【導(dǎo)讀】20xx年中小企業(yè)發(fā)展專項(xiàng)資金項(xiàng)目。填報(bào)日期：20xx年04月10日

　　

【正文】 產(chǎn)效率來降低成本，在產(chǎn)品質(zhì)量相對提高的前提下創(chuàng)造企業(yè)自身的技術(shù)優(yōu)勢，從而提高河南工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品在國內(nèi)市場的占有率，由此進(jìn)一步向國際市場進(jìn)軍，我們 完全有基礎(chǔ)、有信心、有能力在推動(dòng)我國新型工業(yè)化進(jìn)程中發(fā)揮重要作 用。 ⑶ 項(xiàng)目建立是吸引和培養(yǎng)科技人才的需要 我國工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)能力、生產(chǎn)水平嚴(yán)重受限于基礎(chǔ)零部件、核心部件制造的缺乏，但由于科研條件落后，無法吸引科技人才的駐足，使企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品技術(shù)創(chuàng)新方面與工業(yè)機(jī)器人規(guī)模化進(jìn)程之間出現(xiàn)了脫節(jié)。 項(xiàng)目建設(shè)不僅對吸納本地區(qū)待業(yè)人員和農(nóng)村富余勞動(dòng)力再就業(yè)，促進(jìn)地方社會(huì)穩(wěn)定，建設(shè)社會(huì)主義新農(nóng)村、構(gòu)建和諧社會(huì)意義重大，而且能引進(jìn)、培養(yǎng)造就一批工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的高級技術(shù)人才、管理人才，為該行業(yè)的健康發(fā)展提供保證。工業(yè)機(jī)器人科技研究中心建立，可以形成集工業(yè)機(jī)器人科 研、檢測控制、電子信息及綜合開發(fā)等為一體的研發(fā)平臺，為科研人員提供一流的實(shí)驗(yàn)條件、科研裝備和技術(shù)手段，從而吸引國內(nèi)相關(guān)行業(yè)專家學(xué)者前來 從事科研工作，開發(fā)出更多具有很好市場前景的高技術(shù)產(chǎn)品，充分調(diào)動(dòng)科技人員的積極性和能動(dòng)性，使新產(chǎn)品研究與開發(fā)在本領(lǐng)域達(dá)到國內(nèi)領(lǐng)先水平。 ⑷ 項(xiàng)目建設(shè)是企業(yè)可持續(xù)發(fā)展的需要。 項(xiàng)目建設(shè)有利于促進(jìn)河南省高端裝備產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的合理調(diào)整和升級；帶動(dòng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，推進(jìn)當(dāng)?shù)亟?jīng)濟(jì)的發(fā)展，為促進(jìn)河南省從工 36 業(yè)大省到工業(yè)強(qiáng)省邁進(jìn)做出應(yīng)有的貢獻(xiàn)， 是調(diào)整企業(yè)技術(shù)裝備實(shí)力、研發(fā)能力、人才綜合素質(zhì)、提高產(chǎn)品 結(jié)構(gòu)優(yōu)化及產(chǎn)業(yè)可持續(xù)發(fā)展的需要。河南森茂機(jī)械有限公司只有以科技為先導(dǎo)，以產(chǎn)品安全衛(wèi)生為原則，通過組建省級工程技術(shù)研究中心，憑借雄厚的技術(shù)力量優(yōu)勢，積極與高等院校、科研單位、國內(nèi)外的先進(jìn)企業(yè)強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，共同著手研發(fā)新工藝、新產(chǎn)品，創(chuàng)出一個(gè)或數(shù)個(gè)高附加值的終端產(chǎn)品，進(jìn)入高層次競爭，并逐步轉(zhuǎn)化成為公司的主營產(chǎn)品。從而達(dá)到提升企業(yè)市場綜合競爭力，加快企業(yè)發(fā)展進(jìn)程，促進(jìn)當(dāng)?shù)刂е援a(chǎn)業(yè)穩(wěn)定發(fā)展的目的。 37 第四章 建設(shè)的主要內(nèi)容和目標(biāo) 建設(shè)的主要內(nèi)容 項(xiàng)目是在公司技術(shù)人員考察國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器 人技術(shù)現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，通過中試改進(jìn)，提高產(chǎn)品可靠性、精確性，完善提高產(chǎn)品的綜合技術(shù)性能指標(biāo)，優(yōu)化整機(jī)結(jié)構(gòu)，開發(fā)系列產(chǎn)品，完善生產(chǎn)工藝技術(shù)流程，為產(chǎn)業(yè)化提供成熟配套術(shù)；對崗位員工做好崗前培訓(xùn)，為產(chǎn)業(yè)化提供人才保證；購置通用設(shè)備、設(shè)計(jì)制造專用設(shè)備及工藝、工裝模具、建設(shè)生產(chǎn)線，為產(chǎn)業(yè)化提供相適應(yīng)的設(shè)施保障。項(xiàng)目建設(shè)的具體內(nèi)容如下： （ 1）購置項(xiàng)目科研開發(fā)、中試、產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)的主要儀器、設(shè)備； （ 2）工業(yè)機(jī)器人及柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的構(gòu)建及完善； （ 3）開展技術(shù)培訓(xùn)和技術(shù)交流與合作； （ 4）實(shí)施項(xiàng)目的原料、燃料、水、電等配套 條件的落實(shí)情況等。 建設(shè)的主要目標(biāo) 項(xiàng)目建立以河南森茂機(jī)械有限公司技術(shù)力量為基礎(chǔ)，以合作單位華中數(shù)控股份有限公司的技術(shù)力量為后盾，以研究開發(fā)國內(nèi)技術(shù)領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)器人為方向，帶動(dòng)省內(nèi)同行業(yè)在工業(yè)機(jī)器人行業(yè)健康發(fā)展。 根據(jù)新時(shí)期國家產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整方向和政策，探索研究建立集產(chǎn)品開發(fā)、中試、培訓(xùn)、服務(wù)、信息為一體的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)平臺，為科技成果的轉(zhuǎn)化和產(chǎn)業(yè)化奠定基礎(chǔ)，實(shí)現(xiàn)公司產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的調(diào)整，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品升級，不斷 38 地推出高技術(shù)含量和附加值的系列產(chǎn)品，提高產(chǎn)品質(zhì)量和可靠性，使產(chǎn)品質(zhì)量和裝備水平，逐 步和國際接軌，縮小公司產(chǎn)品和國內(nèi)外最先進(jìn)產(chǎn)品之間的差距。 《智能制造科技發(fā)展“十二五”專項(xiàng)規(guī)劃》和《服務(wù) 機(jī)器人 科技發(fā)展“十二五”專項(xiàng)規(guī)劃》明確提出，“十二五”期間我國將把工業(yè)、服務(wù)機(jī)器人作為戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)予以重點(diǎn)扶持。規(guī)劃指出，我國將攻克一批智能化高端裝備，發(fā)展和培育一批高技術(shù)產(chǎn)值超過 100 億元的核心企業(yè)，將重點(diǎn)發(fā)展公共安全機(jī)器人、醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人、仿生機(jī)器人平臺和模塊化核心部 件等四大方向。在政策扶持下，以機(jī)器人為核心的智能裝備制造業(yè)將迎來前所未有的市場機(jī)遇。 110)自由度：機(jī)器人所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸的數(shù)目，有時(shí)海包括手爪（末端操作器）的開合自由度。在三維空間中描述一個(gè)物體的位姿（位置和姿態(tài)）需要 6 個(gè)自由度。工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，可能小于 6 個(gè)自由度，也可能大于 6 個(gè)自由度。例如，A4020 裝配機(jī)器人具有 4個(gè)自由度，可以在印刷電路板上接插電子器件， PUMA562機(jī)器人具有 6個(gè)自由度，可以進(jìn)行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè)。 111)精度：包括定位精度和重復(fù)定位 精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人手部重復(fù)定位于同一目標(biāo)位置的能力（用標(biāo)準(zhǔn)偏差表示）。 112)工作空間：機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能達(dá)到的所有點(diǎn)的集合（包括形狀和大?。?。 39 113)最大工作速度：指工業(yè)機(jī)器人主要自由度上最大的穩(wěn)定速度，或手臂末端的最大合成速度。 114)承載能力：指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量。承載能力不僅不僅決定于負(fù)載的質(zhì)量，還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度有關(guān)。 序號 名 稱 單位 數(shù) 據(jù) 備注 Ⅰ 經(jīng) 濟(jì)數(shù)據(jù) 1 生產(chǎn)規(guī)模 臺 2 項(xiàng)目總投資 萬元 3 固定資產(chǎn)總投資 萬元 4 鋪底流動(dòng)資金 萬元 5 年?duì)I業(yè)收入 萬元 6 年?duì)I業(yè)稅金及附加 萬元 7 年總成本費(fèi)用 萬元 8 年利潤總額 萬元 9 年所得稅 萬元 10 年凈利潤 萬元 11 年增值稅 萬元 Ⅱ 財(cái)務(wù)評價(jià)指標(biāo) 1 總投資收益率 % 2 項(xiàng)目財(cái)務(wù)內(nèi)部收益率 (所得稅后 ) % 3 項(xiàng)目投資回收期 (所得稅后 ) 年 4 盈虧平衡點(diǎn)（生產(chǎn) 能力利用率） % 40 第五章 工藝技術(shù)方案 項(xiàng)目組成 根據(jù)市場需求和企業(yè)的發(fā)展需要， 河南森茂機(jī)械有限公司 擬建 設(shè)包括 5kg、 10kg、 20kg的工業(yè)機(jī)器人。本項(xiàng)目擬在 公司 新建的新車間樓實(shí)施 。 工程技術(shù)方案選擇 （ 1）項(xiàng)目應(yīng)盡可能采用先進(jìn)技術(shù)和高新技術(shù)。以保證產(chǎn)品質(zhì)量性能、產(chǎn)品使用壽命、單位產(chǎn)品物耗能耗、勞動(dòng)生產(chǎn)率、自動(dòng)化水平、裝備水平等指標(biāo)的先進(jìn)性，使之盡可能接近國際先進(jìn)水平或居國內(nèi)領(lǐng)先水平。 （ 2）項(xiàng)目所采用的技術(shù)應(yīng)與建設(shè)規(guī)模、產(chǎn)品方案、以及管理水平、 員工素質(zhì)、原輔材料、生產(chǎn)裝備、環(huán)境保護(hù)等要素相適應(yīng)。 （ 3）項(xiàng)目所采用的技術(shù)和設(shè)備應(yīng)經(jīng)過生產(chǎn)、運(yùn)行的檢驗(yàn)，具有良好的可靠性。 （ 4） 項(xiàng)目所采用的技術(shù)，應(yīng)能保證生產(chǎn)過程中的安全運(yùn)行。 （ 5） 在注重所采用技術(shù)先進(jìn)適用，安全可靠的同時(shí)，應(yīng)充分考慮節(jié)約項(xiàng)目投資和降低產(chǎn)品成本，提高綜合經(jīng)濟(jì)效益。 產(chǎn)品質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn) 目前，工業(yè)機(jī)器人還沒有相對完善的國家標(biāo)準(zhǔn)及行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，通過產(chǎn)品的生產(chǎn)及相關(guān)技術(shù)的完善，逐步建立一套中華人民共和國國家標(biāo) 41 準(zhǔn)及工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。 為提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn) 定，本項(xiàng)目生產(chǎn)技術(shù)方案將根據(jù)產(chǎn)品生產(chǎn)工藝流程對主要產(chǎn)品生產(chǎn)過程劃分為外協(xié)件采購、零件處理加工、部件裝配、整機(jī)裝配、功能系統(tǒng)調(diào)試、檢驗(yàn)入庫等主體工藝。按流水線作業(yè)形式實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的自動(dòng)化或半自動(dòng)化生產(chǎn)，并以此進(jìn)行設(shè)備購置、布置和生產(chǎn)分工。 產(chǎn)品結(jié)構(gòu)及優(yōu)點(diǎn) 工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多 自由度 的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力 來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù) 人工智能技術(shù) 制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。 機(jī)器人的組成部分與人類極為類似。一個(gè)典型的機(jī)器人有一個(gè)由控制系統(tǒng)組成的控制整個(gè)機(jī)器人的頭腦、一個(gè)由高精減速機(jī)組成的心臟、一套由機(jī)械本體組成的身體結(jié)構(gòu)、一套由傳感系統(tǒng)組成的感官系統(tǒng)。從本質(zhì)上講，機(jī)器人是由人類制造的“動(dòng)物”，它們是模仿 人類和動(dòng)物行為的機(jī)器。 42 頭腦（控制系統(tǒng)）：控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的頭腦，各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)的指令值由主計(jì)算機(jī)計(jì)算后，再各采樣周期給出。機(jī)器人通常采用主計(jì)算機(jī)與關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)伺服計(jì)算機(jī)兩級計(jì)算機(jī)控制。 目前公司生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人使用的是合作單位之一武漢華中數(shù)控股份有限公司生產(chǎn)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)， 武漢華中數(shù)控股份有限公司是伺服定位系統(tǒng)、伺服電機(jī)、數(shù)控系統(tǒng)等產(chǎn)品專業(yè)生產(chǎn)加工的公司，擁有完整、科學(xué)的質(zhì)量管理體系。武漢華中數(shù)控股份有限公司的誠信、實(shí)力和產(chǎn)品質(zhì)量獲得業(yè)界的認(rèn)可 。 華中數(shù)控 的控制系統(tǒng)是其 自主開發(fā)的 具有當(dāng)今國內(nèi)領(lǐng)先水 平的數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)單元和電機(jī)、數(shù)字交流伺服主軸驅(qū)動(dòng)單元和主軸電機(jī)，可以為 工業(yè)機(jī)器人 提供數(shù)控系統(tǒng) 的 成套解決方案。 43 心臟（高精減速機(jī)）：高精減速機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的心臟，工業(yè)機(jī)器人的自由度、精度、工作空間、最大工作速度、承載能力都受高精減速機(jī)控制。 目前在高精度機(jī)器人減速機(jī)方面，市場份額的 75%均兩家日本減速機(jī)公司壟斷，分別為提供 RV 擺線針輪減速機(jī)的日本 Nabtesco和提供高性能諧波減速機(jī)的日本 Harmonic 日本的 FANUC（發(fā)那科）、 YASKAWA（安川電機(jī)）、 OTC，德國的 KUKA（庫卡），瑞典的 ABB等 在內(nèi)國際主流機(jī)器人廠商的減速機(jī)均由以上兩家公司提供， 國內(nèi)奇瑞，廣數(shù)，娃哈哈，浙江萬豐等也都是使用日本 RV 減速機(jī)。浙江恒豐泰減速機(jī)制造有限公司是省級高新技術(shù)企業(yè) ,擁有省級研發(fā)中心 ,浙江恒豐泰多年前就開始研究日本 RV 減速機(jī)，雖然研制出來了，但 44 是性能達(dá)不到要求。因此，需要以廣大工業(yè)機(jī)器人制造商的客觀需求為拉動(dòng)力，加速整個(gè)高精度機(jī)器人減速機(jī)的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。 建立河南省的工業(yè)機(jī)器人科技研究中心，能為研制高精度工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)，做自己的知識產(chǎn)權(quán)提供很好的平臺，把我們的機(jī)器人減速 機(jī)產(chǎn)業(yè)化 ,真正的取代日本減速機(jī)。 身體（機(jī)械本體）：機(jī)器人的機(jī)械本體機(jī)構(gòu)基本上分為兩大類，一類是操作本體機(jī)構(gòu)，它類似人的手臂和手腕，另一類為移動(dòng)型本體結(jié)構(gòu)，主要實(shí)現(xiàn)移動(dòng)功能。 移動(dòng)性本體結(jié)構(gòu)是由多個(gè)部件組成的靜止的或可以移動(dòng)的身體，有些擁有的只是機(jī)動(dòng)化的輪子，這些部件一般是由金屬或塑料制成的，與人體骨骼類似，這些獨(dú)立的部件是用關(guān)節(jié)連接起來的。 操作本體可以抓起工件，并按規(guī)定的運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)軌跡、把工件送到指定位置處，放下工件。通常執(zhí)行機(jī)構(gòu)有以下幾個(gè)部分： （ 1）手部：手部是工業(yè)機(jī)器人用來握持工件或工具 的部位，直接與工件或工具接觸。有些工業(yè)機(jī)器人直接將工具（如電焊槍、油漆噴槍、容器等）固定在手部，它就不再另外安裝手部了。 （ 2）腕部：腕部是將手部和臂部連接在一起的部件。它的作用是調(diào)整手部的方位和姿態(tài)，并可擴(kuò)大臂部的活動(dòng)范圍。 （ 3）臂部：臂部支承著腕部和手部，使手部活動(dòng)的范圍擴(kuò)大。 無論是手部、腕部或是臂部都有許多軸孔，孔內(nèi)有軸、軸和孔之間形成一個(gè)關(guān)節(jié)，機(jī)器人有一個(gè)關(guān)節(jié)就有了一個(gè)自由度。 操作本體機(jī)構(gòu)與人類的手臂極為相似，又叫抓手，它具有相當(dāng)于 45 肩膀、肘部和腕部的部位。它的“肩膀”通 常安裝在一個(gè)固定的基座結(jié)構(gòu)上。這種抓手有六個(gè)自由度，也就是說，它能向六個(gè)不同的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。與之相比，人的手臂有七個(gè)自由度。 人類手臂的作用是將手移動(dòng)到不同的位置。類似地，抓手的作用則是移動(dòng)末端執(zhí)行器。您可以在機(jī)器臂上安裝適用于特定應(yīng)用場景的各種末端執(zhí)行器。有一種常見的末端執(zhí)行器能抓握并移動(dòng)不同的物品，它是人手的簡化版本。機(jī)器手往往有內(nèi)置的壓力傳感器，用來將機(jī)器人抓握某一特定物體時(shí)的力度告訴計(jì)算機(jī)。這使機(jī)器人手中的物體不致掉落或被擠破。其他末端執(zhí)行器還包括噴燈、鉆頭和噴漆器。 與柔性生產(chǎn)線結(jié)合使用： 柔性生 產(chǎn)線是一種技術(shù)復(fù)雜、高度自動(dòng)化的系統(tǒng)，它將微電子學(xué)、計(jì)算機(jī)和系統(tǒng)工程等技術(shù)有機(jī)地結(jié)合起來，理想和圓滿地解決了機(jī)械制造高自動(dòng)化與高柔性化之間的矛盾 ，與工業(yè)機(jī)器人結(jié)合使用會(huì)有更多優(yōu)點(diǎn)： 設(shè)備利用率 會(huì)更 高 ， 產(chǎn)量會(huì) 提高數(shù)倍 ； 生產(chǎn)能力 更加 穩(wěn)定 ； 產(chǎn)品質(zhì)量 更 高 ； 運(yùn)行 更加 靈活。 隨著工業(yè)機(jī)器人的智能化水平不斷提高，其應(yīng)用范圍將朝著更 46 深、更廣的方向發(fā)展。目前，工業(yè)機(jī)器人已從傳統(tǒng)制造業(yè)推廣到諸如采礦、建筑以及水電系統(tǒng)維護(hù)等非制造業(yè)領(lǐng)域。此外，軍事國防、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務(wù)等領(lǐng)域，機(jī)器人也大顯身手，如無人飛行器、警備機(jī)器人、 醫(yī)療機(jī)器人、家政服務(wù)機(jī)器人等均為應(yīng)用實(shí)例。 生產(chǎn)工藝流程 外協(xié)件采購：鑄件外購，外協(xié)廠家根據(jù)我公司提供的圖紙鑄造毛坯；鋼件采購，外購的不同規(guī)格的鋼板、圓鋼、圓鋼管等原材料，按不同產(chǎn)品的規(guī)格要求進(jìn)行下料切割，再經(jīng)焊接加工成為鋼件毛坯；標(biāo)準(zhǔn)件、電器件采購，物資部根據(jù)技術(shù)部下發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)件明細(xì)表、電氣元件采購單對標(biāo)準(zhǔn)件和電氣元件進(jìn)行采購；其他配件采購，均根據(jù)相關(guān)技術(shù)文件進(jìn)行采購。 零件處理加工：設(shè)備中的所有零部件都有機(jī)械加工車間加工制作，在使用加工機(jī)械對零部件毛坯進(jìn)行車、銑、鉆、鏜、磨的金加工過程中，有金屬屑 、噪聲的產(chǎn)生。其中對鑄件加工前需對鑄件進(jìn)行嚴(yán)格的實(shí)效處理，以減少