【導(dǎo)讀】編程中解放出來，把有限的寶貴時間更多地花在解決科學(xué)問題上。是MATLAB的人機交互界面。由于GUI本身提供了windows基本控件的支持，對于控制系統(tǒng)仿真的平臺設(shè)計顯得十分合適。GUI對于每個用戶窗口生成.fig和.m. 前者負責(zé)界面的設(shè)計信息，后者負責(zé)后臺代碼的設(shè)計。MATLAB控制系統(tǒng)工具箱，實現(xiàn)了用于控制系統(tǒng)計算機輔助分析與設(shè)計的軟件。跡圖以及零極點分布圖。在繼續(xù)完善的基礎(chǔ)上能夠用于本科自動控制原理教程的。教學(xué)實驗和一般的科學(xué)研究。

　　

【正文】 (46) 利用 MATLAB 的 obsv(A,C)函數(shù)可以直接得到 To，再通過 rank(To)數(shù)學(xué)函數(shù)可以知曉 To 是否滿秩。 二、軟件實現(xiàn)方法及舉例 同理進入 分析界面在參數(shù)輸入框按 輸入狀態(tài)方程參數(shù)矩陣，然后點擊“系統(tǒng)可觀性分析”按鈕，在 MATLAB 上顯示結(jié)果如下： 大慶石油學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 23 System is Observable. system First Observable Canonnical Form is: Ao1 = 0 0 0 0 Bo1 = 0 0 1 2 Co1 = 1 0 0 0 The Transformation Matrix is: P = 控制系統(tǒng)頻率響應(yīng) 控制系統(tǒng)波特圖 一、 波特圖 在研究 控制系統(tǒng) 的頻率響應(yīng)時，由于信號的頻率范圍很寬（從幾赫到幾百兆赫以上），放大電路的放大倍數(shù)也很大（可達百萬倍），為壓縮坐標(biāo)，擴大視野，在畫頻率特性曲線時，頻率坐標(biāo)采用對數(shù)刻度，而幅值（以 dB 為單位）或相角采用線性刻度 。在這種半對數(shù)坐標(biāo)中畫出的幅頻特性和相頻曲線稱為對數(shù)頻率特性或波特圖。 在 MATLAB 中用 bode( )函數(shù)來實現(xiàn)波特圖繪制。 二、 軟件實現(xiàn)及舉例 打開所設(shè)計軟件，選擇“控制系統(tǒng)頻率響應(yīng)”進入頻率響應(yīng)界面如圖 46 所示： 大慶石油學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 24 圖 46 控制系統(tǒng)頻率響應(yīng)界面 按 參數(shù)矩陣輸入，點擊“波特圖”按鈕可得控制系統(tǒng)的波特圖如圖 47所示： 圖 47 控制系統(tǒng)波特圖 大慶石油學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 25 控制系統(tǒng)開閉環(huán)奈奎斯特圖 一、奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)的基本形式 表明，如果系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) G(s)在 s 復(fù)數(shù)平面的虛軸上既無極點又無零點，那么閉環(huán)控制系統(tǒng)的特征方程在右半 s 平面上根的個數(shù) Z＝ P2N。所謂特征方程是傳遞函數(shù)分母多項式為零的代數(shù)方程 ， P 是開環(huán)傳遞函數(shù)在右半 s 平面上的極點數(shù) ,N 是當(dāng)角頻率由 0 變化到 ∞時 G(s)的軌跡沿逆時針方向圍繞實軸上點 (1， j0)的次數(shù)。奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)還指出： Z＝ 0 時，閉環(huán)控制系統(tǒng)穩(wěn)定； Z≠0 時，閉環(huán)控制系統(tǒng)不穩(wěn)定。 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)推廣形式： 當(dāng)開環(huán)傳遞函數(shù) G(s)在 s 復(fù)數(shù)平面的虛軸上存在極點或零點時，必須采用判據(jù)的推廣形式才能對 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性作出正確的判斷。在推廣形式判據(jù)中 ， 開環(huán)頻率響應(yīng) G(s)的奈奎斯特圖不是按連續(xù)地由 0 變到∞來得到的，變化路徑如圖所示，稱為推廣的奈奎斯特路徑。在這個路徑中，當(dāng)遇到位于虛軸上 G(s)的極點（圖中用 表示）時，要用半徑很小的半圓從右側(cè)繞過。只要按這條路徑來作出 G(s)從 0 變化到 ∞時的奈奎斯特圖，則 Z＝ P2N 和關(guān)于穩(wěn)定性的結(jié)論仍然成立。 MATLAB 中用 nyquist( )繪制系統(tǒng)閉環(huán)波特圖，用 nichols( )繪制系統(tǒng)開環(huán)波特圖。 圖 48 解釋說明圖 二、軟件實現(xiàn)和舉例 同理進入控制系統(tǒng)頻 率響應(yīng)界面，按照 輸入狀態(tài)方程參數(shù)劇中，點擊“閉環(huán)奈奎斯特圖”可得系統(tǒng)的閉環(huán)奈奎斯特圖如圖 49 所示： 大慶石油學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 26 圖 49 控制系統(tǒng)閉環(huán)奈奎斯特圖 點擊“開環(huán)奈奎斯特圖”可得到控制系統(tǒng)開環(huán)奈奎斯特圖如圖 410 所示 圖 410 控制系統(tǒng)開環(huán)乃奎斯特圖 大慶石油學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 27 控制系統(tǒng)時域響應(yīng) 一、控制系統(tǒng)階躍和脈沖響應(yīng) 當(dāng)激勵為單位階躍函數(shù)時，電路的零狀態(tài)響應(yīng)稱為單位階躍響應(yīng)，簡稱階躍響應(yīng)。階躍響應(yīng) g(t)定義為：系統(tǒng)在單位階躍信號 u(t)的激勵下產(chǎn)生的零狀態(tài)響應(yīng)。脈沖 響應(yīng) impulse response 在一個輸入上施加一個脈沖函數(shù)引起的時間響應(yīng) 。 二、軟件實現(xiàn)方法及舉例 打開所設(shè)計軟件，選擇“控制系統(tǒng)時域響應(yīng)”進入時域響應(yīng)界面如圖 411 所示 圖 411 控制系統(tǒng)時域分析界面 在輸入框中輸入分子： 0 0 0 0 200；分母： 1 20 140 400 384；接著分別點擊“階躍響應(yīng)”和“脈沖響應(yīng)”按鈕可得系統(tǒng)階躍響應(yīng)圖和脈沖響應(yīng)圖如圖 412 所示 大慶石油學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 28 圖 412控制系統(tǒng)階躍與脈沖響應(yīng) 控制系統(tǒng)根軌跡繪制 一、根軌跡 根軌跡的繪制： 在控制系統(tǒng)的分析和綜合中， 往往只需要知道根軌跡的粗略形狀。由相角條件和幅值條件所導(dǎo)出的 8 條規(guī)則，為粗略地繪制出根軌跡圖提供方便的途徑。 根軌跡的分支數(shù)等于開環(huán)傳遞函數(shù)極點的個數(shù)。根軌跡的始點（相應(yīng)于 K=0）為開環(huán)傳遞函數(shù)的極點，根軌跡的終點（相應(yīng)于 K=∞）為開環(huán)傳遞函數(shù)的有窮零點或無窮遠零點。根軌跡形狀對稱于坐標(biāo)系的橫軸（實軸）。實軸上的根軌跡按下述方法確定：將開環(huán)傳遞函數(shù)的位于實軸上的極點和零點由右至左順序編號，由奇數(shù)點至偶數(shù)點間的線段為根軌跡。實軸上兩個開環(huán)極點或兩個開環(huán)零點間的根軌跡段上，至少存在一個分離點或會合點，根軌跡將在 這些點產(chǎn)生分岔。 在無窮遠處根軌跡的走向可通過畫出其漸近線來決定。漸近線的條數(shù)等于開環(huán)傳遞函數(shù)的極點數(shù)與零點數(shù)之差。 根軌跡沿始點的走向由出射角決定，根軌跡到達終點的走向由入射角決定。 根軌跡與虛軸（縱軸）的交點對分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性很重要，大慶石油學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 29 其位置和相應(yīng)的 K 值可利用代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)來決定。 根軌跡的應(yīng)用： (1) 用于分析開環(huán)增益 (或其他參數(shù) )值變化對系統(tǒng)行為的影響：在控制系統(tǒng)的極點中，離虛軸最近的一對孤立的共軛復(fù)數(shù)極點對系統(tǒng)的過渡過程行為具有主要影響，稱為主導(dǎo)極點對。在根軌跡上，很容易看出開環(huán)增益不同取值時主導(dǎo)極 點位置的變化情況，由此可估計出對系統(tǒng)行為的影響。 (2) 用于分析附加環(huán)節(jié)對控制系統(tǒng)性能的影響：為了某種目的常需要在控制系統(tǒng)中引入附加環(huán)節(jié)，這就相當(dāng)于引入新的開環(huán)極點和開環(huán)零點。通過根軌跡便可估計出引入的附加環(huán)節(jié)對系統(tǒng)性能的影響。 (3) 用于設(shè)計控制系統(tǒng)的校正裝置：校正裝置是為了改善控制系統(tǒng)性能而引入系統(tǒng)的附加環(huán)節(jié)，利用根軌跡可確定它的類型和參數(shù)設(shè)計。 二、軟件實現(xiàn)及舉例 打開所設(shè)計軟件，選擇“系統(tǒng)根軌跡圖”按鈕進入系統(tǒng)根軌跡繪制界面如圖413 所示 圖 413 繪制控制系統(tǒng)根軌跡界面 在分子中輸 入 1；在分母中輸入 1 5 20；點擊“演示”按鈕可得該系統(tǒng)的根軌大慶石油學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 30 跡圖如圖 414 所示 圖 414控制系統(tǒng)根軌跡圖 大慶石油學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 31 結(jié)論 在控制系統(tǒng)的計算機輔助分析與設(shè)計領(lǐng)域中， MATLAB 軟件的應(yīng)用已經(jīng)被廣泛接受。由于其系統(tǒng)的龐大與編程上的一定難度，對于初學(xué)者來說要求具有一定的 MATLAB 基礎(chǔ)知識。而在本科自動控制原理的實驗教學(xué)中，本科學(xué)生對MATLAB 了解一般較少。這就減弱了采用 MATLAB 軟件進行實驗教學(xué)的效果。 MATLAB GUI 因其可視化操作界面對于控制系統(tǒng)仿真軟件的設(shè)計和開發(fā)是個很不錯的選擇，簡單、易懂、操作簡單。特別適用于實驗教學(xué)等對程序效率要求不苛刻的軟件設(shè)計。 此次設(shè)計的控制系統(tǒng)仿真軟件能基本實現(xiàn)所要求的功能，如：實現(xiàn)傳遞函數(shù)模型輸入、狀態(tài)方程模型輸入、模型之間的轉(zhuǎn)換、控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析、系統(tǒng)可觀性可控性判斷，繪制系統(tǒng)奈奎斯特圖、波特圖、根軌跡圖及零極點分布圖。但是在本軟件的設(shè)計過程有不少缺陷，如：未能實現(xiàn)文本結(jié)果以及特殊坐標(biāo)在 GUI上的顯示，軟件整體頁面分布比較凌亂。本軟件在繼續(xù)完善的基礎(chǔ)上能更好的應(yīng)用于實際需求。 大慶石油學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 32 參考文獻 [1] 蔣玉憲 .控制系統(tǒng) 仿真 [J].北京航空航天大學(xué)出版社， 1998： 139148. 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