【導(dǎo)讀】本文設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)械手采用圓柱坐標(biāo)式，能完成上料、翻轉(zhuǎn)等功能。臂升降和手臂回轉(zhuǎn)4個(gè)自由度，能夠滿足一般的工業(yè)要求。有良好的通用性和靈活性。布置成空間結(jié)構(gòu)，使機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)潔和緊湊。兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的夾持誤差分析與計(jì)算????????機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。只要根據(jù)工作環(huán)境進(jìn)行合理設(shè)計(jì)，選擇。塵、放射線作用下，

　　

【正文】 本設(shè)計(jì)選擇單泵供油系統(tǒng) 。 單泵供油系統(tǒng)要以所有液壓缸中需流量最大的來(lái)選擇泵的流量。優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)較為簡(jiǎn)單，所需的元件較少，經(jīng)濟(jì)性好。 精品文檔 值得下載 圖 單泵供油系統(tǒng) 減速緩沖回路 通用工業(yè)機(jī)械手要求可變行程，在液壓缸的起動(dòng)和停止的過(guò)程中都需要緩沖。如圖所示采用一個(gè)二位二通電磁換向閥和一個(gè)節(jié)流閥形成緩沖回路。當(dāng)液壓缸運(yùn)動(dòng)到希望點(diǎn)時(shí)，由位置檢測(cè)裝置發(fā)信號(hào)給主機(jī)，然后主機(jī)控制電磁閥 1YA 通電切斷二位二通的通路， 液壓缸的回路改經(jīng)節(jié)流閥回油箱，增大的回油路的阻力，使液壓缸速度減慢，防止沖擊達(dá)到緩沖目的，這種回路也適用于擺動(dòng)缸。 圖 回油節(jié)流緩沖回路 液壓系統(tǒng)的合成 在上述主要液壓回路選好后，再加上其它功用的輔助油路（如卸荷、測(cè)壓等油路），就可以進(jìn)行合并，完善為完整的液壓系統(tǒng)，并編制液壓系統(tǒng)動(dòng)作循環(huán)及電磁鐵動(dòng)作順序表。 完整的液壓原理圖和電磁鐵動(dòng)作順序表如下所示 ： 精品文檔 值得下載 圖 完整的液壓原理圖 表 電磁鐵動(dòng)作順序表 電磁鐵 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 手臂伸縮 伸出 + + + + + + 伸出緩沖 縮回 縮回緩沖 手臂回轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) + + + + + + 正轉(zhuǎn)緩沖 反轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn)緩沖 手臂升降 伸出 + + + + + + 伸出緩沖 縮回 縮回緩沖 手腕回轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) + + + + + + 正轉(zhuǎn)緩沖 反轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn)緩沖 手爪 夾緊 + + 松開(kāi) 原 位 卸 荷 + 精品文檔 值得下載 5 機(jī)械手的可編程控制 工業(yè)機(jī)械手的電器控制系統(tǒng)相當(dāng)于人的大腦，它指揮機(jī)械手的動(dòng)作，并協(xié) 調(diào)機(jī)械手與生產(chǎn)系統(tǒng)之間的關(guān)系。機(jī)械手的工作順序、應(yīng)達(dá)到的位置，如手臂上下移動(dòng)、伸縮、回轉(zhuǎn)及擺動(dòng)、手腕上下、左右擺動(dòng)和回轉(zhuǎn)、手指的開(kāi)閉動(dòng)作，以及各個(gè)動(dòng)作的時(shí)間、速度等，都是在控制系統(tǒng)的指揮下，通過(guò)每一運(yùn)動(dòng)部件沿各坐標(biāo)軸的動(dòng)作按照預(yù)先整定好的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)的。 不論自動(dòng)電氣控制裝置復(fù)雜程度如何，對(duì)于生產(chǎn)線及各種功能的機(jī)械手來(lái)說(shuō)，一般都要求電氣控制系統(tǒng)按照預(yù)先規(guī)定的動(dòng)作程序進(jìn)行順序控制。 隨著工業(yè)生產(chǎn)的不斷發(fā)展以及工業(yè)機(jī)械手技術(shù)的不斷成熟，可編程控制器被廣泛應(yīng)用，它的優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)行穩(wěn)定、編程方法簡(jiǎn)單易學(xué)、功能強(qiáng)，性能價(jià)格 比高、硬件配套齊全，用戶使用方便，適應(yīng)性強(qiáng)、無(wú)觸點(diǎn)面配線，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)、系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試工作量少、維修工作量小，維修方便，體積小，能耗低。所以該機(jī)械手采用 PLC 控制。 輸入輸出觸點(diǎn)的分配 行程開(kāi)關(guān)的分配 推動(dòng)手臂回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)液壓缸 手臂正轉(zhuǎn)限位： ST1 手臂反轉(zhuǎn)限位： ST2 推動(dòng)手臂升降的直動(dòng)液壓缸 手臂上升限位： ST3 手臂下降限位： ST4 推動(dòng)手臂伸縮的直動(dòng)液壓缸 手臂伸出限位： ST5 手臂縮回限位： ST6 推動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)液壓 缸 手腕正轉(zhuǎn)限位： ST7 手腕反轉(zhuǎn)限位： ST8 推動(dòng)手爪夾緊的直動(dòng)液壓缸 手爪松的夾緊缸開(kāi)由結(jié)構(gòu)限位限位，故不需要限位開(kāi)關(guān) 手動(dòng)按鈕的分配 手臂回轉(zhuǎn)控制 精品文檔 值得下載 手臂正轉(zhuǎn)： SB1 手臂反轉(zhuǎn)： SB2 手臂回轉(zhuǎn)緩沖： SB11 手臂升降控制 手臂上升： SB3 手臂下降： SB4 手臂升降緩沖： SB12 手臂伸縮控制 手臂伸出： SB5 手臂縮回： SB6 手臂伸縮緩沖： SB13 手腕回轉(zhuǎn)控制 手腕正轉(zhuǎn)： SB7 手腕反轉(zhuǎn)： SB8 手腕回轉(zhuǎn)緩沖： SB14 手 爪夾緊控制 手爪夾緊： SB9 手爪松開(kāi)： SB10 其他 啟動(dòng)： SB15 回原點(diǎn)： SB16 連續(xù)： SB17 點(diǎn)位控制： SB18 停止： SB19 輸入輸出繼電器的分配 輸入輸出元件號(hào)均用八進(jìn)制數(shù)表示，上述每一個(gè)行程開(kāi)關(guān)和手動(dòng)按鈕都對(duì)應(yīng)一個(gè)輸入繼電器，則輸入觸點(diǎn)分配如下： ST1ST8:X0X7(按順序一一對(duì)應(yīng) )。 SB1SB17:X10X32(按順序一一對(duì)應(yīng) )。 輸出觸點(diǎn)分配如下： 每個(gè)電磁閥對(duì)應(yīng)一個(gè)輸出繼電器，則 1YA－ 14YA： Y0Y16 (按順序一一 對(duì)應(yīng) )。 外部接線圖 根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)目，此處選用 FX2N64 型可編程控制器，外部接線圖如圖 所示： 精品文檔 值得下載 圖 外部接線圖 控制面板設(shè)計(jì) 此面板提供了一個(gè)人機(jī)交互的界面，當(dāng)該機(jī)械手需要調(diào)試和維修的時(shí)候就會(huì)用到它。當(dāng)然，當(dāng)生產(chǎn)線有暫停的時(shí)候，也需要人為的停止和起動(dòng)。所有的手動(dòng)按鈕都要設(shè)定在控制面板上。 精品文檔 值得下載 圖 控制面板圖 狀態(tài)控制圖 該機(jī)械手在每個(gè)周期內(nèi)需要完成上料、進(jìn)入下一工位、翻轉(zhuǎn)工件、回到原點(diǎn)4個(gè)主要步驟，如圖 所示 圖 將每一個(gè)主要步驟拆開(kāi) 來(lái)，可以得到狀態(tài)流程詳圖，如圖 所示： 精品文檔 值得下載 圖 梯形圖 根據(jù)狀態(tài)流程詳圖和外部接線圖得出如下 所示梯形圖 精品文檔 值得下載 圖 梯形圖 精品文檔 值得下載 結(jié) 論 經(jīng)過(guò)兩個(gè)多月的馬拉松式的緊張?jiān)O(shè)計(jì)，隨著這份《說(shuō)明書(shū)》的收筆也即將告捷?；叵肫鹪O(shè)計(jì)的過(guò)程，酸甜酸苦辣一言難盡。雖然時(shí)間的緊迫和就業(yè)的壓力始終徘徊在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，但畢竟收獲的喜悅還是勝過(guò)了工作的幸勞。非常慶幸能在畢業(yè)之際交上一份令自己滿意的答卷。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)課題內(nèi)容覆蓋面廣。涉及到機(jī)械 等主干課程，通過(guò)認(rèn)真實(shí)習(xí) 、調(diào)查 、 分析 、 研究 、 查閱大 量參考資料，順利地完成了此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)。這次的設(shè)計(jì)中，我也發(fā)現(xiàn)自己在基礎(chǔ)課和專業(yè)課上存在的缺陷，在周老師的悉心指導(dǎo)和同組同學(xué)的幫助下，我也逐漸地彌補(bǔ)自己的缺陷，努力將自己的設(shè)計(jì)做好。 通過(guò)此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我了解和掌握了機(jī)械手設(shè)計(jì)的基本要求 、 步驟 、 方法及應(yīng)考慮的有關(guān)問(wèn)題，并鞏固和深化了大學(xué)四年中幾乎所有專業(yè)知識(shí)，培養(yǎng)了科學(xué)的思維 、 工作方式和理論聯(lián)系實(shí)際的能力，更是體會(huì)到了相互協(xié)作的工作精神，給即將踏上工作崗位的我們起到一次很好地實(shí)戰(zhàn)練兵演習(xí)，為將來(lái)的工作打下基礎(chǔ)。 在本次設(shè)計(jì)中，由謝衛(wèi)容老師指導(dǎo)。謝老師老師工作 細(xì)致，嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)，在設(shè)計(jì)中給予我了極大的幫助，指導(dǎo)我完成工作。謝老師教給我們一些做事的道理，在以后的生活工作中都是非常有用的，在此表示深沉地謝意！同時(shí)，借此機(jī)會(huì)謹(jǐn)向教誨過(guò)我的老師們表示深深地謝意；向在身后一如既往地支持我的父母表示深深地謝意；向在設(shè)計(jì)過(guò)程中關(guān)心和幫助我的同學(xué)表示深深地謝意！ 由于本人設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)不足，不妥之處在所難免，水平亦有限，懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。 精品文檔 值得下載 致 謝 經(jīng)過(guò)兩個(gè)多月緊張的工作，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于做完了。在這里，我首先要感謝我的畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師謝衛(wèi)容老師。 我從今年 4月份開(kāi) 始在武漢市海波鋼結(jié)構(gòu)工程有限公司工作，這里沒(méi)有雙休，并且經(jīng)常加班，每天工作完后感覺(jué)很累，什么都不想做，所以畢業(yè)設(shè)計(jì)的進(jìn)度很慢，這期間如果不是謝老師的督促和鼓勵(lì)，我想我是很難完成這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的。在剛拿到“關(guān)節(jié)型機(jī)械手”這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)題目的時(shí)候，我感覺(jué)一片茫然，不知道從哪里做起，這時(shí)謝老師給了我很大的幫助，她指導(dǎo)我該借哪些參考資料以及怎么做。由于公司里很少放假，所以我每次都是通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將我做的進(jìn)度傳給謝老師，從開(kāi)題報(bào)告到畢業(yè)設(shè)計(jì)的初稿我都是這樣傳給謝老師，然后她再根據(jù)我做的提出修改意見(jiàn)，盡管這樣很麻煩，但謝老師每次 都盡心做好，這點(diǎn)讓我相當(dāng)敬佩。 機(jī)械手的設(shè)計(jì)要用到大學(xué)里所學(xué)的各種知識(shí)，所以我不光要感謝謝老師，還要感謝大學(xué)四年里我所有的任課老師和同學(xué)，是他們讓我掌握了機(jī)械設(shè)計(jì)的各種基礎(chǔ)知識(shí)。 最后，再次感謝謝老師、各位任課老師、同學(xué)和所有對(duì)我的畢業(yè)設(shè)計(jì)提供幫助的人，謝謝你們！ 精品文檔 值得下載 參考文獻(xiàn) [1]李允文 .工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1996. [2]左健民 .液壓與氣壓傳動(dòng) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社 ,1999. [3]王為 .機(jī)械設(shè)計(jì) [M].湖北：華中科技大學(xué)出版社， 2021. [4]唐增寶 .機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) [M].湖北：華中理工大學(xué)出版社 ,1999. [5] [日 ]加藤一郎 .機(jī)械手圖冊(cè) [M]. 上海： 上海科學(xué)技術(shù)出版社 ， 1979. [6]第一機(jī)械工業(yè)部機(jī)械研究院機(jī)電研究所編 .工業(yè)機(jī)械手圖冊(cè) .北京 ： 第一機(jī)械工業(yè)部機(jī)械研究院機(jī)電研究所 ， 1976. [7]付亞子 .機(jī)械手控制系統(tǒng) [C].湖北：湖北工業(yè)大學(xué)， 2021. [8]楊德華 .通用機(jī)械手設(shè)計(jì) [C].湖北：湖北工業(yè)大學(xué)， 2021. [9]劉晶晶 .遙控清污機(jī)器人 [C].湖北：湖北工業(yè)大學(xué)， 2021. [10]許睿 .多功能機(jī)械手的設(shè)計(jì) [C].湖北：湖北工業(yè)大學(xué)， 2021. [11]彭鍵中 .水下機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì) [C].湖北：湖北工業(yè)大學(xué)， 2021. [12]張亮亮 .噴油嘴殼體加工送料機(jī)械手的設(shè)計(jì) [C].湖北：湖北工業(yè)大學(xué)，2021. [13]密封技術(shù)網(wǎng)信息中心 .常用橡膠密封件的類(lèi)型和適用條件 . 密封技術(shù)網(wǎng)， 2021107. [14]密封技術(shù)網(wǎng)信息中心 . 活塞桿密封腔體 l1 用 Y形橡膠密封圈的尺寸系列 . 密封技術(shù)網(wǎng)， 2021107.