【正文】 ，并估算穩(wěn)態(tài)誤差的大小。階次m和n的大小與系統(tǒng)的型別無關(guān)，且不影響穩(wěn)態(tài)誤差的數(shù)值。（1）Kp的大小反映了系統(tǒng)在階躍輸入下消除誤差的能力，Kp越大，穩(wěn)態(tài)誤差越小；（2）0型系統(tǒng)對階躍輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差為一常數(shù)，其大小與K有關(guān)，K越大，ess越小，但總是有差的，所以把0型系統(tǒng)常稱為有差系統(tǒng)；（3）在階躍輸入時，若要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零，則系統(tǒng)至少為Ⅰ型或高于Ⅰ型以上系統(tǒng)。（1）Kv的大小反映了系統(tǒng)跟蹤速度輸入信號的能力，Kv越大，系統(tǒng)穩(wěn)定誤差越小；（2）0型系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時，無法跟蹤速度輸入信號；（3）Ⅰ型系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時，輸出和輸入在速度上相等，但有一個與K成反比的常值位置誤差；（4）在速度輸入時，若要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零，則系統(tǒng)至少為II型或高于II型以上系統(tǒng)。 當(dāng)系統(tǒng)輸入為單位加速度信號時，式得到系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為r(t)=121t1(t)R(s)=32s，則由(362)，ess=lims1R(s)s174。01+G(s)H(s)1111=lims3==s174。01+G(s)H(s)slims2G(s)H(s)Kas174。0式中，Ka=lims2G(s)H(s)s174。0，定義為系統(tǒng)靜態(tài)加速度誤差系數(shù)。對于0型系統(tǒng)，Ka=0，ess=165。； 對于Ⅰ型系統(tǒng)，Ka=0，ess=165。； 對于Ⅱ型系統(tǒng)，Ka=K；對于Ⅲ型或Ⅲ型以上系統(tǒng)，Ka=165。，ess=0。上述分析表明：（1）Ka的大小反映了系統(tǒng)跟蹤加速度輸入信號的能力，Ka越大，系統(tǒng)跟蹤精度越高；（2）Ⅱ型以下的系統(tǒng)輸出不能跟蹤加速度輸入信號，在跟蹤過程中誤差越來越大，穩(wěn)態(tài)時達到無限大；（3）Ⅱ型系統(tǒng)能跟蹤加速度輸入，但有一常值誤差，其大小與K成反比；（4）要想準(zhǔn)確跟蹤加速度輸入，系統(tǒng)應(yīng)為Ⅲ型或高于Ⅲ型的系統(tǒng)。5．?dāng)_動信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 6．控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 動態(tài)誤差系數(shù)利用動態(tài)誤差系數(shù)法，可以研究輸入信號為任意時間函數(shù)的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差變化，因此動態(tài)誤差系數(shù)又稱廣義誤差系數(shù)。為了求取動態(tài)誤差系數(shù)，寫出誤差信號的拉氏變換式 E(s)=fe(s)R(s)將誤差傳遞函數(shù)fe(s)在s=0的鄰域內(nèi)展開成泰勒級數(shù)，得fe(s)=11=fe(0)+fe(0)+fe(0)s2+...1+G(s)H(s)2! 改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的途徑 控制系統(tǒng)的時域設(shè)計——用MATLAB和SIMULINK進行瞬態(tài)響應(yīng)分析 單位脈沖響應(yīng)MATLAB中求系統(tǒng)脈沖響應(yīng)的函數(shù)為impulse()，其調(diào)用格式為impulse(num，den)或 ［y，x，t］=impulse(num，den，t)式中，num為傳遞函數(shù)分子的系數(shù)向量，den為傳遞函數(shù)分母的系數(shù)向量，即G(s)=num/den；t為仿真時間；y為時間t的輸出響應(yīng)；x為時間t的狀態(tài)響應(yīng)。（1）函數(shù)impulse（num，den）繪出單位脈沖響應(yīng)。（2）函數(shù)［y，x，t］=impulse(num，den，t)產(chǎn)生系統(tǒng)的輸出量和狀態(tài)響應(yīng)及時間向量，若需計算機屏幕上畫出波形，應(yīng)接著調(diào)用plot（t，y）命令。 單位階躍響應(yīng)在MATLAB中可用step()函數(shù)計算系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)，其調(diào)用格式為step(num，den)或 [y，x，t]=step(num，den，t)step()函數(shù)說明及調(diào)用方式于函數(shù)impulse()相同。 斜坡響應(yīng)單位斜坡響應(yīng)輸入是單位階躍輸入的積分，當(dāng)求傳遞函數(shù)為的斜坡響應(yīng)時，可先用s除以F(s)得F(s)，再利用階躍響應(yīng)命令即可求得斜坡響應(yīng)。 任意函數(shù)作用下系統(tǒng)的響應(yīng)任意已知函數(shù)作用下系統(tǒng)的響應(yīng)可用線性仿真函數(shù)lsim來求取，其調(diào)用格式為［y，x］=lsim(num，den，u，t)式中 u為系統(tǒng)輸入信號；x、y、t與前面相同。注意，調(diào)用仿真函數(shù)lsim()時，應(yīng)給出與時間t向量相對應(yīng)的輸入向量。39。第五篇：武漢科技大學(xué)專升本后的感想湖北專升本網(wǎng) 武漢科技大學(xué)專升本后的感想三個月的緊張復(fù)習(xí)，伴著一聲清脆的鈴聲結(jié)束了，我考得是武科大的土木工程，看到成績后，我就知道我還是很走運的，因為我是最后一名……有很多學(xué)弟學(xué)妹從現(xiàn)在開始就在著手復(fù)習(xí)，天天關(guān)注論壇，比我那時可激情多了，說實話，這是個好現(xiàn)象，不過我也會告訴你，其實真正的復(fù)習(xí)是在最后三個月，而三個月中最關(guān)鍵的又是最后一個月，所以現(xiàn)在太早的話可能會分散你做其他事的精力，你只要記得，最后幾個月天天拼命地學(xué)就行了，我那時就是，因為我開始復(fù)習(xí)的時間晚，所以為了趕別人，差不多每天要看八九個小時的書，最長的記錄甚至超過半天（不過我考得不好還是有原因的：我去圖書館老是愛看美女，嘿嘿），現(xiàn)在想想，不知道那時候是怎樣過來的：吃完飯就去圖書館看，要么就是回宿舍休息，在接著看……我想既然選擇專升本，大家還是做了充分的考慮的，因為這是個方向性問題，時值大三，是大家找工作的時間，但我們卻要靜下心來應(yīng)付考試，不得不說我們放棄了一些東西。說點關(guān)于考試的吧，考的很多東西都還是基礎(chǔ)，所以復(fù)習(xí)的時候一定要腳踏實地，尤其是數(shù)學(xué)，相當(dāng)重要，書上的例題和課后的習(xí)題一定要挑一些經(jīng)典的做一下，不過這要根據(jù)每個人對每科的掌握程度不同調(diào)整復(fù)習(xí)時間，而且等你考試的時候你會發(fā)現(xiàn)有很多復(fù)習(xí)過的東西并沒有考，我記得我的英語三本教材和計算機書是在最后一個月才拿到手的，都只是粗略的翻了一下，這樣可不好，并且往年的試題很重要，這一點我是深有體會，我記得考前一天一個同學(xué)把上一年的原卷拿過來了，當(dāng)時我還在想現(xiàn)在看著沒什么用吧，不過，好歹我沒說出來，就陪他看完了，有拿不準(zhǔn)的也討論了一下，結(jié)果沒想到第二天的計算機試題，特別是大題，有一大半竟然是原題，后悔已晚，只有靜下心來好好思考昨天談?wù)撨^的……..希望大家不要重蹈覆轍。這樣的考試，我覺得自己的想法很重要，其實不管考沒考上，它都只是人生中的一小步，不是嗎？禍兮，福之所倚；福兮，禍之所伏，即使考不上的話，也還是可以接著找工作的。其實一考完就準(zhǔn)備把考試資料送給下一屆的，一天偶然在論壇遇到和我同一個地方的，而且同 湖北專升本網(wǎng) 一個專業(yè)，又是考武科大的，就準(zhǔn)備把所有的東西都送給她，就加她，結(jié)果她竟然拒絕加為好友，我想，和她沒有緣分吧，這東西確實要送給有緣人才行……