型系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數(shù)分別為： 二階典型系統(tǒng)（典 Ⅰ 系統(tǒng)） [11] 三階典型系統(tǒng)（典 Ⅱ 系統(tǒng)） 在具體選擇時，若以 電樞電流超調(diào)小，跟隨性能好為主，則可選典 Ⅰ 系統(tǒng)；若以具有較好的抗擾性能為主，則應(yīng)選典 Ⅱ 系統(tǒng)。最后剩下的是轉(zhuǎn)速和電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)如何確定。 ② 抗 電網(wǎng)電壓擾動 從靜特性上看，在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電網(wǎng)電壓擾動被包圍在電流環(huán)內(nèi)（如圖 ）它的影響還未波及到轉(zhuǎn)速就被電流環(huán)所抑制。 ① 抗 負(fù)載擾動 由圖 所示的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖可以看出，負(fù)載擾動作用在電流環(huán)外，轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，只能靠轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器產(chǎn)生 抗擾作用。但是，在 IdIL 的一段時間內(nèi)（即 t2t3）時間內(nèi)， dn/dt0,電動機(jī)在負(fù)載阻力下減速，直至系統(tǒng)達(dá)穩(wěn)態(tài)。這些都是在系統(tǒng)設(shè)計(jì)應(yīng)予以考慮和解決的問題。由于 ACR 是 PI 調(diào)節(jié)器，因此要使它的輸出量線性增長，就必須 11 使其輸入量偏差電壓 △ Ui 保持為某一恒值，也就是說， Id 應(yīng)略低于 Idm。 在這個階段中， ASR 一直處于飽和狀態(tài)（因 △ Un 未改變極性） ,轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開環(huán)，其作用是輸出最大電流給定值 Uim，系統(tǒng)表現(xiàn)為在恒值電流給定 Uim 作用下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流 Id 恒定（電流可能超調(diào)，也可能不超調(diào)，取決與 ACR的結(jié)構(gòu)和參數(shù)），因而系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速及反電勢線性上升。當(dāng) Id=Idm 時， Ufi≈Uim,電流調(diào)節(jié)器 ACR 的作用使 Id 不再增長，第 Ⅰ 階段結(jié)束 [1,9]。 （ 1） 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)突加給定時的啟動過程 設(shè)置雙閉環(huán)控制的一個重要目的是要獲得接近于理想啟動過程，因此有必要首先討論雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)突加給定時的啟動過程。這時，轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)為 （ ） 電流反饋系數(shù) （ ） 其中兩個給定電壓的最大值 Unm和 Uim由運(yùn)算放大器允許的最大輸入電壓決定。 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)及其穩(wěn)態(tài)參數(shù)的計(jì)算 由于轉(zhuǎn)速、電流 調(diào)節(jié)器均采用 PI 調(diào)節(jié)器，可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流調(diào)節(jié)無靜差，因此，當(dāng)系統(tǒng)達(dá)穩(wěn)態(tài)，且兩個調(diào)節(jié)器都不飽和時，由圖 可得各變量之間的穩(wěn)態(tài)關(guān)系如下 圖 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性圖 （ ） （ ） imd dmUII???0ABI N I dm I dn 0n0n fnU U n n??? ? ?i fi d LU U I I??? ? ? 9 （ ） 上述關(guān)系表明，在穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn) 上，轉(zhuǎn)速 n 由給定電壓 Un 決定， ASR 的輸出 Ui由負(fù)載電流 IL 決定，而控制電壓 Uc 的大小同時由 n 和 Id 決定，也就是由 Un 和 IL決定。 由以上分析可知，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負(fù)載電流小于 Idm時表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差；當(dāng)負(fù)載電流達(dá)到 Idm后表現(xiàn)為電流無靜差，使系統(tǒng)獲得過電流自動保護(hù)。穩(wěn)態(tài)時