【導(dǎo)讀】本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是撥叉加工小型自動(dòng)線設(shè)計(jì)。主要介紹加工手扶拖拉機(jī)的三種CTZ6型變。到所要求的精度要求。該自動(dòng)線加工工位是直線排列，隨行夾具采用鼓輪從自動(dòng)線的下方。小型自動(dòng)線的控制系統(tǒng)亦有兩種類型。各自具有獨(dú)立的機(jī)械、液壓或氣動(dòng)傳動(dòng)，自動(dòng)線所有運(yùn)動(dòng)之間的互鎖，由電氣系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。動(dòng)線的下方返回。除了鼓輪轉(zhuǎn)位及輸送帶運(yùn)行外，其余所有動(dòng)作均采用以液壓為動(dòng)力的機(jī)械凸輪集中控制。

　　

【正文】 轉(zhuǎn)。 電機(jī)是執(zhí)行動(dòng)作的設(shè)備，當(dāng)脈沖按一定順序輸入電機(jī)各個(gè)相時(shí)，它就能實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，從而帶動(dòng)固定在其上的其它設(shè)備如攝像頭等做相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。 系統(tǒng)運(yùn)行原理 電機(jī)控制系統(tǒng)的電路原理圖如圖 33 所示： ⑴ 單 片機(jī) 單片機(jī)采用常用的 8031，并連接擴(kuò)展芯片 8155，由 PC 口輸出脈沖信號(hào)，分兩路控制步進(jìn)電機(jī)的一維。 RXD()為串行輸入線， TXD()為串行輸出線?！? 設(shè)置為行程保護(hù)開關(guān)，作為二維步進(jìn)電機(jī)正、反向最大行程的保護(hù)。晶振選用 12MHz。 8031 以中斷方式執(zhí)行 IPC 的命令。 ⑵與 IPC 的接口電路 IPC 機(jī)與單片機(jī)通過串行口進(jìn)行通信。由于 IPC 配置的是標(biāo)準(zhǔn) RS232 串行接口，而單片機(jī)的輸入、輸出的是 TTL 電平，因此必須進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。有 MC1488將 TTL 電平轉(zhuǎn)換為 RS232 標(biāo)準(zhǔn) 電平，工作電壓為 +12V/12V； MC1489 則將RS232 的標(biāo)準(zhǔn)電平轉(zhuǎn)換成 TTL 電平，工作電壓為 +5V。 ⑶ 功率放大電路 功率放大電路中采用 74HC05N N2 將單片機(jī) PC 口輸出的脈沖控制信號(hào)進(jìn)行增強(qiáng)驅(qū)動(dòng)能力，并經(jīng)三極管去控制光電耦合器。信號(hào)經(jīng)光電隔離之后，再經(jīng)DK63 功率管 (N1 N22…) 圖 33 電機(jī)控制系統(tǒng)的電路原理圖 擴(kuò)大，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的各個(gè)相。圖 33 中 Lxx 即為步進(jìn)電機(jī)的各相線圈。 總 結(jié) 畢業(yè)設(shè)計(jì)是重要的教學(xué)環(huán)節(jié)，作為我們踏入社會(huì)前的最后一課，其重要性是不言而喻的。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對大學(xué)四年中所學(xué)的專業(yè)知識(shí)一次系統(tǒng)的總結(jié)、復(fù)習(xí)，有機(jī)地檢驗(yàn)所學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)水平，實(shí)踐能力，以及動(dòng)手分析問題，解決問題的能力，并在此過程中提出改進(jìn)的方法。 經(jīng)過兩個(gè)月的緊張而又忙碌的畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深切地懂得一條生產(chǎn)線是如何有機(jī)地組織起來的，懂得小型自動(dòng)生產(chǎn)線的意義和作用。對自動(dòng)線的類型、輸送方式、驅(qū)動(dòng)裝置、返回方式、排屑系統(tǒng)等有了更進(jìn)一步的了解。同時(shí)這次設(shè)計(jì)也同時(shí)培養(yǎng)了我圍繞專題收集、閱讀、分析和運(yùn)用資料與各種設(shè)計(jì)手冊的能力。 最重要的是此次設(shè)計(jì)還培養(yǎng)了我與其他同學(xué)共同協(xié)作的能力。 但是由于缺乏工作實(shí)際經(jīng)驗(yàn)和自己知識(shí)水平的所限，對問題的看法很不全面，難免會(huì)出現(xiàn)這樣那樣的錯(cuò)誤，希望自己在今后的工作和學(xué)習(xí)中努力克服這些問題，并不斷地提高和完善自己。此外，這次設(shè)計(jì)在老師、同學(xué)的協(xié)助之下，通過協(xié)助和合作精神才能使我的設(shè)計(jì)完成得這么順利。 參考文獻(xiàn) ［ 1］ 華中工學(xué)院機(jī)械制造科研室．機(jī)床自動(dòng)化與自動(dòng)線．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1981 ［ 2］ 大連組合機(jī)床研究所．組合機(jī)床設(shè)計(jì)．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1975 [3] 李洪．機(jī) 械加工工藝手冊．北京：北京出版社， 1990 [4] 李柱．互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ) (上冊 )．北京：計(jì)量出版社， 1984 [5] 李宏勝．機(jī)床數(shù)控技術(shù)及應(yīng)用．北京：高等教育出版社， 2020 [6] 徐英南．組合機(jī)床及其自動(dòng)線的使用與調(diào)整．北京：勞動(dòng)人事出版社，1987 [7] 張俊謨．單片機(jī)中級(jí)教程原理與應(yīng)用．北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 1999 [8] 馮辛安．機(jī)械制造裝配設(shè)計(jì)．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 [9] 何家才．單片機(jī)控制工程實(shí)踐技術(shù)．北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2020 [10] 曹巧嬡．單片機(jī)原 理及應(yīng)用 (第二版 )．北京：電子工業(yè)出版社， 2020 [11] 何立民． MCS51 系列單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)設(shè)置與接口技術(shù)．北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 2020 [12] 方華 .高富強(qiáng)，蔣廷彪，劉電霆．單片機(jī)原理及應(yīng)用 (MCS51)．重慶：重慶大學(xué)出版社， 2020 [13] 吳宗澤．羅圣國．機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊 (第二版 )．北京：高等教育出版社， 1998 [14] 吳振彪主編．機(jī)電綜合設(shè)計(jì)指導(dǎo)．中國人民大學(xué)社， 2020 [15] 黃調(diào)． 趙松年主編．機(jī)電一體化技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用．機(jī)械工業(yè)出版社，1999 致 謝 在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，得到了老師的耐心講解和熱情幫助，每當(dāng)我有什么不懂的問題，他總是耐心地給我講解和分析，并提出寶貴的意見，他時(shí)時(shí)關(guān)心著我的設(shè)計(jì)進(jìn)程， 我能取得這些收獲，與周圍老師和同學(xué)的幫助是分不開的。 這篇論文是在我的導(dǎo)師多次指導(dǎo)下完成的。從論文的選題到結(jié)構(gòu)安排，從內(nèi)容到文字潤飾，都凝聚了他大量的心血。在這篇論文的寫作過程中，老師不辭辛勞，多次與我就論文中許多核心問題作深入細(xì)致地探討，給我提出切實(shí)可行的指導(dǎo)性建議，并細(xì)心全面地修改了我的論文。老師對本論文從選題、構(gòu)思、資料收集到最后定稿的各個(gè)環(huán)節(jié) 給予細(xì)心的指引和教導(dǎo) ,使我對機(jī)械設(shè)計(jì)有了更加深刻的認(rèn)識(shí) ,并最終得以完成畢業(yè)論文 ,對此 ,我打心眼里表示我最衷心的感謝 .老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、豐富淵博的知識(shí)、敏銳的學(xué)術(shù)思維、精益求精的工作態(tài)度、積極進(jìn)取的科研精神以及誨人不倦的師者風(fēng)范是我畢生的學(xué)習(xí)楷模 .老師的高深精湛的造詣與嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)精神將永遠(yuǎn)激勵(lì)著我。老師這種一絲不茍的負(fù)責(zé)精神，使我深受感動(dòng)。更重要的是老師在指導(dǎo)我的論文的過程中，始終踐行著“授人以魚，不如授之以漁”的原則。他常教導(dǎo)我要志存高遠(yuǎn)，嚴(yán)格遵守學(xué)術(shù)道德和學(xué)術(shù)規(guī)范，為以后的繼續(xù)深造打好堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。在 此，請?jiān)试S我向尊敬的老師表示真摯的謝意！ 附錄 1 中文翻譯 實(shí)時(shí)隨機(jī)路徑規(guī)劃機(jī)器人導(dǎo)航 詹姆斯布魯斯（ ） 曼努埃拉維羅索（ ） 計(jì)學(xué)機(jī)科學(xué)系 卡內(nèi)基梅隆 5000 福布斯大道 賓夕法尼亞州匹茲堡 15213 ，美國。 引言 移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)常發(fā)現(xiàn)自己面臨的情況下，他們必須找到一種軌跡到另一個(gè)寶沉積在自己的環(huán)境中，受制約因素所造成的障礙和能力的機(jī)器人本身。這是問題的路徑規(guī)劃，通過持續(xù)不斷的網(wǎng)域，這幾個(gè)辦法已經(jīng)制定出來。每個(gè)都有一定的局限性如何 有史以來，包括要求國家，迅速探索隨機(jī)樹（ RRTs ）是最近開發(fā)的代表上快速連續(xù)域路徑 規(guī)劃人員可以根據(jù)。在這項(xiàng)工作中，我們建立了一個(gè)路徑 規(guī)劃系統(tǒng)的基礎(chǔ)上 RRTs 認(rèn)為交錯(cuò)計(jì)劃 寧和執(zhí)行，首先在模擬評(píng)估 然后應(yīng)用到物理的機(jī)器人。我們的規(guī)劃 算法， ERRT （執(zhí)行延長回應(yīng)法） ，介紹 隨帶兩種新型擴(kuò)展以往回應(yīng)法的工作， 緩存的路點(diǎn)和適應(yīng)性成本刑罰搜索， 其中重新改進(jìn)效率和質(zhì)量 生成路徑。 ERRT 成功地應(yīng)用于 實(shí)時(shí)多機(jī)器人系統(tǒng)。結(jié)果表明 這是顯著 ERRT 更有效率寧比基本隨機(jī)回應(yīng)策劃，表演競爭或優(yōu)于現(xiàn)有的啟發(fā) 式和反應(yīng) 主動(dòng)實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方法。 ERRT 是一個(gè) 向前邁出的重要一步有可能使 路徑規(guī)劃共同實(shí)際機(jī)器人，即使是在挑戰(zhàn)持續(xù)，高度活躍的領(lǐng)域。陡峭的效率與準(zhǔn)確性權(quán)衡，或難以增加交叉執(zhí)行 。 導(dǎo)言路徑規(guī)劃的問題是一樣古老移動(dòng)機(jī)器人，但沒有一個(gè)已經(jīng)發(fā)現(xiàn)了一種普遍適用的解決辦法。具體來說，在復(fù)雜的，快速發(fā)展 *本研究是由贈(zèng)款第 DABT63 9910013 ， F30602 98 2 0135 和 F30602 97 2 0250 。該信息在本出版物不一定反映的立場，供資機(jī)構(gòu)，也沒有正式認(rèn)可應(yīng)該推斷。 環(huán)境，如機(jī)器人 [ 3 ] ，目前種群 細(xì)胞的方法路徑規(guī)劃有自己的長處，但仍然有待改進(jìn)。特別是，最 要求一個(gè)國家的離散和最適合 網(wǎng)域放寬時(shí)間限制的規(guī)劃。一個(gè)相對最近開發(fā)工具 可能有助于解決這個(gè)問題的實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃 寧正迅速探索隨機(jī)樹（ RRTs ） [ 7 ] 。 RRTs 采用隨機(jī)探索國有大型 空間高效，能夠形成的基礎(chǔ)，概率 雖然完成非最佳動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃 [ 8 ] 。其優(yōu)點(diǎn)是，他們可以有效地找到計(jì)劃高維 空間，因?yàn)樗麄儽苊鈬野l(fā)生爆炸， 離散的臉。此外，由于其增量 精神性的，他們可以維持復(fù)雜因子 馬蒂奇如果有必要 的限制。一個(gè)基本的規(guī)劃基地 算法使用 RRTs 如下：首先小事 只有樹組成的初始配置。那么 迭代：隨著概率 p ，尋找最近的點(diǎn)目前的樹木和擴(kuò)大對目標(biāo)灣前 往往意味著增加一個(gè)新的指向樹 涵蓋了從點(diǎn)的樹朝克，而主 泰寧無論運(yùn)動(dòng)學(xué)約束存在。在 其他部門，以概率 1 磷，選擇一個(gè)點(diǎn) x 一律從配置空間，找到 最近點(diǎn)在目前的樹，并擴(kuò)展到 區(qū)十因此，樹的建立相結(jié)合 隨機(jī)探索和偏見的運(yùn)動(dòng)走向目標(biāo)配置。 最新的機(jī)器人系統(tǒng)，已發(fā)展的 oped 迄今控制的啟發(fā)式或電位 TiAl 合金領(lǐng)域的方法上的最低水平，許多前 往往這種向上的水平路徑 導(dǎo)航 [ 5 ] 。由于時(shí)間作出反應(yīng)，必須有界，無功 方法用于建立時(shí)間不變或有界 啟發(fā)式的方向取得進(jìn)展的目標(biāo)。一個(gè) 一套反應(yīng)的方法，已證明相當(dāng)流行 血管是潛在的領(lǐng)域和汽車架構(gòu)[ 1 ] 。鋁 盡管它們滿足下需要采取行動(dòng)的時(shí)間約束，這些方法因缺乏 頭部，從而導(dǎo)致高度非最優(yōu)路徑 和問題振蕩。這是常見的交流，并處理了在更高層次的系統(tǒng) 透射電子顯微鏡檢測失敗或當(dāng)?shù)刈畹停L試 擺脫它。 RRTs 中所用我們的工作和本文提出，應(yīng)提供一個(gè)良好的溝通，非常簡單的控制算法，并采取 許多復(fù)雜的撰寫他們 形成一個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)。具體來局 部極小 可大大減少通過前進(jìn)，并 罕見的情況下不必列舉，因?yàn)橐?guī)劃 有一個(gè)非零概率上找到解決辦法 通過自己的搜索。此外，隨機(jī)回應(yīng)系統(tǒng) 透射電鏡可夠快，以滿足嚴(yán)格定時(shí) 所需的快速導(dǎo)航。雖然不是熱門的啟發(fā)式方法，非無功規(guī)劃方法的交叉規(guī)劃 和執(zhí)行已經(jīng)制定，有一些 可喜的成果。其中包括代理中心 A *搜索方法 [ 4 ]和 D *變異的 A * 搜索 [ 9 ] 。但是，使用這些規(guī)劃要求 離散或貼磚的世界，以便操作 吃在連續(xù)域。這就引出一個(gè)折衷 更高的分辨率之間，與更高的內(nèi)存 和時(shí)間要求，以及低決議 非最優(yōu)由于離散。大多數(shù)的有 限元分析， 期貨代理為中心的搜索方法不依賴 關(guān)于 A *的為基礎(chǔ)，然而，讓我們可以實(shí)現(xiàn)許多 他們使用的是隨機(jī)回應(yīng)利益基礎(chǔ)策劃適合 更加自然成域連續(xù)狀態(tài) 空格?；貞?yīng)法制定規(guī)劃，我們大致 競爭與這些其他方法，這兩個(gè) 能滿足嚴(yán)格的時(shí)序要求，并可以重復(fù)使用 信息從以往的計(jì)劃，但在這一點(diǎn)上 它不執(zhí)行明顯的。其 實(shí)力不是主要在于作為一種概念證明， 因?yàn)榛貞?yīng)法制度的基礎(chǔ)是相對容易的前 通常環(huán)境下運(yùn)動(dòng)障礙，高 三維狀態(tài)空間和運(yùn)動(dòng)的限制。 它的首要目標(biāo)，因此我們的工作，以惡魔 戰(zhàn)略的可行性，回應(yīng)法為基礎(chǔ)的算法 一個(gè)真正的機(jī)器人 規(guī)劃實(shí)時(shí)利率。這項(xiàng)工作 似乎是第一個(gè)成功應(yīng)用 隨機(jī)回應(yīng)規(guī)劃真正移動(dòng)機(jī)器人 [ 6 ] 。為了使網(wǎng)上規(guī)劃足夠的效率 要切合實(shí)際，增加兩個(gè)新的計(jì)劃 寧算法介紹，具體的方式， 點(diǎn)重新緩存和適應(yīng)性成本死刑 搜索。第二部分本文定義 回應(yīng)法的基本算法。下一節(jié)介紹 隨帶我們ERRT 貢獻(xiàn)。然后，我們描述 在實(shí)現(xiàn)模擬和實(shí)際機(jī)器人做， 水管。具體來說， ERRT 應(yīng)用到多機(jī)器人 域小，快速移動(dòng)，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)控制的機(jī)器人單一間接相機(jī)親全球遙感。計(jì)劃重建 30 第二次，因?yàn)樵谝粋€(gè)連續(xù)的網(wǎng)域，失敗是由于不斷偏離真實(shí)系統(tǒng) 透射電鏡從模型。最后 ，最后一節(jié)提供 結(jié)束語和一些經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn) 與隨機(jī)回應(yīng)規(guī)劃者。 隨機(jī)回應(yīng)規(guī)劃 基本回應(yīng)法算法 從本質(zhì)上說，一個(gè)隨機(jī)回應(yīng)規(guī)劃搜索路徑一個(gè)初始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的擴(kuò)大搜索樹為其搜索，它需要以下三個(gè) 特定域的功能基：功能擴(kuò)展（環(huán)境：環(huán)境，電流：國家， 目標(biāo)：國家）：國作用距離（現(xiàn)：國家目標(biāo)：國家）：真正的功能隨機(jī)國（ ） ：國 首先，擴(kuò)大功能的計(jì)算是一個(gè)新國家 可以從目標(biāo)國的一些中距離（通常是恒定的距離或 時(shí)間），這使得一般的進(jìn)展 目標(biāo)。如果碰撞的障礙在環(huán)境 精神將出現(xiàn)轉(zhuǎn)向，新的國家，然后 默認(rèn)值，類型的國家是返回 捕獲的 事實(shí)，沒有 “繼任者 ”狀態(tài) 由于障礙。一般情況下，任何啟發(fā)式甲基 消耗臭氧層物質(zhì)適合控制的機(jī)器人可在這里，只要有一個(gè)合理準(zhǔn)確的模型 結(jié)果履行其行動(dòng)。啟發(fā)式不 不需要非常復(fù)雜，甚至不 需要避免的障礙（只發(fā)現(xiàn)當(dāng)一個(gè)國家 將打擊他們）。然而，更好的啟發(fā)， 在減少了節(jié)點(diǎn)的規(guī)劃將需要擴(kuò)大 平均而言，因?yàn)樗恍枰揽慷嗟娜? 大教堂的探索。其次，功能需求的距離 提供一個(gè)估計(jì)的時(shí)間或距離（或 任何其他的目標(biāo)，該算法是試圖 盡量減少）的估計(jì)多長時(shí)間反復(fù)應(yīng)用 化的擴(kuò)大將實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)。最后，返回一個(gè)由國家統(tǒng)一制定 狀態(tài)空間環(huán)境。 對于一個(gè)簡單的例子，一個(gè)完整點(diǎn)機(jī)器人沒有限制，可以實(shí)現(xiàn)加速擴(kuò)大簡單的一個(gè)步驟線從目前的狀態(tài) 的目標(biāo)，距離為歐氏距離 這兩個(gè)國家之間的。表 1 顯示了完整的 基本隨機(jī)回應(yīng)規(guī)劃與隨機(jī)決定， 吐溫的搜索選項(xiàng)： ?與概率 p ，它擴(kuò)展為目標(biāo) 盡量減少目標(biāo)函數(shù)的距離概率 1 磷，它隨機(jī)爆炸配給的產(chǎn)生隨機(jī)國，功能（環(huán)境：環(huán)境，最初的：國家， 目標(biāo)：國家）：隨機(jī)回應(yīng)樹無功就近，擴(kuò)大，對象：國家 。 無功樹：隨機(jī)回應(yīng)樹 。 最近：=初始 。 隨機(jī)回應(yīng)樹： =初始 。 而（距離（最近，目標(biāo)） “門檻） 目標(biāo) =選擇目標(biāo)（目標(biāo)） 。 最近 =最近（樹 木，目標(biāo)） 。 延長 =擴(kuò)展（環(huán)境，最近，目標(biāo)） 。 如果延長 6 = EmptyState 然后 AddNode（樹，延長） 。 回歸樹 。 功能 ChooseTarget （目標(biāo)：國家） ：國 變種 p ：真實(shí)的 。 P 值在 [ .. ] 。 如果 0 “ p ”然后 返回的目