【導(dǎo)讀】導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致。含我為獲得及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。明并表示了謝意。以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)。的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法。律后果由本人承擔(dān)。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。生產(chǎn)的產(chǎn)量低、生產(chǎn)成本高，影響了企業(yè)的效益。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化。冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝。置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動(dòng)條件，保證人身安全。

　　

【正文】 單擊 （確認(rèn)）按鈕，完成翻轉(zhuǎn)鉸鏈板的放置，如圖 47 所示。 圖 47 凸輪的放置 32 ○ 3 單擊工具欄中的 （裝配）工具，在彈出的“打開（ Open）”對(duì)話框中選擇 *： \?\結(jié)果→ ，單擊 按鈕。在“元件放置（ Component Placement）”操控板的對(duì)話欄中單擊“預(yù)定義集（ Predefine Set）”列表，在列表中選擇“銷釘（ Pin）”選項(xiàng)，設(shè)置如圖 48 所示的約束。 圖 48 銷釘約束 單擊 （確認(rèn)）按鈕 ，完成連桿的放置，如圖 49 所示。 圖 49 連桿的放置 ○ 4 單擊工具欄中的 （裝配）工具，在彈出的“打開（ Open）”對(duì)話框中選擇 *： \?\結(jié)果→ ，單擊 按鈕。在“元件放置（ Component Placement）”操控板的對(duì)話欄中單擊“預(yù)定義集（ Predefine Set）”列表，在列表中選擇 33 “銷釘（ Pin）”選項(xiàng)，設(shè)置如圖 410 所示的約束 1。 在“元件放置（ Component Placement）”操控板中單擊“放置 （ Placement）”上滑面板，單擊該上滑面板中的“新設(shè)置（ New Set）”，然后在對(duì)話欄中單擊“預(yù)定義集（ Predefine Set）”列表，在列表中選擇“銷釘（ Pin）”選項(xiàng)，設(shè)置如圖 410 所示的約束 2。 圖 410 銷釘約束 單擊 （確認(rèn)）按鈕，完成翻轉(zhuǎn)支撐板的放置，如圖 411 所示。 411 翻轉(zhuǎn)支撐板的放置 34 5 四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真 Pro/E運(yùn)動(dòng)仿真簡(jiǎn)介 Pro/E 運(yùn)動(dòng)仿真的特點(diǎn) 在 Pro/E 中，我們可以通過(guò)對(duì)機(jī)構(gòu)添加運(yùn)動(dòng)副、驅(qū)動(dòng)器使其運(yùn)動(dòng)起來(lái)，以實(shí)現(xiàn) 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真。而機(jī)構(gòu)又是由構(gòu)件組合而成的，其中每個(gè)構(gòu)件都是以一定的方式至少與另一個(gè)構(gòu)件相連接，這種連接既使兩個(gè)構(gòu)件直接接觸，又使兩個(gè)構(gòu)件產(chǎn)生一定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。創(chuàng)建機(jī)構(gòu)的過(guò)程與零件裝配的過(guò)程極為相似。與其他的軟件相比較，用 Pro/E 做運(yùn)動(dòng)仿真的主要特點(diǎn)如下： ⑴ 運(yùn)動(dòng)輸入 運(yùn)動(dòng)輸入 (Motion Input)是賦給運(yùn)動(dòng)副控制運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副參數(shù)。當(dāng)創(chuàng)建或編輯調(diào)用一個(gè)運(yùn)動(dòng)副時(shí)，就會(huì)彈出運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)對(duì)話框。使用者可以根據(jù)需要選擇無(wú)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)函數(shù)、恒定運(yùn)動(dòng)、簡(jiǎn)諧運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)以及關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)等 5 種可能的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)中的一種。 ⑵ 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)分析 當(dāng)使用者只需要了解某一關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況時(shí)，可以選擇分析工具條中的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)分析圖標(biāo)，并輸入步長(zhǎng)和步數(shù)進(jìn)行分析。 ⑶ 靜力學(xué)分析 靜力學(xué)分析 (Static Analysis)將模型移動(dòng)到平衡位置，并輸入運(yùn)動(dòng)副上的反作用力。當(dāng)選擇靜力學(xué)分析后，時(shí)間和步數(shù)的輸入項(xiàng)將不可選。 ⑷ 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué) /機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué) /機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析 (Kinematic/Dynamci Analysis)按輸入的時(shí)間和步數(shù)進(jìn)行仿真分析。時(shí)間值代表運(yùn)動(dòng)分析模型所分析的時(shí)間段內(nèi)的時(shí)間，步數(shù)值代表在此時(shí)間段內(nèi)分幾個(gè)瞬態(tài)位置進(jìn) 行分析或顯示。 ⑸ 設(shè)計(jì)位置和裝配位置 模型的裝配位置可能不同于模型的設(shè)計(jì)位置。裝配位置與設(shè)計(jì)位置的區(qū)別是 :裝配位置是在裝配機(jī)構(gòu)時(shí)產(chǎn)生的，與使用者裝配時(shí)所選取的配合面有關(guān)；而設(shè)計(jì)位置是使用者在運(yùn)動(dòng)仿真前人為設(shè)置的，使用者可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定或者調(diào)節(jié)設(shè)計(jì)位置。 ⑹ 多種形式輸出 Pro/E 運(yùn)動(dòng)仿真的結(jié)果可以以多種格式進(jìn)行輸出，這些形式主要有 MPEG、AnimatedGFI 以及 VRML 等。 ⑺ 預(yù)測(cè)工程和工程判斷準(zhǔn)則 35 Pro/E 的運(yùn)動(dòng)分析模塊是用于預(yù)測(cè)工程的應(yīng)用軟件。就是說(shuō)，在許多情況下，在機(jī)構(gòu)進(jìn)行生產(chǎn)前或者說(shuō) 在機(jī)構(gòu)真正生產(chǎn)出來(lái)前，用該軟件預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，即它類似于有限元分析 Pro/E 有限元分析模塊 )和注塑流動(dòng)分析 (Pro/E 塑料零件分析顧問(wèn)模塊 )。這些預(yù)測(cè)都是基于非常復(fù)雜的數(shù)學(xué)理論以及公認(rèn)的物理和工程原理。 Pro/E 運(yùn)動(dòng)仿真的基本術(shù)語(yǔ) 在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真過(guò)程中經(jīng)常會(huì)用到以下的基本術(shù)語(yǔ)： ⑴ 放置約束：件中放置元件并限制該元件是否運(yùn)動(dòng)的圖元。 ⑵ 自由度：構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目 (或是確定構(gòu)件位置所需要的獨(dú)立參變量的數(shù)目 )稱為構(gòu)件的自由度。 ⑶ 主體：元件或相對(duì)不動(dòng)的一組元件。 ⑷ 連接：成為聯(lián)接 。它是定義并限制相對(duì)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件的關(guān)系。聯(lián)接的作用是約束構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，減少機(jī)構(gòu)的總自由度。 ⑸ 環(huán)連接：加到運(yùn)動(dòng)環(huán)中的最后一個(gè)連接。 ⑹ 接頭：連接類型，例如 :銷連接、滑塊桿連接等。乃基礎(chǔ) :即大地或者機(jī)架，它是一個(gè)固定不移動(dòng)的零件。其他構(gòu)件相對(duì)于基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)運(yùn)動(dòng)仿真機(jī)構(gòu)中，可以定義多個(gè)基礎(chǔ)。 ⑺ 運(yùn)動(dòng)：從驅(qū)動(dòng)器的構(gòu)件運(yùn)動(dòng)方式。 ⑻ 拖動(dòng)：鼠標(biāo)點(diǎn)取并在屏幕上移動(dòng)機(jī)構(gòu)。 ⑼ 驅(qū)動(dòng)器：義一個(gè)構(gòu)件相對(duì)于另一個(gè)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)方式?？梢栽诮宇^或幾何圖元上放置驅(qū)動(dòng)器，并指定構(gòu)件之間的位置、速度或加速度運(yùn)動(dòng)。 ⑽ 回放 ：錄并重新演示機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。 Pro/E 運(yùn)動(dòng)仿真的步驟 Pro/E 運(yùn)動(dòng)仿真的步驟的流程圖如圖 51： 四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真 設(shè)置機(jī)構(gòu)環(huán)境 依次單擊主菜單中的“應(yīng)用程序（ Applications）”→“機(jī)構(gòu)（ Mechanism）”命令，進(jìn)入機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真環(huán)境，進(jìn)行機(jī)構(gòu)環(huán)境的設(shè)置。 ⑴ 定義伺服電動(dòng)機(jī) 36 圖 51 Pro/E 運(yùn)動(dòng)仿真的步驟的流程圖 單擊工具欄中的 （伺服電機(jī)）工具，系統(tǒng)彈出“伺服電動(dòng)機(jī)定義（ Servo Motor Definition）”對(duì)話框，在“類型（ Type）” 選項(xiàng)卡中選擇“運(yùn)動(dòng)軸（ Motion Axis）”，如圖52 所示，然后在工作區(qū)點(diǎn)選如圖 52 所示的運(yùn)動(dòng)軸，保證四桿機(jī)構(gòu)沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)（旋轉(zhuǎn)方向可根據(jù)右手螺旋定則判斷），否則需反向。 圖 52 “伺服電動(dòng)機(jī)定義”對(duì)話框 接著單擊“輪廓（ Profile）”選項(xiàng)卡，在“規(guī)范（ Specification）”欄中選擇“速度 37 （ Velocity）”，模的大小 A： 50，如圖 53 所示，單擊 按鈕，完成伺服電動(dòng)機(jī)的定義。 圖 53 “伺服電動(dòng)機(jī)定義”對(duì)話框二 ⑵ 定義分析 單擊工具欄中的 （分析）工具，系統(tǒng)彈 出“分析定義（ Analysis Definition ）” 對(duì) 話 框 ， 名 稱 接 受 默 認(rèn) ：AnalysisDefinition1，在“類型（ Type”）欄選擇“運(yùn)動(dòng)學(xué)（ Kinematic）”，在“圖形顯示（ Graphical Display）”的“終止時(shí)間（ End Time）”處輸入： 20，“幀頻（ Frame Rate）”處輸入： 30，如圖 54 所示。單擊 按鈕，便可在工作區(qū)觀看到機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)仿真結(jié)束之后，單擊 按鈕，完成分析的定義。 圖 54 “分析定義”對(duì)話框 38 結(jié) 論 玻 璃搬運(yùn)裝置就是 一種模擬人手操作的自動(dòng)機(jī)械 ， 它可按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操持工具完成某些特定操作。應(yīng)用 玻璃搬運(yùn)裝置 可以代替人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動(dòng)條件，保證人身安全 ?，F(xiàn)在我們研究玻璃搬運(yùn)裝置，所有元器件均國(guó)產(chǎn)化，完全滿足玻璃搬運(yùn)，裝箱等多項(xiàng)要求，該裝置經(jīng)濟(jì)可靠，價(jià)格低。不僅提高生產(chǎn) 效 率，降低廢品率，而且更換抓取裝置亦可滿足廠家各種玻璃產(chǎn)品及其它物料的搬運(yùn)堆垛， 因而廣泛應(yīng)用于玻璃搬運(yùn) 部門。 上 玻 裝置采用相應(yīng)機(jī)器人技術(shù)，機(jī)電控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn) 動(dòng)作。 整個(gè)工作過(guò)程有 PLC自動(dòng)控制或手動(dòng)控制均可完成，手動(dòng)方式主要在設(shè)備調(diào)整和維修時(shí)使用，每個(gè)動(dòng)作可單獨(dú)完成， 也可用來(lái)進(jìn)行正常工作 。給出取片信號(hào)（人工、自動(dòng)均可）后，翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)工作，電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械反轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使吸盤臂翻起，并達(dá)到和玻璃一樣的傾斜角度時(shí)翻轉(zhuǎn)停止，前移電機(jī)使吸盤移動(dòng)，頂部吸盤旁的檢測(cè)開關(guān)接觸到玻璃時(shí)，前移電機(jī)停止。此時(shí)真空系統(tǒng)工作，吸盤開始吸附玻璃，當(dāng)真空壓力開關(guān)達(dá)到設(shè)定壓力時(shí)，真空泵停止，吸盤的伸縮連桿機(jī)構(gòu)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)把玻璃提升起來(lái)，在此工位約停數(shù)秒后，確保單片玻璃吸起，電 39 機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使玻璃反轉(zhuǎn) 至傳輸臺(tái)面，伸縮連桿機(jī)構(gòu)使吸盤與玻璃同時(shí)降落，吸盤吹壓縮空氣快速釋放玻璃，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)啟動(dòng)將玻璃片送到上片機(jī)前端至信號(hào)點(diǎn)停止。接著整個(gè)機(jī)架移動(dòng)自動(dòng)找到零位后停止，等待切割臺(tái)發(fā)出信號(hào)，便可與切割臺(tái)同速將玻璃片送至切割臺(tái)上，玻璃送出后自動(dòng)循環(huán)上片程序工作，此機(jī)臺(tái)可根據(jù)所需玻璃厚度任意選定工位取片。 本方案重點(diǎn)設(shè)計(jì)了玻璃上片臺(tái)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、臺(tái)升機(jī)構(gòu)。采用了一系列先進(jìn)的設(shè)計(jì)方案， 用最簡(jiǎn)單的方式達(dá)到了最有效的效果 。 本次設(shè)計(jì)，囊括了大學(xué)四年所學(xué)知識(shí)的方方面面， 是大學(xué)生活中的最后一課，它不僅是對(duì)我們以前所學(xué)知識(shí)的一次綜合檢驗(yàn) ，也是對(duì)我們一次綜合能力的測(cè)試 ，鍛煉了自己發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力，并為以后的工作學(xué)習(xí)打下良好的堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中所接觸的知識(shí)和我們以后的工作有許多聯(lián)系，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中熟練運(yùn)用對(duì)以后的工作將有很大幫助。 由于本人能力有限，設(shè)計(jì)中難免有考慮不周與設(shè)計(jì)不正確的地方，希望各位老師能夠給予諒解，并提出您的寶貴建議，我將不勝感激！ 謝 辭 首 先要感謝我 的指導(dǎo)老師，在她的 悉心指導(dǎo)和熱情關(guān)懷下完成了本論文的工作 。何老師嚴(yán)肅認(rèn)真的治學(xué)態(tài)度，耐心細(xì)致的工作作風(fēng)，謙虛謹(jǐn)慎的為人風(fēng)格，對(duì)我的學(xué)習(xí) ，工作，做人產(chǎn)生了很大的影響。何老師在這次畢業(yè)論文中付出了很多，在此，我向老師致以最崇高的敬意和深深的謝意。 感謝機(jī)械電子工程系的各位領(lǐng)導(dǎo)和老師，在我學(xué)習(xí)期間給予了我許多幫助和支持。 感謝宿舍的室友、班級(jí)的同學(xué)、 朋友 對(duì)我的支持與鼓勵(lì) 。 40 參 考 文 獻(xiàn) [1] 濮良貴，紀(jì)名剛 ． 機(jī)械設(shè)計(jì) [M]． 八版．高等教育出版社 ． [2] 孫恒，陳作模，葛文杰．機(jī)械原理 [M]．七版．北京：高等教育出版社， ． [3] 宋寶玉．機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書 [M]．一版．北京：高等教育出版社， ． [4] 楊將新，楊世錫．機(jī)械工程測(cè)試技術(shù) [M]．一版．北京：高等教育出版社， ． [5] 鄒慧君，沈乃勛．機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)手冊(cè) [M]．一版．北京：高等教育出版社， 1998． [6] （日）坂本正文著， 王自強(qiáng) 譯 ．步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用技術(shù)．科學(xué)出版社， ． [7] 王積偉，章宏甲，黃誼．液壓與氣壓傳動(dòng) [M]．二版．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 20xx． [8] 秦曾煌，姜三勇．電工學(xué) ? 電子技術(shù) [M]．七版．北京：高等教育出版社， ． [9] 邱會(huì)朋，李曉敏 ．計(jì)算機(jī)輔助技術(shù) [M]．北京：清華大學(xué)出版社， ． [10] 殷國(guó)富，刁燕，蔡長(zhǎng)韜 ．機(jī)械 CAD/CAM技術(shù)基礎(chǔ) [M]．武漢：華中科技大學(xué)出版社， ． [11] 楊可楨，程光蘊(yùn)，李仲生．《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》．第五版．北京：高等教育出版社． 20xx． [12] 孫桓．《機(jī)械原理》 [M]．北京：北京高等教育出版社． 1990． [13] A1Alleyne,R1L iu . 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