【導(dǎo)讀】近年來由于微型機(jī)的快速發(fā)展，國外交直流系統(tǒng)數(shù)字化已經(jīng)達(dá)到實(shí)用階段。由于以微處理器為核心的數(shù)字控制系統(tǒng)硬件電路的標(biāo)準(zhǔn)化程度高，制作成本低，宜等優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)已逐漸成為工廠自動(dòng)化和各控制領(lǐng)域的支柱之一。線性、智能化等控制規(guī)律。所以微機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)在各個(gè)方面的性能都遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于。模擬控制系統(tǒng)且應(yīng)用越來越廣泛。的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。特點(diǎn)是用單片機(jī)取代模擬觸發(fā)器、電流調(diào)節(jié)器、速度調(diào)節(jié)器及。邏輯切換等硬件設(shè)備。最后進(jìn)行軟件編程、調(diào)試。模擬直流調(diào)速系統(tǒng)，從而能夠?qū)嶋H的應(yīng)用到生產(chǎn)生活中，滿足現(xiàn)代生產(chǎn)的需要。無論是在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、交通運(yùn)輸、國防、航空航天、醫(yī)療衛(wèi)生、商務(wù)與辦公。據(jù)資料統(tǒng)計(jì)，現(xiàn)在有90%以上的動(dòng)力源來自于電動(dòng)機(jī)。我國生產(chǎn)的電能大約有。我們知道，動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)是可以相互轉(zhuǎn)換的。對運(yùn)動(dòng)控制的最有效方式是對運(yùn)動(dòng)源的控制。實(shí)際上，現(xiàn)在國外已將電動(dòng)機(jī)控制改名為運(yùn)動(dòng)控制。

　　

【正文】 子程序以及延時(shí)子程序等，在 PID 參數(shù)子程序中完成對 PID 參數(shù)的調(diào)整，和對最終輸出觸發(fā)脈沖相位角的確定。在主程序中首先完成了各有關(guān)特殊功能寄存器的初始化和各種表單的設(shè)置。 其主程序流程圖如下： 主程序流程圖 PID 的控制算法設(shè)計(jì) PID 算法按比例，積分，微分的函數(shù)關(guān)系進(jìn)行運(yùn)算，其運(yùn)算結(jié)果用以輸出控制。在控制應(yīng)用中根據(jù)被控制對象的特性和控制要求，可靈活地改變 PID 的結(jié)構(gòu)，取其中的一部分環(huán)節(jié)構(gòu)成控制規(guī)律，如比例調(diào)節(jié)，比例積分調(diào)節(jié)，比例積分微分調(diào)節(jié)等，特別是在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，更可以靈活應(yīng)用，以充分發(fā)揮計(jì)算機(jī)的作用。 在 PID 算法中有增量 型和位置型兩種方法，在這里我選擇增量 PID 算法。 ΔP（ k） =P（ k） P（ k1） =kp[E（ k） E（ k1） ]+kiE（ k） +kd[E（ k） 2E（ k1） +E（ k2） ] 式中表示第 K 次輸出的增量 ΔP（ k），等于第 K 次與第 K1 次調(diào)節(jié)器輸出的差值，即在第 K1 次的基礎(chǔ)上增加（或減少的）量，所以此式表示的叫增量型PID 控制算法。 增量型 PID 算法的程序設(shè)計(jì)： 由式子可知，增量型 PID 算式為 ΔP（ k） =kp[E（ k） E（ k1） ]+kiE（ k）+kd[E（ k） 2E（ k1） +E（ k2） ] 設(shè) Pp（ k） =kp[E（ k） E（ k1） ] Pi（ k） =kiE（ k） Pd（ k） =kd[E（ k） 2E（ k1） +E（ k2） ] 所以有 ΔP（ k） =Pp（ k） +Pi（ k） +Pd（ k） 上式為離散的增量型 PID 編程表達(dá)式，當(dāng)系數(shù) kp， ki， kd 求出后，分別存放在指定的 RAM 單元中，在初始化過程中，將 E（ k1）， E（ k2）， Pp（ k）單元清零，而后即可仿照位置型 PID 程序編制出增量型浮點(diǎn)運(yùn)算 PID 程序。 其子程序如下： 增量型 PID 浮點(diǎn)運(yùn)算程序： ORG 8000H PIDINC： MOV R1， DATA MOV R1， COEFUR LCALL FSUB MOV R1， BIASE0 LCALL FSTR MOV R0， BIASE0 MOV R1， BIASE1 LCALL FSUB MOV R1， MIDLE1 LCALL FSTR MOV R0， COEFKP LCALL FMUL MOV R0， MIDLE2 LCALL FSTR MOV R0， COEFKI MOV R1， BIASE0 LCALL FMUL MOV R1， BIASPP LCALL FADD MOV R1， MIDLE2 LCALL FSTR MOV R0， MIDLE1 MOV R1， BIASE1 LCALL FSUB MOV R1， MIDLE3 LCALL FSTR MOV R0， BIASE2 LCALL FADD MOV R1， MIDLE3 LCALL FSTR MOV R0， COEFKD LCALL FMUL MOV R1， MIDLE1 LCALL FSTR MOV R0， MIDLE2 LCALL FADD MOV R1， BIAPID LCALL FSTR MOV R0， BIAPID LCALL FINT MOV 52H， 4FH MOV 53H 50H MOV 54H 51H MOV 4FH 4CH MOV 50H 4DH MOV 51H 4EH RET DATA： EQU 30H 第 5 章 系統(tǒng)的抗干擾措施 系統(tǒng)中系統(tǒng)的抗干擾設(shè)計(jì) 隨著單片機(jī)在工業(yè)控制領(lǐng)域中的廣泛應(yīng)用，單片機(jī)系統(tǒng)的可靠性越來越受到人們的關(guān)注。單片機(jī)系統(tǒng)的可靠性是由多種因素決定的，其中系統(tǒng)抗干擾性能的好壞是影響系統(tǒng)可靠性的一個(gè)重要因素。因此在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，抗干擾設(shè)計(jì)也是一個(gè)不可忽視的重要方面。 干擾一般都是以脈沖的形式竄入系統(tǒng)的 ，干擾竄入系統(tǒng)的渠道主要有三條 :即通過電磁輻射竄入系統(tǒng)和過程通道的干擾 。通過與單片機(jī)相連的過程通道竄入的干擾 。供電系統(tǒng)的干擾。在一般情況下，第一種干擾在強(qiáng)度上遠(yuǎn)小于其它兩個(gè)渠道竄入的干擾，而且可以通過良好的屏蔽與正確的接地解決，所以系統(tǒng)抗干擾設(shè)計(jì)的重點(diǎn)是在防止從供電系統(tǒng)和過程通道竄入的干擾。 系統(tǒng)的抗干擾措施主要方面 供電系統(tǒng)的抗干擾措施 任何電源及輸電線路都存在內(nèi)阻。如果沒有內(nèi)阻存在，無論任何噪聲都會被電源短路吸收，在線路中不會產(chǎn)生任何干擾電壓，因此正是這些內(nèi)阻引起了電源的噪聲干擾 。為了防止從電源系統(tǒng)竄入干擾，本系統(tǒng)供電采用隔離變壓器。隔離變壓器的初級和次級之間均采用屏蔽層隔離，減少其分布電容，可以有效地抑制初級和次級之間寄生電容禍合所產(chǎn)生的高頻噪聲。 過程通道的抗干擾措施 過程通道是外部系統(tǒng)和單片機(jī)之間進(jìn)行信息傳輸?shù)耐緩?。為了保證信息傳輸?shù)恼_性，通常在過程通道上采用光禍隔離措施。光藕的主要優(yōu)點(diǎn)是能夠切斷光禍合器兩側(cè)信號的電氣聯(lián)系，有效地抑制尖峰脈沖及各種噪聲干擾，使過程通道的信噪比大為提高。 參考文獻(xiàn) [1] 謝運(yùn)祥，唐中琦 .電力有源濾波器及其應(yīng)用技術(shù) 的發(fā)展 .電工技術(shù)雜志， 2021 [2] 陳伯時(shí)，面向新世紀(jì)的電氣傳動(dòng)控制技術(shù)，變頻世界 .： 37 [3] 譚弗娃，金如麟，李川， 21 世紀(jì)的電動(dòng)機(jī)控制與電子技術(shù)展望 .電氣時(shí)代， 2021年第 9 期 [4] 王益權(quán)，電動(dòng)機(jī)原理與實(shí)用技術(shù)，北京；科學(xué)出版社， [5] 趙扶搖，萬里雄，直流電動(dòng)機(jī)晶閘管調(diào)速系統(tǒng)，機(jī)械工業(yè)出版社 [6] 趙良炳，現(xiàn)代電力電子技術(shù)基礎(chǔ) .清華大學(xué)出版社， 1995 [7] 王幸之 .單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)抗干擾技術(shù) .北京 :北京航空航天大學(xué)出版社， 2021 [8] 張萌，和湘，姜斌 ，單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)綜合實(shí)例 .清華大學(xué)出版社 [9] 何立民，單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)選編 .北京航空航天大學(xué)出版社 [10] 余永權(quán)， ATMEL89 系列單片機(jī)應(yīng)用技術(shù) .北京航空航天大學(xué)出版社 [11] 張克臣，新型晶閘管觸發(fā)模塊的應(yīng)用 .電子世界， 致謝 本文是在田效伍老師的悉心指導(dǎo)和親切關(guān)懷下完成的。在攻讀大學(xué)本科時(shí)，老師給予我們嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、敏銳的學(xué)術(shù)洞察力以及平易近人的師長風(fēng)范，都使作者受益匪淺。值此論文完成之際，謹(jǐn)向?qū)?師致以深深的敬意和衷心的感謝。 在做畢業(yè)設(shè)計(jì)這段時(shí)間里，非常感謝老師的熱情指導(dǎo)與幫助。經(jīng)過幾個(gè)月的忙碌和工作，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有田老師的督促指導(dǎo)，以及一起學(xué)習(xí)的同學(xué)們的支持，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。 田老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，從選題到查閱資料，設(shè)計(jì)草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì)，裝配草圖等整個(gè)過程中都給予了我悉心的指導(dǎo)。我的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜煩瑣，但是田老師仍然細(xì)心地糾正其中的錯(cuò)誤，細(xì)心的 為我的論文從頭到腳做了批示，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。 致謝：田效伍老師 附錄 程序編寫 （ 1）定時(shí)器程序 程序項(xiàng)目：定時(shí)器程序 ORG 00H START： MOV A,11110000B ；設(shè)定顯示的初始值 MOV P1， A ；輸出到 P1 讓 LED 亮 START1： MOV R1， 20 ； 20*50MS=1S MOV TMOD， 01H ；設(shè)定定時(shí)器 0 工作在模式 1 MOV TH0， 03CH ；在 12MHZ 石英晶體，定時(shí)器通過 TH0與 TL0 MOV TL0， 0B0H ；所存放的值用來改變定時(shí)的長短， ；算法為6553650000=15536=3C0BH， ；也就是定時(shí)器會從 15536 開始計(jì)算65536 個(gè)機(jī)器周 ；期（即 1μS），共計(jì) 50000*1μS=50MS SETB EA ； SETB ET0 ；啟動(dòng)定時(shí)器 0 SETB ERO ； LOOP1： JNB TF0,LOOP1 ；當(dāng)定時(shí)器產(chǎn)生中斷時(shí) TF0=1 程序才 ；會跳出 LOOP1 CLR TF0 ；清除中斷溢出信 號 TF0=1，等待產(chǎn) ；生下一次中斷溢出 MOV TH0， 03CH ；重設(shè)定時(shí)器定時(shí)值 MOV TL0， 0B0H ； DJNZ R1， LOOP1 ；配合 START1 處所設(shè)定的定時(shí) 1S MOV R1， 20 CPL A ；改變 P1 的輸出狀態(tài)（即另外 4 個(gè) ； LED 發(fā)光） MOV P1， A AJMP START1 END （ 2）直流電動(dòng)機(jī)控制 程序名稱： DC＿ 程序項(xiàng)目：直流電動(dòng)機(jī)控制 程序說明： 按啟動(dòng)開關(guān)，直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)，利用方向開關(guān)設(shè)定旋轉(zhuǎn)方向。 AT89S52 引腳定義 Y02 EQU Y03 EQU Y06 EQU Y07 EQU X00 EQU X01 EQU X02 EQU X03 EQU AT89S52 變量定義 NUM EQU 30H 中斷的定義 ORG 00H JMP START START: 設(shè)定初值 MOV SP,70H SETB Y03 SETB Y07 SETB X00 SETB X01