【正文】 P24_state()){ motor_motion(1500,1500,0)。P22_state()amp。 } } while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。P23_state()amp。 if(P21_state()amp。P24_state()){ motor_motion(1300,1300,75)。P22_state()amp。 } } while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。!P23_state()amp。 2 if(!P21_state()amp。!P24_state()){ motor_motion(1500,1300,18)。P23_state()amp。 } } void main(void){ while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。(!P23_state())amp。P23_state())||((!P21_state())amp。amp。amp。此次課程設(shè)計使我明白，在程序設(shè)計中，我們需要有一個清晰的整體結(jié)構(gòu)，然后針對每個模塊 逐步實現(xiàn)其功能，在設(shè)計中也需要有嚴謹和認真的態(tài)度，才會更好的完成一項任務(wù)。雖說這些都會消耗系 統(tǒng)開發(fā)的時間，但在同學(xué)以及自己的不斷努力下，不怕麻煩，不怕重復(fù)，當克服了這些問題之后，我會感覺到自己的知識在一點一滴地積累，不知不覺中增加。當燒寫成功后，拔掉下載線，然后在已設(shè)定好的路徑上，擺正小車的位置，打開小車上的開關(guān)。 達到 黑色終點 點調(diào)試 主要判斷小車能否到 黑色終點 ，并 原地旋轉(zhuǎn) 180度 ，方法：將自己模塊程序燒寫到小車中，放在 黑 點 上面，觀察小車能否 到黑色終點 旋轉(zhuǎn) 前進到中心點并 并原地旋轉(zhuǎn) 180度，注意看其角度是否正常 。P24_state()){ motor_motion(1500,1500,0)。P22_state()amp。 } } 程序流程圖如下： 圖 中心點到起始點路線模塊設(shè)計 while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。amp。amp。當?shù)谝淮螜z測到 1111信號時，這表示已經(jīng)到達中心點。amp。amp。 //轉(zhuǎn) 360 度 break。!P23_state()amp。 if(!P21_state()amp。如果檢測到 0000信號，則執(zhí)行旋轉(zhuǎn) 360度程序。!P24_state()){ //motor_motion(1500,1500,0)。P23_state()amp。程序代碼如下 while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。 //輸出一定數(shù)量的 PWM波形 } } 第 3 章 詳細設(shè)計 硬件設(shè)計與實現(xiàn) 小車是由多個硬件零件組裝而成，每個零件負責不同的功能，根據(jù)設(shè)計任務(wù)和要實現(xiàn)的主要功能，來進行硬件設(shè)計。 left_motor = 0 right_motor = 1。 for(i=0。 define true 1 define false 0 endif （ 5） 控制兩個舵機運轉(zhuǎn) 。 方便程序設(shè)計，簡化程序結(jié)構(gòu)。 為 51 單片機提供判斷的輸入數(shù)據(jù)。 while(i)。若發(fā)生偏移，此時通過調(diào)節(jié)坐游輪的速度來實現(xiàn)，右偏時調(diào)用 motor_motion(1550, 1300,1)，通過調(diào)節(jié)左右輪的速度，當右輪速度大于左輪速度進行修正。amp。amp。(!P23_state())amp。(!P23_state()))||(P21_state()amp。P24_state())) { motor_motion(1300, 1550,1)。 (!P22_state())amp。 //左轉(zhuǎn)修正 }else if(((!P22_state())amp。amp。amp。 功能設(shè)計原理及實現(xiàn)方法 小車前進功能實現(xiàn) 此模塊原理 是 向伺服電機輸出若干個 PWM波，波形的占空比可控制小車移動，通過 時間寬度和延時產(chǎn)生信號，作用于電機，從而控制其運動。 KeilC51編程軟件、 progisp下載器、串口調(diào)試小助手等軟件。 任務(wù) 使用 KeilC51編程軟件采用 C語言編程實現(xiàn)小車 路線 3的 總體調(diào)試，同時不斷修正 小車的路線。 實驗 任務(wù)： （ 在規(guī)定的時間內(nèi)完成下列任務(wù)） 1． 完成硬件設(shè)計并連線，以 MCS51單片機為控制核心，根據(jù) 4 個 QTI傳感器采集到的數(shù)據(jù)控制舵機的運轉(zhuǎn)，進而控制車輪的速度和方向，并 畫出硬件原理圖和實驗連線圖； 2．用 C 語言編程實現(xiàn)以下 小車行駛線路 （地圖見下頁）： 起始點 → 中心點 → D 點，旋轉(zhuǎn) 360度→ 黑色 點，旋轉(zhuǎn) 180度→原 路 返回。 時間安排： 各時間段的任務(wù)可以交替進行 時間 設(shè)計 內(nèi) 容 第一天 設(shè)計 題目，實物演示、 規(guī)劃 任務(wù)、查找相關(guān)資料 第二天 進行 需求 分析 ，完成總體設(shè)計 第三天 硬件 詳細 設(shè)計， 連接 實驗電路， 軟件詳細設(shè)計， 編寫程序 ； 第四天 調(diào)試程序、測試系統(tǒng)、 總結(jié) ； 第五天 總結(jié) 后完成設(shè)計 報告。 實驗 設(shè)計要求 完成硬件原理圖設(shè)計、小車模型構(gòu)建、軟件編程、調(diào)試、運行等一整套工作任務(wù)。 第 2 章 概要設(shè)計 小車軟硬件設(shè)計原理 小車硬件設(shè)計原 理 小車前面有 4個 qti感應(yīng)器來隨時采集數(shù)據(jù)，當探測為黑線的時候，返回值為 1，當探測為白線的時候，返回值是 0，只有當中間 那 個 qti返回值全為 1的時候，才走在黑線上，根據(jù)返回的狀態(tài)來控制小車舵機的速度。在本次設(shè)計中，向伺服電機 PWM波過程已經(jīng)被模塊化在頭文件中，即 motion()函數(shù)中，通過對 motion()函數(shù)的三個參數(shù)進行設(shè)置來實現(xiàn)控制電機轉(zhuǎn)動從而控制小