【正文】 在此， 真誠(chéng)的感謝所有幫助過我的老師 和 同學(xué)們。 老 師那治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度，淵博的學(xué)識(shí)感染著我。 不積跬 步何以至千里，課程 設(shè)計(jì)是大學(xué)學(xué)習(xí)階段非常難得的理論與實(shí)際相結(jié)合的機(jī)會(huì)，通過這次課程設(shè)計(jì)，我擺脫了單純的理論知識(shí)學(xué)習(xí)狀態(tài)，和實(shí)際設(shè)計(jì)的結(jié)合，鍛煉了綜合運(yùn)用所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)的能力，提高了查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計(jì)手冊(cè)的能力，而且通過對(duì)整體的掌控，對(duì)局部的取舍，以及對(duì)細(xì)節(jié)的斟酌處理，使得能力得到了鍛煉，經(jīng)驗(yàn)得到了豐富，并且意志品質(zhì)力，毅力及耐力也都得到了不同程度的提升 。 該控制系統(tǒng)用于柔性制造系統(tǒng)中物料小車的自動(dòng)控制、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中物件存取小車的自動(dòng)控制等，該控制系統(tǒng)價(jià)格低廉，體 積小，能夠安全可靠的進(jìn)行生產(chǎn)，而且效率高，靈活性強(qiáng)，能夠很好的適應(yīng)變化和糾正錯(cuò)誤，運(yùn)行速度快，易管理。根據(jù)以上調(diào)試情況，該小車多方式運(yùn)行的 PLC 控制設(shè)計(jì)符合要求。當(dāng) M5 得電時(shí)，小車 向 左行，當(dāng) M7得電時(shí)，小車向右行。程序如下圖所示： 11 圖 7 呼叫按鈕梯形圖 （ 3） 圖 8梯形圖為 四 個(gè)行程開關(guān) 程序 ， 采用圖示指令，當(dāng)總開關(guān) X5 按下，系統(tǒng)會(huì)通過行程開關(guān)的設(shè)置自動(dòng)判斷小車的位置。然后利用 GX Simulator進(jìn)行程序的仿真。其具有軟件的共通化、程序的標(biāo)準(zhǔn)化等特點(diǎn)，能夠利用 Windows 的優(yōu)越性，使操作性能更加優(yōu)越。 假設(shè)小車位于原點(diǎn)（最左端），系統(tǒng)處于初始步， S0為“ 1”狀態(tài)。如按下啟動(dòng)開關(guān)， 小車 按照設(shè)定的程序開始運(yùn)行。這樣能使小車效率達(dá)到最高，運(yùn)行路徑最短 。由于小車每次只能在接觸到一個(gè)位置開關(guān)時(shí)，使一個(gè)位置開關(guān)變?yōu)楦唠娖?，故可以在每次小車接觸到位置開關(guān)時(shí)進(jìn)行執(zhí)行一次編碼指 令，將位置開關(guān)高電平信號(hào)進(jìn)行編碼從而確定小車的位置信號(hào)；用指示燈輸出來保持每次呼叫信號(hào)，通過判斷輸出給指示燈信號(hào)來判斷對(duì)應(yīng)位置是否有呼叫信號(hào)輸出，并根據(jù)小車位置來判斷小車的運(yùn)動(dòng)方向，同時(shí)做一互鎖，小車一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，若仍有比較信號(hào)為高電平則小車運(yùn)動(dòng)方向被保持。該算法有較高的效率，能滿足工業(yè)生產(chǎn)的高效性需求。 保證只有 1 個(gè)按鈕呼叫信號(hào)被記憶，只有待系統(tǒng)記憶信號(hào)被處理后，方能再次響應(yīng)其他信號(hào)。 （ 2） 假如 y(y=1～ 4)號(hào)站臺(tái)呼叫，如果： ① x﹥ y，小車左行到呼叫站臺(tái)停車； ② x﹤ y，小車右行到呼叫站臺(tái)停車； ③ x=y，小車停止； （ 3） 小車在 SY1 和 SY4 處要有可靠的保護(hù)功能，自動(dòng)往返或準(zhǔn)確停車，不能向外撞； （ 4） 小車路過每個(gè)站臺(tái)要有指示燈顯示；但 LB1 和 LB4 燈要閃 3 次； 表 4 I/O分配表 序號(hào) 名稱 輸入 接口 功能說明 序號(hào) 名稱 輸出 接口 功能說明 1 SB1 X001 呼叫站臺(tái) 1 1 KM1 Y000 左行 2 SB2 X002 呼叫站臺(tái) 2 2 KM2 Y001 右行 3 SB3 X003 呼叫站臺(tái) 3 3 LB1 Y003 第一個(gè)站臺(tái)的指示燈 4 SB4 X004 呼叫站臺(tái) 4 4 LB2 Y004 第二個(gè)站臺(tái)的指示燈 5 SB5 X005 啟動(dòng) 5 LB3 Y005 第三個(gè)站臺(tái)的指示燈 6 SY1 X011 限位 1 6 LB4 Y006 第四個(gè)站臺(tái)的指示燈 7 SY2 X012 限位 2 8 SY3 X013 限位 3 9 SY4 X014 限位 4 10 SB0 X006 停止 6 內(nèi)部輔助繼電器 本設(shè)計(jì)使用 9 個(gè)輸入繼電器， 6 個(gè)輸出繼電器， 8 個(gè)輔助繼電器。 松下 PLC 超小型尺寸，輕松擴(kuò)展，擴(kuò)展單元可直接連接到控制單元上、不需任何電纜。 表 2 輸出統(tǒng)計(jì) 序號(hào) 輸出點(diǎn) 數(shù)量 1 左行 1 2 右行 1 3 第一個(gè)站臺(tái)的指示燈 1 4 第二個(gè)站臺(tái)的指示燈 1 5 第三個(gè)站臺(tái)的指示燈 1 6 第四個(gè)站臺(tái)的指示燈 1 共計(jì) 6 PLC 選型 現(xiàn)在應(yīng)用最廣泛的 PLC 有三菱、西門子、歐姆龍、松下等 等 。 由于所使用的電機(jī)功率都較小分別為 和，所以 電機(jī)均采用 Y 連接。 KM1 為系統(tǒng)的小車左行 交流接觸器 。 3 2 小車多方式運(yùn)行的 PLC控制系統(tǒng) 硬件 設(shè)計(jì) 工作原理及控制要求 自動(dòng)送料小車電氣控制系統(tǒng)的主電路圖如圖 1 所示。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。它接口容易，編程語言易于為工程技術(shù)人員接受。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代 PLC 大多具有完善的數(shù)據(jù)運(yùn)算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。此外， PLC 帶有硬件故障自我檢測(cè)功能，出現(xiàn)故障時(shí)可及時(shí)發(fā)出警報(bào)信息。 PLC 由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性?，F(xiàn)在， PLC 不僅能實(shí)現(xiàn)繼電器的邏輯控制功能，同時(shí)還具有數(shù)字量和模擬量的采集和控制、PID 調(diào)節(jié)、通信聯(lián) 網(wǎng)、故障自診斷及 DCS 生產(chǎn)監(jiān)控等功能。 1971 年，日本引進(jìn)了這項(xiàng)技術(shù)，并開始生產(chǎn)自己的 PLC。在 1969 年，美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司（ DEC）終于研制出世界上第一臺(tái) PLC。 20 世紀(jì) 60年代以前，汽車流水線的自動(dòng)控制系統(tǒng)基本上都采用傳統(tǒng)的繼電器控制。 （ 2）自動(dòng)控制：在 20 世紀(jì) 80 年代，由于計(jì)算機(jī)的價(jià)格下降，這時(shí)的大型工控企業(yè)將 PLC充分的與計(jì)算機(jī)相結(jié)合 ，通過機(jī)器人技術(shù)，自動(dòng)化設(shè)備終于實(shí)現(xiàn)了 PLC 在運(yùn)料小車控制系統(tǒng)在自動(dòng)方面的應(yīng)用。 在系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)方面，采用了 GX Developer 軟件對(duì)程序進(jìn)行梯形圖設(shè)計(jì)和對(duì)程序的調(diào)試，共設(shè)計(jì)了 手動(dòng)模式和自動(dòng)模式，其中自動(dòng)模式又由呼叫記憶 程序模塊、 小車左右行 程序模塊、 裝卸料延時(shí) 程序模塊、 自動(dòng)裝卸料 模塊 等組成 。通過使用可編程控制器（簡(jiǎn)稱 PLC） 、 交流接觸器、熱繼電器、限位行程開關(guān)、指示燈等來設(shè)計(jì)自動(dòng)送料小車電氣控制系統(tǒng)。北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021。 [9] 三菱可編程序控制器應(yīng)用 101例 [M]?？删幊炭刂破鲬?yīng)用技術(shù) [M]。 [6] 廖常初。北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2021。 [3] 吳啟紅主編，變頻器、可編程控制器及觸摸屏綜合應(yīng)用技術(shù)實(shí)操指導(dǎo)書（第二版）［ M］ 。 2. 假如 y(y=1～ 4)號(hào)站臺(tái)呼叫，如果： ① x﹥ y，小車左行到呼叫站臺(tái)停車； ② x﹤ y，小車右行到呼叫站臺(tái)停車； ③ x=y，小車停止； 3. 小車在 SY1和 SY4處要有可靠的保護(hù)功能，自動(dòng)往返或準(zhǔn)確停