【導讀】導下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標注和致。含我為獲得及其它教育機構的學位或學歷而使用過的材料。明并表示了謝意。以贏利為目的前提下，學?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績热?。其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻。的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法。律后果由本人承擔。涉密論文按學校規(guī)定處理。生產的產量低、生產成本高，影響了企業(yè)的效益。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化。冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝。置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全。

　　

【正文】 單擊 （確認）按鈕，完成翻轉鉸鏈板的放置，如圖 47 所示。 圖 47 凸輪的放置 32 ○ 3 單擊工具欄中的 （裝配）工具，在彈出的“打開（ Open）”對話框中選擇 *： \?\結果→ ，單擊 按鈕。在“元件放置（ Component Placement）”操控板的對話欄中單擊“預定義集（ Predefine Set）”列表，在列表中選擇“銷釘（ Pin）”選項，設置如圖 48 所示的約束。 圖 48 銷釘約束 單擊 （確認）按鈕 ，完成連桿的放置，如圖 49 所示。 圖 49 連桿的放置 ○ 4 單擊工具欄中的 （裝配）工具，在彈出的“打開（ Open）”對話框中選擇 *： \?\結果→ ，單擊 按鈕。在“元件放置（ Component Placement）”操控板的對話欄中單擊“預定義集（ Predefine Set）”列表，在列表中選擇 33 “銷釘（ Pin）”選項，設置如圖 410 所示的約束 1。 在“元件放置（ Component Placement）”操控板中單擊“放置 （ Placement）”上滑面板，單擊該上滑面板中的“新設置（ New Set）”，然后在對話欄中單擊“預定義集（ Predefine Set）”列表，在列表中選擇“銷釘（ Pin）”選項，設置如圖 410 所示的約束 2。 圖 410 銷釘約束 單擊 （確認）按鈕，完成翻轉支撐板的放置，如圖 411 所示。 411 翻轉支撐板的放置 34 5 四桿機構的運動仿真 Pro/E運動仿真簡介 Pro/E 運動仿真的特點 在 Pro/E 中，我們可以通過對機構添加運動副、驅動器使其運動起來，以實現 機構的運動仿真。而機構又是由構件組合而成的，其中每個構件都是以一定的方式至少與另一個構件相連接，這種連接既使兩個構件直接接觸，又使兩個構件產生一定的相對運動。創(chuàng)建機構的過程與零件裝配的過程極為相似。與其他的軟件相比較，用 Pro/E 做運動仿真的主要特點如下： ⑴ 運動輸入 運動輸入 (Motion Input)是賦給運動副控制運動的運動副參數。當創(chuàng)建或編輯調用一個運動副時，就會彈出運動驅動對話框。使用者可以根據需要選擇無運動驅動、運動函數、恒定運動、簡諧運動驅動以及關節(jié)運動驅動等 5 種可能的運動驅動中的一種。 ⑵ 關節(jié)運動分析 當使用者只需要了解某一關節(jié)的運動情況時，可以選擇分析工具條中的關節(jié)運動分析圖標，并輸入步長和步數進行分析。 ⑶ 靜力學分析 靜力學分析 (Static Analysis)將模型移動到平衡位置，并輸入運動副上的反作用力。當選擇靜力學分析后，時間和步數的輸入項將不可選。 ⑷ 機構運動學 /機構動力學分析 機構運動學 /機構動力學分析 (Kinematic/Dynamci Analysis)按輸入的時間和步數進行仿真分析。時間值代表運動分析模型所分析的時間段內的時間，步數值代表在此時間段內分幾個瞬態(tài)位置進 行分析或顯示。 ⑸ 設計位置和裝配位置 模型的裝配位置可能不同于模型的設計位置。裝配位置與設計位置的區(qū)別是 :裝配位置是在裝配機構時產生的，與使用者裝配時所選取的配合面有關；而設計位置是使用者在運動仿真前人為設置的，使用者可以根據需要進行設定或者調節(jié)設計位置。 ⑹ 多種形式輸出 Pro/E 運動仿真的結果可以以多種格式進行輸出，這些形式主要有 MPEG、AnimatedGFI 以及 VRML 等。 ⑺ 預測工程和工程判斷準則 35 Pro/E 的運動分析模塊是用于預測工程的應用軟件。就是說，在許多情況下，在機構進行生產前或者說 在機構真正生產出來前，用該軟件預測機構的運動特性，即它類似于有限元分析 Pro/E 有限元分析模塊 )和注塑流動分析 (Pro/E 塑料零件分析顧問模塊 )。這些預測都是基于非常復雜的數學理論以及公認的物理和工程原理。 Pro/E 運動仿真的基本術語 在機構運動仿真過程中經常會用到以下的基本術語： ⑴ 放置約束：件中放置元件并限制該元件是否運動的圖元。 ⑵ 自由度：構件所具有的獨立運動的數目 (或是確定構件位置所需要的獨立參變量的數目 )稱為構件的自由度。 ⑶ 主體：元件或相對不動的一組元件。 ⑷ 連接：成為聯接 。它是定義并限制相對運動的構件的關系。聯接的作用是約束構件之間的相對運動，減少機構的總自由度。 ⑸ 環(huán)連接：加到運動環(huán)中的最后一個連接。 ⑹ 接頭：連接類型，例如 :銷連接、滑塊桿連接等。乃基礎 :即大地或者機架，它是一個固定不移動的零件。其他構件相對于基礎運動。在一個運動仿真機構中，可以定義多個基礎。 ⑺ 運動：從驅動器的構件運動方式。 ⑻ 拖動：鼠標點取并在屏幕上移動機構。 ⑼ 驅動器：義一個構件相對于另一個構件的運動方式?？梢栽诮宇^或幾何圖元上放置驅動器，并指定構件之間的位置、速度或加速度運動。 ⑽ 回放 ：錄并重新演示機構運動。 Pro/E 運動仿真的步驟 Pro/E 運動仿真的步驟的流程圖如圖 51： 四桿機構的運動仿真 設置機構環(huán)境 依次單擊主菜單中的“應用程序（ Applications）”→“機構（ Mechanism）”命令，進入機構運動仿真環(huán)境，進行機構環(huán)境的設置。 ⑴ 定義伺服電動機 36 圖 51 Pro/E 運動仿真的步驟的流程圖 單擊工具欄中的 （伺服電機）工具，系統(tǒng)彈出“伺服電動機定義（ Servo Motor Definition）”對話框，在“類型（ Type）” 選項卡中選擇“運動軸（ Motion Axis）”，如圖52 所示，然后在工作區(qū)點選如圖 52 所示的運動軸，保證四桿機構沿逆時針方向旋轉（旋轉方向可根據右手螺旋定則判斷），否則需反向。 圖 52 “伺服電動機定義”對話框 接著單擊“輪廓（ Profile）”選項卡，在“規(guī)范（ Specification）”欄中選擇“速度 37 （ Velocity）”，模的大小 A： 50，如圖 53 所示，單擊 按鈕，完成伺服電動機的定義。 圖 53 “伺服電動機定義”對話框二 ⑵ 定義分析 單擊工具欄中的 （分析）工具，系統(tǒng)彈 出“分析定義（ Analysis Definition ）” 對 話 框 ， 名 稱 接 受 默 認 ：AnalysisDefinition1，在“類型（ Type”）欄選擇“運動學（ Kinematic）”，在“圖形顯示（ Graphical Display）”的“終止時間（ End Time）”處輸入： 20，“幀頻（ Frame Rate）”處輸入： 30，如圖 54 所示。單擊 按鈕，便可在工作區(qū)觀看到機構在運動，運動仿真結束之后，單擊 按鈕，完成分析的定義。 圖 54 “分析定義”對話框 38 結 論 玻 璃搬運裝置就是 一種模擬人手操作的自動機械 ， 它可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作。應用 玻璃搬運裝置 可以代替人從事單調、重復或繁重的體力勞動，實現生產的機械化和自動化，代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全 ?，F在我們研究玻璃搬運裝置，所有元器件均國產化，完全滿足玻璃搬運，裝箱等多項要求，該裝置經濟可靠，價格低。不僅提高生產 效 率，降低廢品率，而且更換抓取裝置亦可滿足廠家各種玻璃產品及其它物料的搬運堆垛， 因而廣泛應用于玻璃搬運 部門。 上 玻 裝置采用相應機器人技術，機電控制技術，實現 動作。 整個工作過程有 PLC自動控制或手動控制均可完成，手動方式主要在設備調整和維修時使用，每個動作可單獨完成， 也可用來進行正常工作 。給出取片信號（人工、自動均可）后，翻轉系統(tǒng)工作，電機驅動機械反轉機構使吸盤臂翻起，并達到和玻璃一樣的傾斜角度時翻轉停止，前移電機使吸盤移動，頂部吸盤旁的檢測開關接觸到玻璃時，前移電機停止。此時真空系統(tǒng)工作，吸盤開始吸附玻璃，當真空壓力開關達到設定壓力時，真空泵停止，吸盤的伸縮連桿機構通過電機驅動把玻璃提升起來，在此工位約停數秒后，確保單片玻璃吸起，電 39 機驅動機械翻轉機構使玻璃反轉 至傳輸臺面，伸縮連桿機構使吸盤與玻璃同時降落，吸盤吹壓縮空氣快速釋放玻璃，傳動機構啟動將玻璃片送到上片機前端至信號點停止。接著整個機架移動自動找到零位后停止，等待切割臺發(fā)出信號，便可與切割臺同速將玻璃片送至切割臺上，玻璃送出后自動循環(huán)上片程序工作，此機臺可根據所需玻璃厚度任意選定工位取片。 本方案重點設計了玻璃上片臺的翻轉機構、臺升機構。采用了一系列先進的設計方案， 用最簡單的方式達到了最有效的效果 。 本次設計，囊括了大學四年所學知識的方方面面， 是大學生活中的最后一課，它不僅是對我們以前所學知識的一次綜合檢驗 ，也是對我們一次綜合能力的測試 ，鍛煉了自己發(fā)現問題、分析問題、解決問題的能力，并為以后的工作學習打下良好的堅實的基礎。畢業(yè)設計過程中所接觸的知識和我們以后的工作有許多聯系，在設計的過程中熟練運用對以后的工作將有很大幫助。 由于本人能力有限，設計中難免有考慮不周與設計不正確的地方，希望各位老師能夠給予諒解，并提出您的寶貴建議，我將不勝感激！ 謝 辭 首 先要感謝我 的指導老師，在她的 悉心指導和熱情關懷下完成了本論文的工作 。何老師嚴肅認真的治學態(tài)度，耐心細致的工作作風，謙虛謹慎的為人風格，對我的學習 ，工作，做人產生了很大的影響。何老師在這次畢業(yè)論文中付出了很多，在此，我向老師致以最崇高的敬意和深深的謝意。 感謝機械電子工程系的各位領導和老師，在我學習期間給予了我許多幫助和支持。 感謝宿舍的室友、班級的同學、 朋友 對我的支持與鼓勵 。 40 參 考 文 獻 [1] 濮良貴，紀名剛 ． 機械設計 [M]． 八版．高等教育出版社 ． [2] 孫恒，陳作模，葛文杰．機械原理 [M]．七版．北京：高等教育出版社， ． [3] 宋寶玉．機械設計課程設計指導書 [M]．一版．北京：高等教育出版社， ． [4] 楊將新，楊世錫．機械工程測試技術 [M]．一版．北京：高等教育出版社， ． [5] 鄒慧君，沈乃勛．機械原理課程設計手冊 [M]．一版．北京：高等教育出版社， 1998． [6] （日）坂本正文著， 王自強 譯 ．步進電機應用技術．科學出版社， ． [7] 王積偉，章宏甲，黃誼．液壓與氣壓傳動 [M]．二版．北京：機械工業(yè)出版社， 20xx． [8] 秦曾煌，姜三勇．電工學 ? 電子技術 [M]．七版．北京：高等教育出版社， ． [9] 邱會朋，李曉敏 ．計算機輔助技術 [M]．北京：清華大學出版社， ． [10] 殷國富，刁燕，蔡長韜 ．機械 CAD/CAM技術基礎 [M]．武漢：華中科技大學出版社， ． [11] 楊可楨，程光蘊，李仲生．《機械設計基礎》．第五版．北京：高等教育出版社． 20xx． [12] 孫桓．《機械原理》 [M]．北京：北京高等教育出版社． 1990． [13] A1Alleyne,R1L iu . 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