【正文】 12864LCD數(shù)據(jù)手冊[DB/OL]. //[12]王兆安，(第四版)[M].北京，—234.[13](第三版)[M]，北京，.[14]羅飛。對所學內容有了更深刻的印象，并且進一步認識到工程設計時與實際相聯(lián)系的重要性，比如在計算元件參數(shù)時計算出來的值往往與實際生產(chǎn)參數(shù)不符，這就需要根據(jù)實際情況對參數(shù)進行取舍。討論不僅是一些思想的問題，他還可以深入的討論一些技術上的問題，這樣可以使自己的人處理問題要快一些。并且我在做設計的過程中發(fā)現(xiàn)有很多東西，我都還不知道。主要體現(xiàn)在以下三個方面： 首先，學習是沒有止境的。 （3）添了微分負反饋使得快速的達到穩(wěn)態(tài)值，超調量也減少。 設計轉速環(huán)時將電流閉環(huán)從二階振蕩環(huán)節(jié)近似地等效為一階慣性環(huán)節(jié)等。另外從圖中也可以看到，系統(tǒng)是無靜差運行的，符合設計的要求。 雙閉環(huán)直流電機轉速輸出仿真圖形 。但是通過仿真得到的轉速超調量很大，不滿足設計的估計值，原因可能是還有一些因素沒有考慮到，比如電動機的數(shù)學模型是理想化的，應該有其他的因素影響，這是設計中沒有考慮到的，而且計算得到的是近似值，通過的是工程設計方法，與實際還是有誤差的。首先建立雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學模型，可以參考該系統(tǒng)的動態(tài)結構形式，： 雙閉環(huán)直流電機調速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學結構框圖。計算超調量。轉速截止頻率為 （215）（1）電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件為 （216）滿足簡化條件。5. 計算調節(jié)器電阻和電容，按所用運算放大器取R0=40k，各電阻和電容值為 , 取 （26） ，取 （27） ，取 （28）按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達到的動態(tài)跟隨性能指標為，滿足設計要求。電流開環(huán)增益：要求時，取，因此 （21）于是，ACR的比例系數(shù)為 （22）式中 電流反饋系數(shù)；晶閘管專制放大系數(shù)。2. 選擇電流調節(jié)器的結構根據(jù)設計要求，并保證穩(wěn)態(tài)電流無靜差，可按典型I型系統(tǒng)設計電流調節(jié)器。（2）電流濾波時間常數(shù)Toi。電動勢系數(shù)Ce=?min/r。時間常數(shù) TL=,Tm=,Toi=,Ton=。電流環(huán)是系統(tǒng)的內環(huán)，被包圍在轉速環(huán)內，在設計轉速調節(jié)器時，可把已設計好的電流環(huán)看作是轉速調節(jié)系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié)。當其恢復到原來數(shù)值時，Unf又等于給定電壓，系統(tǒng)又達到平衡狀態(tài)。其具體設計步驟為：（1） 對電流環(huán)結構圖進行簡化；（2） 電流調節(jié)器結構選擇及參數(shù)計算；（3） 電流調節(jié)器的實現(xiàn)。同樣，如果機械負載或電樞電流突然發(fā)生很大的變化，由于采用了頻率響應較好的快速電流負反饋，當整流器直流側發(fā)生類似短路的嚴重故障時，電流負反饋也及時地把電流故障反饋到電流控制回路中去，以便迅速減小輸出電壓，從而保護晶閘管和直流電動機不致因電流過大而損壞。 電流環(huán)設計方案 電流調節(jié)器的工作原理電流調節(jié)器也有兩個輸入信號。在設計時，先從內環(huán)（電流環(huán)）開始，根據(jù)電流控制要求，確定把電流環(huán)校正為哪種典型系統(tǒng)，按照調節(jié)對象選擇調節(jié)器及其參數(shù)。工程上通常選用以下兩種預期典型系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數(shù)分別為：二階典型系統(tǒng)（典Ⅰ系統(tǒng)）[11] 三階典型系統(tǒng)（典Ⅱ系統(tǒng)） 在具體選擇時，若以電樞電流超調小，跟隨性能好為主，則可選典Ⅰ系統(tǒng)；若以具有較好的抗擾性能為主，則應選典Ⅱ系統(tǒng)。最后剩下的是轉速和電流調節(jié)器的結構和參數(shù)如何確定。而對ACR的設計來說，則只要電流環(huán)具有良好的跟隨性能就可以了。（2） 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的抗擾性能負載擾動和電網(wǎng)電壓擾動是雙閉環(huán)調速系統(tǒng)中的兩個主擾動，只要系統(tǒng)能有效的抑制它們所引起的動態(tài)轉速降（升）和恢復時間，就說明系統(tǒng)具有較強的動態(tài)抗擾能力。轉速超調以后，nn1，UfnUn，ASR的輸入偏差△Un由正變負，ASR退出飽和狀態(tài)，其輸出電壓Ui立即從限幅值Uim降下來，Id隨之迅速減小。同時，晶閘管整流裝置的最大電壓Udm必須留有余地，即晶閘管裝置也不應飽和。電流環(huán)對擾動E的恒流調節(jié)過程如下n↑→E↑→Id↓→Ufi↓→|△Ui|↑→Uc↑→Ud↑→Id↑轉速n不斷上升，ACR便不斷重復上述恒流調節(jié)過程，以維持電流Id恒定，保證轉速線性上升。該階段從電流上升到Idm開始，直至轉速升至給定值n1為止，是啟動過程的主要階段。① 第Ⅰ階段（0t1）：強迫電流上升階段突加給定電壓Un后，通過兩個調節(jié)器的控制作用，Uc、Ud、UL都迅速上升，當Id≥IL后,轉速n從零開始增長，但由于電動機機電慣性較大，轉速n及其反饋信號Ufn增長較慢，轉速調節(jié)器ASR因輸入偏差電壓△Un=UnUfn數(shù)值較大而迅速飽和，并輸出最大電流給定值Uim，強迫Id電流迅速上升。兩者綜合在一起就能完整的表征一個調速系統(tǒng)的動態(tài)性能或稱動態(tài)品質。穩(wěn)態(tài)時，雖然ASR、ACR的輸入偏差電壓都為零，但是二者的積分作用使它們都有恒定的輸出電壓。但是，實際上，由于運算放大器的開環(huán)放大系數(shù)并不是無窮大，特別是為避免零點漂移而采用準PI調節(jié)器（即在PI調節(jié)器反饋電阻電容電路的兩端并接一個阻值為若干MΩ的電阻）時，靜特性的兩段都略有很小的靜差。若nn0，UfnUn,ASR將退出飽和狀態(tài)。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個電流無靜差單閉環(huán)系統(tǒng)。（1）轉速調節(jié)器不飽和這時，兩個調節(jié)器都不飽和，穩(wěn)態(tài)時，它們的輸入偏差都為零。分析其靜態(tài)性能的關鍵是掌握限幅輸出的PI調節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征。確定各輸入、輸出信號極性的一般方法如下：① 根據(jù)晶閘管觸發(fā)電路的移相特性要求確定其移相控制電壓Uc的極性；② 根據(jù)各調節(jié)器輸入端的具體接法（習慣上是采用反相輸入方式，其輸入與輸出方式相反）確定調節(jié)器給定輸入信號的極性；③ 根據(jù)負反饋的要求確定各調節(jié)器反饋輸入信號的極性。為使鎖零電路對不可逆和可逆系統(tǒng)都具有通用性，Un=0, Ufn≠0時，要求調節(jié)器不能鎖零。啟動時：Un≠0，Ufn=0，調節(jié)器鎖零解除，并處于正常工作狀態(tài)。并且系統(tǒng)對調節(jié)器鎖零電路有如下具體要求。調節(jié)器輸出限幅值的計算與整定是系統(tǒng)設計和調試工作中很重要的一環(huán)。從閉環(huán)反饋的結構看，速度環(huán)在外面為外環(huán)，電流環(huán)在里面為內環(huán)。（2） 系統(tǒng)中采用電流截止負反饋環(huán)節(jié)來限制啟動電流，不能充分利用電動機的過載能力獲得最快的動態(tài)響應，即最佳過度過程。 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)簡介 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的構成單閉環(huán)調速系統(tǒng)可以實現(xiàn)轉速調節(jié)無靜差，且采用電流截止負反饋作限流保護可以限制啟（