【正文】 ，并估算穩(wěn)態(tài)誤差的大小。階次m和n的大小與系統(tǒng)的型別無(wú)關(guān)，且不影響穩(wěn)態(tài)誤差的數(shù)值。（1）Kp的大小反映了系統(tǒng)在階躍輸入下消除誤差的能力，Kp越大，穩(wěn)態(tài)誤差越?。唬?）0型系統(tǒng)對(duì)階躍輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差為一常數(shù)，其大小與K有關(guān)，K越大，ess越小，但總是有差的，所以把0型系統(tǒng)常稱為有差系統(tǒng)；（3）在階躍輸入時(shí)，若要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零，則系統(tǒng)至少為Ⅰ型或高于Ⅰ型以上系統(tǒng)。（1）Kv的大小反映了系統(tǒng)跟蹤速度輸入信號(hào)的能力，Kv越大，系統(tǒng)穩(wěn)定誤差越??；（2）0型系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時(shí)，無(wú)法跟蹤速度輸入信號(hào)；（3）Ⅰ型系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時(shí)，輸出和輸入在速度上相等，但有一個(gè)與K成反比的常值位置誤差；（4）在速度輸入時(shí)，若要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零，則系統(tǒng)至少為II型或高于II型以上系統(tǒng)。 當(dāng)系統(tǒng)輸入為單位加速度信號(hào)時(shí)，式得到系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為r(t)=121t1(t)R(s)=32s，則由(362)，ess=lims1R(s)s174。01+G(s)H(s)1111=lims3==s174。01+G(s)H(s)slims2G(s)H(s)Kas174。0式中，Ka=lims2G(s)H(s)s174。0，定義為系統(tǒng)靜態(tài)加速度誤差系數(shù)。對(duì)于0型系統(tǒng)，Ka=0，ess=165。； 對(duì)于Ⅰ型系統(tǒng)，Ka=0，ess=165。； 對(duì)于Ⅱ型系統(tǒng)，Ka=K；對(duì)于Ⅲ型或Ⅲ型以上系統(tǒng)，Ka=165。，ess=0。上述分析表明：（1）Ka的大小反映了系統(tǒng)跟蹤加速度輸入信號(hào)的能力，Ka越大，系統(tǒng)跟蹤精度越高；（2）Ⅱ型以下的系統(tǒng)輸出不能跟蹤加速度輸入信號(hào)，在跟蹤過(guò)程中誤差越來(lái)越大，穩(wěn)態(tài)時(shí)達(dá)到無(wú)限大；（3）Ⅱ型系統(tǒng)能跟蹤加速度輸入，但有一常值誤差，其大小與K成反比；（4）要想準(zhǔn)確跟蹤加速度輸入，系統(tǒng)應(yīng)為Ⅲ型或高于Ⅲ型的系統(tǒng)。5．?dāng)_動(dòng)信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 6．控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)利用動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)法，可以研究輸入信號(hào)為任意時(shí)間函數(shù)的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差變化，因此動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)又稱廣義誤差系數(shù)。為了求取動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)，寫(xiě)出誤差信號(hào)的拉氏變換式 E(s)=fe(s)R(s)將誤差傳遞函數(shù)fe(s)在s=0的鄰域內(nèi)展開(kāi)成泰勒級(jí)數(shù)，得fe(s)=11=fe(0)+fe(0)+fe(0)s2+...1+G(s)H(s)2! 改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的途徑 控制系統(tǒng)的時(shí)域設(shè)計(jì)——用MATLAB和SIMULINK進(jìn)行瞬態(tài)響應(yīng)分析 單位脈沖響應(yīng)MATLAB中求系統(tǒng)脈沖響應(yīng)的函數(shù)為impulse()，其調(diào)用格式為impulse(num，den)或 ［y，x，t］=impulse(num，den，t)式中，num為傳遞函數(shù)分子的系數(shù)向量，den為傳遞函數(shù)分母的系數(shù)向量，即G(s)=num/den；t為仿真時(shí)間；y為時(shí)間t的輸出響應(yīng)；x為時(shí)間t的狀態(tài)響應(yīng)。（1）函數(shù)impulse（num，den）繪出單位脈沖響應(yīng)。（2）函數(shù)［y，x，t］=impulse(num，den，t)產(chǎn)生系統(tǒng)的輸出量和狀態(tài)響應(yīng)及時(shí)間向量，若需計(jì)算機(jī)屏幕上畫(huà)出波形，應(yīng)接著調(diào)用plot（t，y）命令。 單位階躍響應(yīng)在MATLAB中可用step()函數(shù)計(jì)算系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)，其調(diào)用格式為step(num，den)或 [y，x，t]=step(num，den，t)step()函數(shù)說(shuō)明及調(diào)用方式于函數(shù)impulse()相同。 斜坡響應(yīng)單位斜坡響應(yīng)輸入是單位階躍輸入的積分，當(dāng)求傳遞函數(shù)為的斜坡響應(yīng)時(shí)，可先用s除以F(s)得F(s)，再利用階躍響應(yīng)命令即可求得斜坡響應(yīng)。 任意函數(shù)作用下系統(tǒng)的響應(yīng)任意已知函數(shù)作用下系統(tǒng)的響應(yīng)可用線性仿真函數(shù)lsim來(lái)求取，其調(diào)用格式為［y，x］=lsim(num，den，u，t)式中 u為系統(tǒng)輸入信號(hào)；x、y、t與前面相同。注意，調(diào)用仿真函數(shù)lsim()時(shí)，應(yīng)給出與時(shí)間t向量相對(duì)應(yīng)的輸入向量。39。第五篇：武漢科技大學(xué)專升本后的感想湖北專升本網(wǎng) 武漢科技大學(xué)專升本后的感想三個(gè)月的緊張復(fù)習(xí)，伴著一聲清脆的鈴聲結(jié)束了，我考得是武科大的土木工程，看到成績(jī)后，我就知道我還是很走運(yùn)的，因?yàn)槲沂亲詈笠幻泻芏鄬W(xué)弟學(xué)妹從現(xiàn)在開(kāi)始就在著手復(fù)習(xí)，天天關(guān)注論壇，比我那時(shí)可激情多了，說(shuō)實(shí)話，這是個(gè)好現(xiàn)象，不過(guò)我也會(huì)告訴你，其實(shí)真正的復(fù)習(xí)是在最后三個(gè)月，而三個(gè)月中最關(guān)鍵的又是最后一個(gè)月，所以現(xiàn)在太早的話可能會(huì)分散你做其他事的精力，你只要記得，最后幾個(gè)月天天拼命地學(xué)就行了，我那時(shí)就是，因?yàn)槲议_(kāi)始復(fù)習(xí)的時(shí)間晚，所以為了趕別人，差不多每天要看八九個(gè)小時(shí)的書(shū)，最長(zhǎng)的記錄甚至超過(guò)半天（不過(guò)我考得不好還是有原因的：我去圖書(shū)館老是愛(ài)看美女，嘿嘿），現(xiàn)在想想，不知道那時(shí)候是怎樣過(guò)來(lái)的：吃完飯就去圖書(shū)館看，要么就是回宿舍休息，在接著看……我想既然選擇專升本，大家還是做了充分的考慮的，因?yàn)檫@是個(gè)方向性問(wèn)題，時(shí)值大三，是大家找工作的時(shí)間，但我們卻要靜下心來(lái)應(yīng)付考試，不得不說(shuō)我們放棄了一些東西。說(shuō)點(diǎn)關(guān)于考試的吧，考的很多東西都還是基礎(chǔ)，所以復(fù)習(xí)的時(shí)候一定要腳踏實(shí)地，尤其是數(shù)學(xué)，相當(dāng)重要，書(shū)上的例題和課后的習(xí)題一定要挑一些經(jīng)典的做一下，不過(guò)這要根據(jù)每個(gè)人對(duì)每科的掌握程度不同調(diào)整復(fù)習(xí)時(shí)間，而且等你考試的時(shí)候你會(huì)發(fā)現(xiàn)有很多復(fù)習(xí)過(guò)的東西并沒(méi)有考，我記得我的英語(yǔ)三本教材和計(jì)算機(jī)書(shū)是在最后一個(gè)月才拿到手的，都只是粗略的翻了一下，這樣可不好，并且往年的試題很重要，這一點(diǎn)我是深有體會(huì)，我記得考前一天一個(gè)同學(xué)把上一年的原卷拿過(guò)來(lái)了，當(dāng)時(shí)我還在想現(xiàn)在看著沒(méi)什么用吧，不過(guò)，好歹我沒(méi)說(shuō)出來(lái)，就陪他看完了，有拿不準(zhǔn)的也討論了一下，結(jié)果沒(méi)想到第二天的計(jì)算機(jī)試題，特別是大題，有一大半竟然是原題，后悔已晚，只有靜下心來(lái)好好思考昨天談?wù)撨^(guò)的……..希望大家不要重蹈覆轍。這樣的考試，我覺(jué)得自己的想法很重要，其實(shí)不管考沒(méi)考上，它都只是人生中的一小步，不是嗎？禍兮，福之所倚；福兮，禍之所伏，即使考不上的話，也還是可以接著找工作的。其實(shí)一考完就準(zhǔn)備把考試資料送給下一屆的，一天偶然在論壇遇到和我同一個(gè)地方的，而且同 湖北專升本網(wǎng) 一個(gè)專業(yè)，又是考武科大的，就準(zhǔn)備把所有的東西都送給她，就加她，結(jié)果她竟然拒絕加為好友，我想，和她沒(méi)有緣分吧，這東西確實(shí)要送給有緣人才行……