【導(dǎo)讀】師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加。而使用過的材料。均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文。不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)大學(xué)可以將本學(xué)位。印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于萬字。有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程。小型直流電機(jī)控制器可實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟動(dòng)、加速、減速、急停、恒速等功能。

　　

【正文】 2P123P134P145P156P167P178RST9P3010XTAL218P3111P3212P3313P3414P3515P3616P3717XTAL119GND20U1 STC89C525VGND1 2Y1 XTAL30pFC1X1 X230pFC2X1 X2D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7RESRESVCC GND10KR210UFC3RESINGNDOUTLM7812100uFC424V12VGNDGDSIRF740GNDDIAN YE FASW+5VGDSIRF740GNDDIAN YE FASW+5VGDSIRF740GNDDIAN YE FASW+5VAD0 AD1 AD2 AD3 AD4 AD5 AD6 AD7 CS ALE RDWR INT CLKOUT RSTXTAL1 XTAL2VDD1 VDD2 VDD3VSS1 VSS2 VSS3MODERX1RX0TX1TX0U9 SJA1000D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7INGNDOUTLM7805100uFC10INGNDOUTLM7912+5V+12V12Y2 XTAL30pFC1130pFC9GNDX3X4X3 X4RESALEALE +5VGNDIN+ INVDDVEV0GNDA16N137IN+INVDDVEV0GNDA2 6N137470K 470K+5V+5VTX0 RX0GNDTXD RXDCANH CANLB1 PCA 82C250TX0 RX0CAN總線100uFC12DB0 DB1 DB2 DB3 DB4 DB5 DB6 DB7 DB8 DB9 DB10 DB11 CE STS 12/8 CS A0 R/CBIP OFFREF INREF OUT10VIN 20VIN AGNDV+VU11AD574AC0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7+12V 12V GNDGND10V~10V輸入5V~5V輸入1K 1K 本科生課程設(shè)計(jì)（論文） 21 附錄 II include float EJ=0。 float E1=0。 float E0=0。 float Kp=1,Ki=0,Kd=0。 int T=0。 int sheding=0。 int zhankongbi=0。 int shedingdu=0。 int celiangdu=0。 int celiang=0。 void timer_init() { TMOD=0X51。 //設(shè)置定時(shí)器 0 為模式一，模式計(jì)數(shù)器 1 為模式一 .即 16 位計(jì)算 TH0=(65536100)/256。 //給計(jì)數(shù)寄存器賦值， 毫秒時(shí)間 TL0=(65536100)%256。 TH1=0x00。 TL1=0x00。 EA=1。//開啟總中斷 ET0=1。 //開啟定時(shí)器 0 中斷 TR0=1。 //啟動(dòng)定時(shí)器 0 TR1=1。 //啟動(dòng)計(jì)時(shí)器 1 { void main() { Init_SJA1000()。 CAN_TXD()。 inter1_can_rxd()。 timer_init()。 本科生課程設(shè)計(jì)（論文） 22 /**********SJA1000 初始化 ***********// void Init_SJA1000(void) { uchar state。 uchar ACRR[4]={0XAA,0XFF,0X22,0X11}。// 接收代碼寄存器 uchar AMRR[4]={0xff,0xff,0xff,0xff}。// 接收屏蔽寄存器 //uchar AMRR[4]={0x00,0x00,0xff,0xff}。// 接收屏蔽寄存器 do// 使用 dowhile 語句確保進(jìn)入復(fù)位模式 { MODR = 0x09。 // 設(shè)置 =1進(jìn)入復(fù)位模式，以便設(shè)置相應(yīng)的寄存器 state = MODR。 } while( !(state amp。 0x01) )。 // 對(duì) SJA1000 部分寄存器進(jìn)行初始化設(shè)置 CDR = 0x88。 // CDR 為 時(shí) 鐘 分 頻 器 ， =1 時(shí)鐘關(guān)閉 , =0basic CAN, =1Peli CAN BTR0 = 0x04。//0x31。31 // 總線定時(shí)寄存器 0 ；總線波特率設(shè)定 BTR1 = 0x1c。//0x1c。18 // 總線定時(shí)寄存器 1 ；總線波特率設(shè)定 IER = 0x01。 // =1接收中斷使能； =0關(guān)閉發(fā)送中斷使能 OCR = 0xaa。 // 配置輸出控制寄存器 CMR = 0x04。 // 釋放接收緩沖器 ACR0 = ACRR[0]。// 初始化接收代碼寄存器 ACR1 = ACRR[1]。 ACR2 = ACRR[2]。 ACR3 = ACRR[3]。 AMR0 = AMRR[0]。// 初始化接收屏蔽寄存器 AMR1 = AMRR[1]。 AMR2 = AMRR[2]。 AMR3 = AMRR[3]。 do// 使用 dowhile 語句確保退出復(fù)位模式 { MODR = 0x08。 //=0雙濾波器模式 state = MODR。 本科生課程設(shè)計(jì)（論文） 23 } while( state amp。 0x01 )。 }////////////////////////////////////// //**********CAN 發(fā)送數(shù)據(jù)到 CANBus***********// void CAN_TXD(void) { uchar state。 //初始化標(biāo)示碼頭信息 TX_buffer[0] = 0x88。 //.7=0擴(kuò)展幀； .6=0數(shù)據(jù)幀 。 .=100數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為 8 字節(jié) TX_buffer[1] = 0xFF。 //本幀信息的 ID TX_buffer[2] = 0xFF。 TX_buffer[3] = 0xFF。 TX_buffer[4] = 0xFF。 do //查詢 SJA1000 是否處于接收狀態(tài)，當(dāng) SJA1000 不處于接收狀態(tài)時(shí)才可繼續(xù)執(zhí)行 { state = SR。 //SR 為 SJA1000 的狀態(tài)寄存器 } while( state amp。 0x10 )。 //=1 正在接收，等待 do //查詢 SJA1000 是否處于發(fā)送完畢狀態(tài) { state = SR。 } while(!(state amp。 0x08))。 //=0,發(fā)送請(qǐng)求未處理完，等待直到 =1 do //查詢發(fā)送緩沖器狀態(tài) { state = SR。 } while(!(state amp。 0x04))。 //=0,發(fā)送緩沖器被鎖。等待直到 =1 //將待發(fā)送的一幀數(shù)據(jù)信息存入 SJA1000 的相應(yīng)寄存器中 TBSR0 = TX_buffer[0]。 TBSR1 = TX_buffer[1]。 TBSR2 = TX_buffer[2]。 本科生課程設(shè)計(jì)（論文） 24 TBSR3 = TX_buffer[3]。 TBSR4 = TX_buffer[4]。 TBSR5 = TX_buffer[5]。 TBSR6 = TX_buffer[6]。 TBSR7 = TX_buffer[7]。 TBSR8 = TX_buffer[8]。 TBSR9 = TX_buffer[9]。 TBSR10 = TX_buffer[10]。 TBSR11 = TX_buffer[11]。 TBSR12 = TX_buffer[12]。 CMR = 0x04。 //置位發(fā)送請(qǐng)求 }////////////////////////////////////// //**********中斷接收來自 CANBus 數(shù)據(jù) ***********// void inter1_can_rxd( void ) interrupt 0 { uchar state。 EA = 0。 //關(guān) CPU 中斷 IE0 = 0。 //由于是中斷 INT1 是電平觸發(fā)方式，將 INT1 的 IE0 清零 state = IR。 //IR 為 SJA1000 的中斷寄存器 if( state amp。 0x01) //若 =1接收中斷 { RX_buffer[0] = RBSR0。 RX_buffer[1] = RBSR1。 RX_buffer[2] = RBSR2。 RX_buffer[3] = RBSR3。 RX_buffer[4] = RBSR4。 RX_buffer[5] = RBSR5。 RX_buffer[6] = RBSR6。 RX_buffer[7] = RBSR7。 RX_buffer[8] = RBSR8。 RX_buffer[9] = RBSR9。 RX_buffer[10] = RBSR10。 RX_buffer[11] = RBSR11。 RX_buffer[12] = RBSR12。 本科生課程設(shè)計(jì)（論文） 25 RXD_flag = 1。 //接收標(biāo)志置位，以便進(jìn)入接收處理程序 CMR = 0x04。 //=1接收完畢，釋放接收緩沖器 state = ALC。 //釋放仲裁隨時(shí)捕捉寄存器（讀該寄存器即可） state = ECC。 //釋放錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器（讀該寄存器即可） } IER = 0x01。 // =1接收中斷使能 EA = 1。 //重新開啟 CPU 中斷 }////////////////////////////////////// //********** ***********// //中斷函數(shù) ,關(guān)鍵字 interrupt ， 這是 C 語言的中斷函數(shù)表示法， 1 表時(shí)定地器 0 void timer() interrupt 1 { TH0=(65536100)/256。 //重新賦值中斷 TL0=(65536100)%256。 T++。 if(Tzhankongbi) { PWM = 0。 } if(T=100) { PWM = 1。 T=0。// 結(jié)尾清零 E0=shedingceliang。 EJ=EJ+E0。 zhankongbi=Kp*E0+Ki*EJ+Kd*(E0E1)。 E1=E0。 celiang=TH1*256+TL1。 celiangdu=celiang TH1=0。 TL1=0。 }