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2025-01-04 22:07 本頁面
【正文】 n n P12 P13 已求出 3個瞬心如圖所示。 vP23 3 1 2 LP PPv ?? ??? 2312223LP PPv ?? ??? 23133232313231223 PPPP?? ??結論：組成高副的兩構件，其角速度與連心線被接觸點所分割的兩線段長度成反比。 利用速度瞬心 P24，將構件 4分別擴大到包含 P24點。 P12在構件 2接觸點的公法線 n－ n上 P12在 P13P23在的連線上 相交得 P12 例 分隔 4 167。 相交得 P13 P13 P24 P12 P14 相交得 P24 “下標同號消去法” 同理： P1 P2 P3 P4 P1 P2 4 P13 例 167。 2 1 vc1 P32 P31 P21 反證法： B A vc2 C —— 三心定理 三心定理： 167。 速度瞬心的定義 若構件 2相對于固定的構件 1運動，可求得瞬心 P，記為 P12有： ，021 ?? PP vv 01212 ??? PPPP vvv 若保持構件 2相對于構件 1的運動不變，構件 1也運動時，有： ，021 ?? PP vv 01212 ??? PPPP vvv但瞬心 絕對瞬心（一構件固定）： 012 ?Pv 012 ?PPv相對瞬心（兩構件均運動）： 012 ?Pv 012 ?PPvA B P12 vA2A1 vB2B1 1 P 瞬心數(shù)目 ∵ 每兩個構件就有一個瞬心 ∴ 根據排列組合 ， 共有瞬心數(shù)： P12 P23 P13 1 2 3 若機構中有 K個構件 ， 則 ? ?21?? KKN構件數(shù) 4 5 6 … 瞬心數(shù) 6 10 15 … 167。 1—3 平面機構自由度的計算 C D A B G F o E E’ 例：計算圖示大篩機構的自由度 。 1—3 平面機構自由度的計算 若兩構件上距離始終保持不變的點之間 ， 用一桿將其鉸接 對運動不起作用的對稱部分或結構重復部分 。 A B C D D? 2）兩構件在多處相配合而構成轉動副，且轉動軸線重合，則只能算一個轉動副。 1—3 平面機構自由度的計算 若兩構件上的點 ， 鉸接前后運動軌跡相重合 如： 平行四邊形機構 、 火車輪 、 橢圓儀 等 。 0624323 ???????? hl PPnFE F 虛約束是在特定的幾何條件下產生的 若制造誤差太大，“虛” ?“實”，機構卡死。 解： 圖 a) 對于圖 b) 的機構 ， 有： F=3 2 － 2 2 － 1=1 事實上 ， 兩個機構的運動相同 ， 且 F=1 1 2 1 2 3 ，3?n ，3?lP 1?hPhl PPnF ??? 23213233 ??????解： n= Pl=2 1 2 3 11222323 ????????? hl PPnF要除去局部自由度 2 Ph=1 a) b) 計算前先將小滾輪焊接在推桿上 處理的方法： 167。 三、計算 自由度 的注意事項 167。 1—3 平面機構自由度的計算 例 計算自由度 1 2 3 1 2 3 解： 1 2 3 ，2?n ，3?lP 0?hP0322323 ???????? hl PPnF例 計算自由度 解： 結論 ： ，3?n 0?hP10523323 ?????????? hl PPnFF≤ 0 ，機構不能運動。 1—3 平面機構自由度的計算 計算公式：1?? Knn?3lP?2
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