(論文-基于s7－200plc的多機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2024-12-04 01:37本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。它有多個(gè)自由度，可用來搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。靈活性好，線路設(shè)計(jì)合理，保證了系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性，提高了工作效率。勞生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制。械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。氣邏輯控制也由PLC代替原來的繼電器控制。機(jī)械手控制要求接入設(shè)備使用簡(jiǎn)便，對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)。通過PLC對(duì)程序設(shè)計(jì)，提高了機(jī)械手的控制水平，并改善了機(jī)械手運(yùn)行的。因此PLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用非常廣泛，非常有實(shí)際價(jià)值。飛基礎(chǔ)上，將PLC應(yīng)用于其控制系統(tǒng)，完成了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。根據(jù)該機(jī)械手的工作特點(diǎn)，采用步進(jìn)順序控制方式，使程序簡(jiǎn)化，便于調(diào)試。監(jiān)控設(shè)備運(yùn)行情況，實(shí)時(shí)的對(duì)現(xiàn)場(chǎng)參數(shù)進(jìn)行修改、調(diào)整，使系統(tǒng)工作于最佳狀態(tài)。張開；延時(shí)一段時(shí)間，豎軸步進(jìn)電機(jī)工作，豎軸下降；下降到位后，電磁閥復(fù)位，
【正文】 制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 控制程序設(shè)計(jì) 該機(jī)械手控制程序較復(fù)雜，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)思想，采用“化整為零”的方法，將機(jī)械手控制程分為：公用程序、手動(dòng)程序和自動(dòng)程序，分別編出這些程序段后， 15 再“積零為整”，用條件跳轉(zhuǎn)指令進(jìn)行選擇，該控制程序運(yùn)行效率高，可讀性好。 1) 手動(dòng)程序 手動(dòng)程序分為點(diǎn)動(dòng)控制和單步控制兩部分，手動(dòng)操作不需要按工序 順序動(dòng)作，按普通繼電器程序來設(shè)計(jì)。手動(dòng)操作的梯形圖如圖所示。手動(dòng)按鈕 、— 分別控制下降、上升、右移、左移、夾緊、放松和回原點(diǎn)各個(gè)動(dòng)作。為了保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行設(shè)置了一些必要的連鎖。其中在左、右移動(dòng)的梯形圖中加入了 作為上限連鎖，因?yàn)闄C(jī)械手只有處于上限位置時(shí)，才允許左右移動(dòng)，由于夾緊、放松、動(dòng)作是用二位五通電磁換向閥的 CY31 電磁線圈控制，故在梯形圖中用“置位”、“復(fù)位”指令，使之有保持功能。 以下是 手動(dòng)操作程序梯形圖 ，如圖 10： 16 圖 10 17 2) 自動(dòng)程序 由于自動(dòng)操作的動(dòng) 作較復(fù)雜，采用順序功能圖設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)程序，用以表明動(dòng)作的順序和轉(zhuǎn)換條件，矩形框表示“工步” ,相鄰兩工步用線段連接，表明轉(zhuǎn)換的方向。橫線表示轉(zhuǎn)換的條件。若轉(zhuǎn)換條件得到滿足則程序從上一工步轉(zhuǎn)到下一工步。 根據(jù)順序功能圖可以方便的轉(zhuǎn)換為梯形圖程序， 其順序功能圖如圖 11 所示： 圖 11 18 設(shè)計(jì)小結(jié) 系統(tǒng)總結(jié) ： 可編程控制器 PLC 以其豐富的 I/O 接口模塊、高性能性，在機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中起到了十分重要的作用，但是在 PLC 控制的過程中，還有許多問題需要解決，本文就機(jī)械手自動(dòng)控制系統(tǒng)的過程中的硬件的選擇與設(shè)計(jì)以及軟件的編程中的幾項(xiàng)關(guān)鍵問題提出了自己的一些看法，經(jīng)實(shí)踐證明，可以有效地提高系統(tǒng)的抗干擾能力，對(duì) PLC 讀、寫，事件響應(yīng)等通信時(shí)間可進(jìn)行精確控制，取到了良好的效果。 在系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中，我遇到了很多設(shè)計(jì)方面的問題。為了弄懂相關(guān)的知識(shí)，掌握相關(guān)技術(shù)，我查閱了大量書籍，并積極利用互聯(lián)網(wǎng)豐富的資源找取答案，從中收獲了很多。從這次設(shè)計(jì)中我有了很深的體會(huì)，任何事情都不是一蹴而就的，都是要付出很艱辛的努力。 個(gè)人小結(jié) 通過畢業(yè)設(shè)計(jì)，我又學(xué)到了許多知識(shí)，并使我以前所學(xué)的知識(shí)得到一次綜合的鞏固。雖然機(jī)械手的設(shè)計(jì)過程不是很難，也沒有特別繁瑣 的計(jì)算，但是通過對(duì)它的設(shè)計(jì)，使我映射地學(xué)到了很多其它知識(shí)，尤其是對(duì)計(jì)算機(jī)的應(yīng)用和對(duì) Word的操作，更使我認(rèn)識(shí)到了自學(xué)的重要性和關(guān)于自學(xué)的一些方法，這對(duì)我們即將畢業(yè)的大學(xué)生來說是很重要的。設(shè)計(jì)雖然不是很復(fù)雜，但是它系統(tǒng)地聯(lián)系了我們?nèi)陙硎撬鶎W(xué)的大部分知識(shí)，使我對(duì)許多知識(shí)進(jìn)行了復(fù)習(xí)和重新認(rèn)識(shí)，雖然設(shè)計(jì)過程比較困難，但它也是對(duì)我們所學(xué)書本知識(shí)在實(shí)際應(yīng)用中的一次檢驗(yàn)，鍛煉了我們運(yùn)用知識(shí)的能力。 在設(shè)計(jì)的過程中當(dāng)設(shè)計(jì)某部分時(shí)，要結(jié)合考慮到其它因素的影響和限制，要把部分和整體有機(jī)地結(jié)合起來，尋找適當(dāng)?shù)脑O(shè)計(jì)方案和辦法，讓 我們認(rèn)識(shí)到將來無論認(rèn)識(shí)什么事都要系統(tǒng)地、全面地認(rèn)識(shí)它。 通過畢業(yè)設(shè)計(jì)，讓我認(rèn)識(shí)到整體協(xié)作的重要性，無論到任何時(shí)候，單獨(dú)的一個(gè)人都不可能去開發(fā)、設(shè)計(jì)一個(gè)較大規(guī)模的系統(tǒng)。只有具有團(tuán)隊(duì)精神、具有集體主義觀、只有群策群力才能有新發(fā)展、新成就。 由于能力有限，設(shè)計(jì)中肯定有許多不足之處，懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。最后， 19 再次對(duì)各位老師熱心幫助和指導(dǎo)表示衷心地感謝。 謝謝你們 ! 20 參考資料： [1] 楊后川 ,張學(xué)民 ,陳勇 :SIMATIC S7200 可編程控制器原理與應(yīng)用 [2] 張忠夫 .機(jī)械傳動(dòng)與控制 ,機(jī)械工業(yè)出版社 ,2021. [3] 楊后川 ,高昆 ,陳勇 .某型飛機(jī)起落架收房做動(dòng)筒液壓測(cè)試系統(tǒng) PLC 控制設(shè)計(jì) [4] 趙美寧 ,王佳 .自動(dòng)供料機(jī)械手的 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) [5] 廖常初 .PLC 基礎(chǔ)及應(yīng)用 ,機(jī)械工業(yè)出版社 ,2021. [6] 趙燕 ,周新建 .可編程控制器原理與應(yīng)用 . [7] 中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)．機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)；機(jī)械工業(yè)出版社， 2021. [8]中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)．機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書 (第二版 )；機(jī)械工業(yè)出版社， 2021. [9]機(jī)械傳動(dòng)與控制 .機(jī)械工 業(yè)出版社 .張忠夫 .2021. [10]中國(guó)工控網(wǎng)提供的電子文獻(xiàn)
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