【正文】 last) BACK = 0。 } /* 外部中斷 0 中斷處理 */ void EX1_ISR (void) interrupt 0 { 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 29 CORNER_RIGHT = 0。 DC_S = 1。 DC_LEFT()。 if(NEAR_LEFT_F) { DC_LEFT_BACK()。 DC_CLOSE_LEFT()。 DC_LEFT()。 if(!IR_RIGHT || !IR_LEFT) BACK = 0。 last) { if(!IR_RIGHT) CORNER_RIGHT = 1。amp。amp。amp。amp。amp。 EA = 1。 } /* 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 26 外部中斷 0 初始化 */ void EX0init(void) { IT0 = 1。 } /* 右輪后退驅(qū)動 */ void DC_RIGHT_BACK(void) { DC2_1 = 0。 } /* 左輪停止 */ void DC_CLOSE_LEFT(void) { DC1_1 = DC1_2 = 0。 } } /* 左輪前進(jìn)驅(qū)動 */ void DC_LEFT(void) { DC1_1 = 1。 bit Back_Flag。 bit BACK = 0。 sbit IR_S = P1^3。 sbit IR_RIGHT = P1^1。 sbit left = P2^2。 sbit DC2_1 = P1^6。 void RUN_DC(void)。 void DC_CLOSE_RIGHT(void)。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 22 參考文獻(xiàn) [1]何玲 .蔡莉莎 .曾維鵬 .單片機最小系統(tǒng)的設(shè)計與制作 .北京 :電子工業(yè)出版社 , [2]譚浩強 .C 程序設(shè)計 .北京 :清華大學(xué)初版社 ,2021. [3]翟玉文 .梁偉 .艾學(xué)忠 .電子設(shè)計與實踐 [M].北京 :中國 電力出版社 ,. [4]張景元 .基于單片機的多用途定時器的設(shè)計與實現(xiàn) [J].電子工程師 ,2021 年第 8 期 2231. [5]張專成 .趙懷勛 .單片機測控系統(tǒng)中的監(jiān)視定時器 [J].武警技術(shù)學(xué)院學(xué)報 ,Mar 1997. [6]馮成龍 .傳感器應(yīng)用技術(shù)項目化教程 .北京 :清華大學(xué)出版社 。當(dāng)然，我們的設(shè)計還存在著一些缺陷，有待于在將來的設(shè)計中進(jìn)一步提高，在此懇請各位老師批評指正。 滅火全程均為自動，不需要人員干擾、遙控。 問題分析：由于轉(zhuǎn)向的觸發(fā)必須是在小車在黑線交點的同時檢測到火焰，由于傳感器位置不合理，使當(dāng)小車到黑色交點的時候不能準(zhǔn)確的檢測到火焰，而不能穩(wěn)定的發(fā)出轉(zhuǎn)向信號。 完整程序見附錄 A。 } else DC_S = 0。 STOP = 1。 if(NEAR_RIGHT_F) { DC_RIGHT_BACK()。 滅火功能： if(!NEAR_LEFT) NEAR_LEFT_F = 1。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 17 } } 根據(jù)小車兩側(cè)火焰?zhèn)鞲衅餍盘柵袛嗷鹧嫖恢?，?dāng)火焰出現(xiàn)在小車右側(cè)， 將右轉(zhuǎn)變量 置 1，當(dāng)火焰出現(xiàn)在小車左側(cè)，將左轉(zhuǎn)變量置 1；再通過判斷兩個變量的值來實現(xiàn)不同的轉(zhuǎn)向。 CORNER_LEFT = 0。 DC_CLOSE_LEFT()。 DC_LEFT()。 if(!IR_LEFT) CORNER_LEFT = 1。 火焰位置判斷： if(first amp。amp。amp。amp。amp。amp。此函數(shù)分別控制兩個電機正反轉(zhuǎn)， 通過左右兩輪正反轉(zhuǎn)的配合能實現(xiàn)各個方向的轉(zhuǎn)彎。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 15 DC1_2 = 1。 DC2_2 = 0。如果使用 C語言編程，那么 Keil幾乎就是不二之選，即使不使用 C 語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強大的軟件仿真調(diào)試工具也會令事情變得事半功倍。 (7)生成目標(biāo)代碼質(zhì)量高，程序執(zhí)行效率高，用 C 語言寫的程序可移植性好。 (2)運算符豐富，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)豐富，具有現(xiàn)代化語言的各種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。 C 語言概述 C 語言是國際上廣泛流行的計算機高級語言，既可用來寫系統(tǒng)軟件，也可用來寫應(yīng)用軟件。 匯編語言是面向機器的語言，程序設(shè)計人員必須對單片機的硬件有相 當(dāng)深入的了解。利用三級管的開關(guān)應(yīng)用，實現(xiàn)單片機控制風(fēng)扇轉(zhuǎn)停。 J4 接入邏輯電源， J6 接入動力電源， J1 與 J2 分別為單片機控制兩個電機的輸入端， J3與 J5 分別與兩個電極的正負(fù)極相連。 采用電機驅(qū)動芯片 L298N 作為電 機驅(qū)動 ，管腳圖如圖 26 所示，原理圖 如圖 27 所示。 我 們將能檢測整張地圖的傳感器稱為 “遠(yuǎn)視 ”，只能檢測一格的稱為 “近視 ”。遠(yuǎn)紅外火焰探頭將外界紅外光的強弱變化轉(zhuǎn)化為電流的變化，通過 A/D 轉(zhuǎn)換器反映為 0～ 255 范圍內(nèi)數(shù)值的變化。經(jīng)實驗證實此方法能使小車穩(wěn)定轉(zhuǎn)向。 安裝在前端的四個傳感器直接將信號送給單片機，當(dāng)中間兩個傳感器中一個傳回低電平，則為踩線，既調(diào)整車頭方向，當(dāng)四個傳感器均為高點平時認(rèn)定為一個交點，并且 2個交點間距離約為 25cm。 圖 24 采用電壓比較器檢測電路原理圖 在圖 24 中，可調(diào)電阻 R3 可以調(diào)節(jié)比較器的門限電壓，經(jīng)示波器觀察，輸出波形相當(dāng)規(guī)則，可以直接夠單片機查詢使用。如果輸出加施密特觸發(fā)器就可以實現(xiàn)良好的輸出波形。 圖 23 采用三極管檢測電路原理圖 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 10 圖 23 所示電路中， R1 起限流電阻的作用，當(dāng)有光反射回來時，光電對管中的三極管導(dǎo)通， R2 的上端變?yōu)楦唠娖?，此時 VT1 飽和導(dǎo)通，三極管集電極輸出低電平。 參數(shù)： (1)增強型 8051 單片機， 6 時鐘 /機器周期和 12 時鐘 /機器周期可以任意 選擇，指令代碼完全兼容傳統(tǒng) 8051.[1] (2)工作電壓： ～ （ 5V 單片機） /～ （ 3V 單片機） (3)工作頻率范圍： 0～ 40MHz，相當(dāng)于普通 8051 的 0～ 80MHz，實際工作 頻率可達(dá)48MHz (4)用戶應(yīng)用程序空間為 8K 字節(jié) (5)片上集成 512 字節(jié) RAM (6)通用 I/O 口（ 32 個），復(fù)位后為： P0/P1/P2/P3 是準(zhǔn)雙向口 /弱上拉， P0 口是漏極開路輸出，作為總線擴展用時，不用加上拉電阻，作為 I/O 口用時，需加上拉電阻。另外 STC89X52 可降至 0Hz 靜態(tài)邏輯操作，支持 2種軟件可選擇節(jié)電模式。 （ 7） 用紅外光電開關(guān)進(jìn)行避障。 （ 4）用 6 節(jié)鋰電池分別給單片機和電機供電。 方案二：用水管噴滅，由于整個系統(tǒng)是電子系統(tǒng)，如用水則有可能發(fā)生斷路或出現(xiàn)危險，并且小車還要承載水的重量，對小車電機驅(qū)動要求比較高，故排除這種方案，選擇方案一。 滅火模塊 方案一：用風(fēng)扇將蠟燭吹滅，檢測并確定火源在課吹滅的范圍內(nèi)后由單片機控制風(fēng)扇開啟，吹滅蠟燭。當(dāng)有光線反射回來時，輸出低電平。因此考慮其他的方案。然后將這信號放大后送入單片機。 方案二：采用 6 節(jié) 3節(jié)串聯(lián)，分別供單片機和電機驅(qū)動使用，單片機和傳感器工作穩(wěn)定，電機工作互不影響，且電池體積較小，能夠滿足系統(tǒng)要求。 因此本設(shè)計采用了方案 五 。但是用 CCD 圖像傳感器需要處理的信號量太大，且體積較大，不使用與本系統(tǒng)。紫外線火焰?zhèn)鞲衅鞯撵`敏度高，相應(yīng)速度快，抗干擾能力強，對明火特別敏感，能對火災(zāi) 立即作出反應(yīng)。煙霧傳感器廣泛應(yīng)用與火警檢測。 方案一：用溫度傳感器如熱電偶，熱電 偶在工業(yè)應(yīng)用上十分廣泛。此光電對管調(diào)理電路簡單，工作性能穩(wěn)定。 方案三：用 RPR220 型光電對管。因此要考慮其他更加穩(wěn)定的方案。當(dāng)光線照射到白線上面時，光線發(fā)射強烈，光線照射到黑線上面時，光線發(fā)射較弱。但是這種電路工作性能不夠穩(wěn)定。 電機驅(qū)動電路方案選擇 方案一：采用專用芯片 L298N 作為電機驅(qū)動芯片。故選擇了方案二。即左右輪分別用兩個直流電機進(jìn)行驅(qū)動，后面裝一個萬向輪。而且這種電動車一般都價格不扉。 電動車車體的選擇 方案一：購買玩具電動車。 方案二：采用 STC89C52單片機作為主控制器。系統(tǒng)方案框圖如圖 12所示。 (3)撲滅火源后自動檢測周圍環(huán)境是否還有其他火源。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 2 1 系統(tǒng)方案選擇 任務(wù)要求 設(shè)計任務(wù) 設(shè)計制作一個智能滅火小車模型，能到指定區(qū)域進(jìn)行搶險滅火工作。主控制系統(tǒng)由主控 CPU電路、傳感器接口電路、直流電機驅(qū)動電路等組成；傳感系統(tǒng)采用紅外傳感器檢測黑白線，火源傳感器檢測火源；行進(jìn)直流電機驅(qū)動采用 PWM調(diào)制技術(shù)，可靈活方便地對車速、行進(jìn)方向進(jìn)行控制。本題目就是結(jié)合有關(guān)科研項目而確定的設(shè)計類課題，所設(shè)計的智能尋跡滅火小車應(yīng)能夠?qū)崿F(xiàn)自動發(fā)現(xiàn)火源、自動尋跡、自動前進(jìn)接近火源并完成滅火任務(wù)的功能。 根據(jù)題目的要求，智能尋跡滅火小車控制系統(tǒng)采用一片 STC89C