【導(dǎo)讀】蒁蚃羇芆蚆蕿羆莈葿袈肅肈蚅螄肄膀蕆蝕肄芃蚃蚆肅蒅蒆羄肂膄荿袀肁芇薄螆肀荿莇螞聿聿薂薈膈膁蒞袇膈芃薁螃膇莆莃蝿膆膅蠆蚅膅羋蒂羄膄莀蚇袀膃蒂蒀螆膂膂蚅蟻衿芄蒈薇袈莇蚄袆袇肆蕆袂袆羋螂螈袆莁薅蚄裊蒃莈羃襖膃薃衿袃芅莆螅莇薁蟻羈肇莄薇羀腿薀羅羀莂莃袁罿蒄蚈螇羈膄蒁蚃羇芆蚆蕿羆莈葿袈肅肈蚅螄肄膀蕆蝕肄芃蚃蚆肅蒅蒆羄肂膄荿袀肁芇薄螆肀荿莇螞聿聿薂薈膈膁蒞袇膈芃薁螃膇莆莃蝿膆膅蠆蚅膅羋蒂羄膄莀蚇袀膃蒂蒀螆膂膂蚅蟻衿芄蒈薇袈莇蚄袆袇肆蕆袂袆羋螂螈袆莁薅蚄裊蒃莈羃襖膃薃衿袃芅莆螅莇薁蟻羈肇莄薇羀腿薀羅羀莂莃袁罿蒄蚈螇羈膄蒁蚃羇芆蚆蕿羆莈葿袈肅肈蚅螄肄膀蕆蝕肄芃蚃蚆肅蒅蒆羄肂膄荿袀肁芇薄螆肀荿莇螞聿聿薂薈膈膁蒞袇膈芃薁螃膇莆莃蝿膆膅蠆蚅膅羋蒂羄膄莀蚇袀膃蒂蒀螆膂膂蚅蟻衿芄蒈薇袈莇蚄袆

　　

【正文】 0 頁 華北科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 35 頁 共 60 頁 基于三菱 FX系列 PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計 第 36 頁 共 60 頁 圖 46 自動程序段梯形圖 華北科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 37 頁 共 60 頁 手動單步操作程序 如下圖所示。圖 中上升 /下降，左移 /右移都有連鎖和限位保護(hù)。 手動程序說明 ： 用對應(yīng)機(jī)械手的上下前后移動和夾緊松開按鈕。按下不同的按鈕，機(jī)械手執(zhí)行相應(yīng)的動作。在前后移動的程序中串聯(lián)上線位置開關(guān)的動合觸點(diǎn)是為了避免機(jī)械手在較低位置移動時碰撞其他工件。為保證系統(tǒng)安全運(yùn)行，程序之間還進(jìn)行必要的連鎖。 基于三菱 FX系列 PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計 第 38 頁 共 60 頁 華北科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 39 頁 共 60 頁 圖 47 手動程序梯形圖 回原位程序 回原位程序； 在系統(tǒng)處于回原位工作狀態(tài)時，按下回原位按鈕（ X3）， M3 變 為 ON，機(jī)械手松開和上升，當(dāng)升到上限位（ X17 變?yōu)?ON），機(jī)械手后退，直到后限位（ X21 為 ON）才停止，并且 M3 復(fù)位。 基于三菱 FX系列 PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計 第 40 頁 共 60 頁 華北科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 41 頁 共 60 頁 基于三菱 FX系列 PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計 第 42 頁 共 60 頁 圖 48回原位程序梯形圖 梯形圖程序經(jīng)過檢驗(yàn)語法錯誤以及邏輯上的可靠性后 ,編譯成指令表，以便后傳入 PLC 中。并可以運(yùn)用軟件在線監(jiān)測 PLC 的運(yùn)行情況，同時可以用手持編程器根據(jù)現(xiàn)場要求修改程序中的各參數(shù)，達(dá)到任意位置停止的目的。 華北科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 43 頁 共 60 頁 參 考 文 獻(xiàn) [1] 吳明亮，蔡夕忠 .可編程控制實(shí)訓(xùn)教材 [M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社， [2] 張桂香 .機(jī)電類專業(yè)畢業(yè)設(shè)計指南 [J].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， [3] 瞿大中 . 可編程控制與實(shí)驗(yàn) [P].華中科技大學(xué)出版社 ,. [4] 殷建國 .工廠電氣控制技術(shù) [M].北京 :經(jīng)濟(jì)管理出版社 ,. [5] 齊占慶 .機(jī)床電氣控制技術(shù) [G].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,. [6] 余雷聲 . 電器控制與 PLC應(yīng)用 [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1996： 5863 [7] 程周 . 可編程控制器技術(shù)與應(yīng)用 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， ： 99102 [8] 郁漢琪，郭健 . 可編程序控制器原理及應(yīng)用 [M]. 北京：中國電力出版社， 2021： 8890 [9] 黃凈 . 電氣及 PLC控制技術(shù) [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 ： 72 [10] PLC與自動控制系統(tǒng) [M]. Berlin： The Modern Machinery ： 4961 [11] 王孫 .關(guān)節(jié)式機(jī)械手本體及控制系統(tǒng)設(shè)計 [M].西安交大機(jī)械電子工程研究所 ,CN 基于三菱 FX系列 PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計 第 44 頁 共 60 頁 441259/TH. [12] 高欽和 . 可編程控制器應(yīng)用技術(shù)與設(shè)計實(shí)例 [M]. 北京：人民郵電出版社， ： 710 [13] 機(jī)電一體化技術(shù)手冊編委會 .機(jī)電一體化技術(shù)手冊 [J].北京： [14] 三菱集團(tuán) .三菱 FX2N系列可編程控制器使用手冊 [J].北京： [15] 張萬忠，孫晉 . 可編程控制器入門與應(yīng)用實(shí)例（三菱 FX2N 系列） [M]. 北京：中國電力出版社， 2021： 8698 附錄 A 全程序列表 LD X021 AND X017 AND Y006 OUT M0 LD M8002 OR X000 OR X001 MPS AND M0 RST M10 MPP ANI M0 RST M10 LD X000 ZRST M11 M24 RST M1 LD X000 OR X001 CJ P0 華北科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 45 頁 共 60 頁 LD X002 AND X004 ANI X005 OUT M1 LD X022 AND M24 OR C0 ANI M1 OR M10 ANI M11 OUT M10 LD X022 AND M24 OR C0 LD M10 SND X004 ORB OR M11 ANI M12 ANI C4 OUT M11 LD M11 AND X020 OR M12 OR C4 ANI M13 OUT M12 RST C0 RST C4 LD M12 AND X024 OR M13 ANI M14 基于三菱 FX系列 PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計 第 46 頁 共 60 頁 ANI C3 OUT M13 LD M13 AND X016 OR C3 OR M14 ANI M15 OUT M14 RST C3 LD M14 AND T0 OR M15 ANI M16 ANI C3 OUT M15 LD M15 AND X017 OR C3 OR M16 ANI M17 ANI C4 OUT M16 LD M16 AND X021 OR C4 OR M17 ANI M18 OUT M17 RST C4 LD X023 AND M17 OR C0 OR M18 華北科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 47 頁 共 60 頁 ANI M19 ANI C4 OUT M18 LD M18 AND X020 OR C4 OR M19 ANI M20 ANI C3 OUT M19 RST C0 RST C4 LD M19 AND X016 OR C3 OR M20 ANI M21 OUT M20 RST C3 LD M20 AND T1 OR M21 ANI M22 ANI C3 OUT M21 LD M21 AND X017 OR