【正文】 1 lMF rxR ??? ??? 323223s in)s in( 1 lMF ryR ??? ??? ② 求 RDF （即 34RF ） 根據(jù)構(gòu)件 3 上的諸力平衡條件， 0??F ,得 20 343223 co sco s ?? RR FF ? 343223 s ins in ?? RR FFGF ??? 得 ?? , ?? 。選機構(gòu)初始位置做受力分析圖如圖 38 所示。由受力分析，外力轉(zhuǎn)化到桿三上得一力 F 和力矩 rM 。由 maF? 得， ???? 1 5m a xF 。 圖 36 θ 1a2 圖 θ 1a3圖0 1 2 3 4θ 1a3 a3 圖 37 θ 1a3 圖 由上圖可得在 ?? ，即 182176。 表 31 取點 L1 L2 L3 L4 θ 1 θ 3 A B 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 460 C θ 2 ω 1 ω 2 ω 3 a2 a3 —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— 18 經(jīng)取點驗算得上述計算過程正確可靠。 圖 34 作圖過程 用 復數(shù)矢量法 進行運動分析 初始位置矢量圖如圖 35所示： 圖 35 矢量圖 16 ⑴ 位置分析 將各桿件用桿矢量表示，則有： 4321 LLLL ???? ??? 大?。骸? √ √ √ 方向：√ 2? ？ 3? ？√ 將矢量式改寫為復數(shù)矢量式， 則有： 4321 321 llll iii ??? ??? ??? (11) 由歐拉公式 ??? sinc os ii ??? 將上式的實部和虛部分離，得： 4332211 c o sc o sc o s llll ??? ??? 332211 s ins ins in ??? lll ?? (12) 將方程組 平方后相加得： 14131313134321242322 c o s2)s i ns i nc o s( c o s2c o s2 ?????? llllllllll ??????? 整理后得 0s ins in 33 ??? CBA ?? (13) 其中： 131 sin2 ?llA? )co s(2 4113 lllB ?? ? 14121242322 c o s2 ?llllllC ????? 解三角方程得： )/()]([)2/t a n ( 2223 CBCBAsq rtA ?????? (14) 得到 3? ，再代到式（ 12）得 2? 。則得鉸鏈 C 的位置，也就得CD=,BC=。利用反轉(zhuǎn)機架法，取 CD 為機架，將 AB2 、 C2 D 整體翻轉(zhuǎn)，使得 C 2 D 轉(zhuǎn)到 C1 D 處， C2 B2 轉(zhuǎn)到 C1 B3 位置。取 15 AB=460mm， CD=700mm。由于大鏈輪和關(guān)節(jié)軸承套中心是固定不動的，則取為機架 AD，其長度為 。 圖 33 電機和鏈輪 確定各桿尺寸 翻轉(zhuǎn)曲柄機構(gòu)轉(zhuǎn)過的角度為 ???????? 1 7 719221 8 0? 。 大鏈輪分度圓直徑 d2=，小鏈輪分度圓直徑 d1=，而總體高度為860mm，則取安置高度為小鏈輪 h1=，大鏈輪 h2=。=177176。22176。初步得圖 31。于是就在上玻臺上配有輪子，就能在電機帶動下沿 Y 軸運動。當玻璃與軌道接觸后，再次反饋信號回控制端，控制端則發(fā)出信號，使得真空泵停止工作，則吸盤松開，玻璃隨軌道運走。 為了確保粘合的緊密性和不至于壓碎玻璃，在吸 盤機構(gòu)上安裝一個傳感電路。 真空吸盤摩擦系數(shù)為 ? = GNSP ???? ? 大氣壓強 P= 510 Pa/m2 吸盤面積 S=? r2 吸盤數(shù)量 N=9 玻璃重量 G=mg 則得吸盤半徑 r? ，取 r=16mm。寬 20xx ㎜ 。一般最小傳動角 γmin 一定出現(xiàn)在曲柄與機 架共線的兩個位置中的任一位置上。對于鄂式破碎機、沖床等大功率機械，最小傳動角可取大些，可取 γmin≥50176。對于一般機械，通常可取最小傳動角 γmin≥40176。 機構(gòu)運轉(zhuǎn)時，傳動角是變化的。因 γ＝ 90176。 圖 26 壓力角和傳動角 在連桿設(shè)計中，為度量方便，習慣用壓力角 α的余角 γ（ 連桿 與從動搖桿之間所夾的銳角）來判斷連桿機構(gòu)的傳力性能?？梢?α直接影響機構(gòu)的傳力性能， α越小，傳力越好，它是判別機構(gòu)傳力性能的主要參數(shù)。力 F 與 C 點的絕對速度Vc之間所夾的銳角 α就稱為壓力角。 圖 25 鉆床夾具 ⑶ 壓力角和傳動角 在生產(chǎn)中，不僅要求連桿機構(gòu)能實現(xiàn)預定的運動規(guī)律，還應具有良好的傳力性能，以提高機械的效率。因此保證了夾具在去除外力之后，仍能可靠地夾緊工作。 圖 23 踏板機構(gòu) 圖 24 蒸汽機車車輪聯(lián)運機構(gòu) 死點位置對傳動雖然不利，但對某些夾緊裝置卻可用于防松。在正常運轉(zhuǎn)時，可借助帶輪的慣性作用，使機構(gòu)順利通過死點位置。為了消除死點位置的不良影響，可對曲柄施加額外的力，或利用飛輪及構(gòu)件自身的慣性作用，或采用幾個四桿機構(gòu)組合的方式，來保證機構(gòu)順利通過死點位置。因此，該力對 Ａ 點不會產(chǎn)生使曲柄轉(zhuǎn)動的力矩。 ⑵ 死點位置 10 如取圖 22中的搖桿為主動件，則當搖桿擺到極限位置 C1D 和 C2D 時，連桿 BC 和曲柄 AB 共線。 當設(shè)計新機械時，總是根據(jù)該機械的急回要求先給出Ｋ值，然后由上式計算出極位夾角，再確定各構(gòu)件的尺寸。Ｋ越大，急回特性越顯著。 上式表明，曲柄 搖桿機構(gòu)有無急回特性，取決于有無極位夾角。 圖 22 曲柄搖桿機構(gòu)的急回特性 所謂急回特性，即當主動件等速旋轉(zhuǎn)時，作往復運動的從動件在空回行程中的平均速度大于工作行程的平均速度的特性。顯然 φ1＞ φ2，ｔ 1＞ｔ 2， 速度 Ｖ 1＜Ｖ 2。＋ θ） 到 AB2時，搖 9 桿由 C1D 擺到 C2D，搖桿擺角為 ψ，對應的時間為 ｔ 1；當曲柄繼續(xù)轉(zhuǎn)過角度 φ2（ φ1＝180176。搖桿在兩極限位置間的夾角ψ 稱為搖桿的擺角。平面四桿機構(gòu)就可以實現(xiàn)這種要求。應用例：牛頭刨床進給機構(gòu)、雷達調(diào)整機構(gòu)、縫紉機腳踏機構(gòu)、 復擺式腭 式破碎機 、 鋼材輸送機 等。 兩個連架桿中，一為曲柄，一為搖桿。如兩個接觸器的動斷觸點分別串聯(lián)在對方線圈電路中。啟動按鈕松開后，線路保持通電，電氣設(shè)備能繼續(xù)工作的電氣環(huán)節(jié)叫自鎖環(huán)節(jié)，如接觸器的動合觸點串聯(lián)在線圈電路中。切斷電路的供電電源，并采取某些制動措施，使電動機迅速停車的控制環(huán)節(jié)，如能耗制動、電源反接制動，倒拉反接制動和再生發(fā)電制動等。電氣設(shè)備為了提高工作效率，一 般都設(shè)有自動環(huán)節(jié)，但在安裝、調(diào)試及緊急事故的處理中，控制線路中還需要設(shè)置手動環(huán)節(jié)，通過組合開關(guān)或轉(zhuǎn)換開關(guān)等實現(xiàn)自動與手動方式的轉(zhuǎn)換。能及時反映或顯示設(shè)備和線路正常與非正常工作狀態(tài)信息的回路，如不同顏色的信號燈，不同聲響的音響設(shè)備等。保護 (輔助 )回路的工作電源有單相 2 36V 或直流 2 24V等多種，對電氣設(shè)備和線路進行短路、過載和失壓等各種保護，由熔斷器、熱繼電器、失壓線圈、整流組件和穩(wěn)壓組件等保護組件組成。供電回路的供電電源有 AC380V 和 220V 等多種。 ⑵ 系統(tǒng)組成 8 常用的控制線路的基本回路由以下幾部分組成。 在設(shè)備操作與監(jiān)視當中，傳統(tǒng)的操作組件、控制電器、儀表和信號等設(shè)備大多可被電腦控制系統(tǒng)及電子組件所取代，但在小型設(shè)備和就地局部控制的電路中仍有一定的應用范圍。 ④ 測量功能。 ③ 監(jiān)視功能。 ② 保護功能。這些設(shè)備要有以下功能： ① 自動控制功能。 電氣控制系統(tǒng) 電氣控制系統(tǒng)一般稱為電氣設(shè)備二次控制回路，不同的設(shè)備有不同的控制回路，而且 高壓電器設(shè)備與高壓電器設(shè)備 的控制方式也不相同。 ⑤ 被移送物體的高低 。 ③ 工作環(huán)境（溫度） – 選擇吸盤的材質(zhì) 。 ⑺ 選擇事項 ① 被移送物體的質(zhì)量 – 決定吸盤的大小和數(shù)量 。而掛鉤式吊具和鋼纜式吊具就不行。 ④ 不傷工件。 ③ 無污染。不管被吸物體是什么材料做的，只要能密封，不漏氣，均能使用。 正因如此，它才如此顯著地從眾多氣動元件中重點突出出來了。由于它一般用橡膠制造，直接接觸物體，磨損嚴重，所以損耗很快。因此針對表面粗糙且質(zhì)量較大的工件設(shè)計出一種新型結(jié)構(gòu)的高適應性吸盤就是很有必要的了。這種方法的缺點是系統(tǒng)中仍存在較大的漏氣量，并且能源耗費較高； (b)縮小吸盤的直徑或通徑。 當吸盤與工件表面貼合狀態(tài)差的情況下就會發(fā)生我們常說的泄漏 現(xiàn)象。在使用真空吸盤的時候，我們總希望工件與吸盤接觸的那部分表面是光滑和密封的，這樣有利于真空吸盤牢牢抓住工件表面。具體材料的選擇要根據(jù)工作環(huán)境對吸盤耐油、 耐水、耐磨、耐熱、耐寒等性能要求確定。由硅橡膠制成的吸盤適于抓住表面較粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤則很耐用。 ⑷ 真空吸盤常用的材料 除結(jié)構(gòu)外，吸盤材料也是決定其密封性能的關(guān)鍵因素。 ⑶ 真空吸盤的常見結(jié)構(gòu) 真空吸盤的結(jié)構(gòu)分為普通型和特殊型，常見的普通型真空吸盤有以下三種： ① 扁平吸盤形狀各異，材料品種多，特別適于搬運表面光滑的工件； ② 短波紋管型吸盤吸附剛性好，接觸工件時緩沖性能好，吸力強，其波紋管可作 6 小行程移動，用來分離細小工件，但它很少用于垂直舉升； ③ 長波紋管型吸盤與短波紋管型吸盤適用場合相同，但它能適用水平方向更大高度差，并 可做較長距離運送動作。(b)吸盤的材料 。吸盤內(nèi)部的真空度越高，吸盤與工件之間貼的越緊。如圖 1 所示：通氣口與 真空發(fā)生裝置 相接，當真空發(fā)生裝置啟動后，通氣口通氣，吸盤內(nèi)部的空氣被抽走，形成了壓力為 P2 的真空狀態(tài)。另外， 真空吸附具有清潔 ，吸附平穩(wěn)，可靠，不損壞所吸附物件表面的優(yōu)點，因此真空吸附技術(shù)在各個領(lǐng)域都得到了廣泛的應用。真空吸附是一項非常易于掌握的傳送技術(shù)。接著整個機架移動自動找到零位后停止，等待切割臺發(fā)出信號，便可與切割臺同速將玻璃片送至切割臺上，玻璃送出后自動循環(huán)上片 程序工作，此機臺可根據(jù)所需玻璃厚度任意選定工位取片。給出取片信號（人工、自動均可）后，翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)工作，電機驅(qū)動機械反轉(zhuǎn)機構(gòu)使吸盤臂翻起，并達到和玻璃一樣的傾斜角 度時翻轉(zhuǎn)停止，前移電機使吸盤移動，頂部吸盤旁的檢測開關(guān)接觸到玻璃時，前移電機停止。 機體（機身）： 上 玻 裝置采用相應機器人技術(shù)，機電控制技術(shù)，實現(xiàn)動作。大多數(shù)用插銷板進行點位程序控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計算機數(shù)字控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。電動式用于小型，機械式用于簡 單的場合。液動式的出力人，臂力可達 1000N 以上，且可用電液伺服機構(gòu)，可實現(xiàn)連續(xù)控制，使工業(yè)機械手的用途和通用性更廣，定位精度一般在 1mm 范圍內(nèi)。氣動式速度快，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。 執(zhí)行機構(gòu) ： 由抓取部分、腕部、臂部和行走機構(gòu)等運動部件