【導(dǎo)讀】多大、中型企業(yè)中付諸實(shí)施。計(jì)算機(jī)自控技術(shù)的飛速發(fā)展，為現(xiàn)代企業(yè)的物流管理提供。了重要的技術(shù)支持。技術(shù)為一體的綜合系統(tǒng)，科技含量高，并具有一定的復(fù)雜性。本文的研究對象堆垛機(jī)，即AS/RS)，它是物料搬運(yùn)和倉儲科學(xué)中的一門綜合科學(xué)技術(shù)工程。高效率的物流、大容量的科學(xué)的存儲，以適應(yīng)現(xiàn)代化生產(chǎn)的需求?；Ⅲw倉庫，并在實(shí)踐中顯示出了其優(yōu)越性，隨即得到迅速的推廣和發(fā)展。1960年左右在美國開始出現(xiàn)了沒有大梁的由人工操作的巷道式堆垛。1963年美國的一個(gè)食。品廠在倉庫工作中采用電子計(jì)算機(jī)，成為世界上最早的全自動(dòng)化倉庫。年開始，在歐洲各國，由于用地緊張，開始計(jì)劃建造2530米的高層自動(dòng)化倉庫。架支承式改變?yōu)榈孛嬷С惺降母叨冗_(dá)40米的堆垛機(jī)。和自動(dòng)化倉庫的擁有量位居世界前茅。這時(shí)只是各個(gè)設(shè)備的局部自動(dòng)化并各自獨(dú)立應(yīng)用，被稱為“自動(dòng)化孤島”。完善的貨物位置檢測和貨物尺寸檢測。理，倉庫管理計(jì)算機(jī)與上級管理機(jī)聯(lián)網(wǎng)并能與控制系統(tǒng)相接，實(shí)現(xiàn)在線控制。

　　

【正文】 23 ○ 1 自動(dòng)控制中的尋址定位 這是自動(dòng)子程序中的網(wǎng)絡(luò)，采用兩對光電開關(guān)來定位，當(dāng)兩對同時(shí)閉合時(shí)，說明已經(jīng)到達(dá)所到的列或?qū)印? 網(wǎng)絡(luò) 11 中， C2 中的計(jì)數(shù)脈沖數(shù)和 VW100 中輸入的倉庫的列數(shù)進(jìn)行比較，相等時(shí)說明已經(jīng)到達(dá)列，小車停止前進(jìn)，置到達(dá)列標(biāo)志 。 網(wǎng)絡(luò) 12 中， C3 中的計(jì)數(shù)脈沖數(shù)和 VW102 中輸入的倉庫的層 數(shù)進(jìn)行比較，相等時(shí)說明已經(jīng)到達(dá)層，升降臺停止上升，到達(dá)層標(biāo)志 。 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 24 網(wǎng)絡(luò) 13 中，當(dāng)列和層都到位時(shí)，調(diào)用步進(jìn)電機(jī)子程序，機(jī)械手前伸取 /放貨物。 是取 /放完成標(biāo)志，當(dāng)取放完成時(shí)，手臂縮回（如網(wǎng)絡(luò) 14），并置動(dòng)作完成標(biāo)志 。 ○ 2 手動(dòng)控制中的尋址定位 手動(dòng)控制子程序中，手動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)經(jīng)過每一列或?qū)訒r(shí)指示燈都會亮（網(wǎng)絡(luò) 1 中 \ 分別接層 /列顯示燈），燈亮后才可以伸縮機(jī)械手臂（見網(wǎng)絡(luò) 2 中）。 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 25 當(dāng)動(dòng)作完成時(shí)，完成標(biāo)志 置 1，然后返回起點(diǎn)。 子程序 2 是步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)程序，其中，將 1685 送給 SMB67 是設(shè)置 PTO 的控制字節(jié)，選擇 PTO方式，時(shí)基為 1us。然后設(shè)置周期為 50us,脈沖數(shù)為 70000 個(gè)。 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 26 編程軟件簡介 S7200 可編程控制器使用 STEP7Micro/WIN32 編程軟件進(jìn)行編程。 STEP7Micro/WIN32 編程軟件是基于 Windows 的應(yīng)用軟件，有西門 子公司專為S7200 系列可編程控制器設(shè)計(jì)開發(fā)，它功能強(qiáng)大，主要為用戶開發(fā)控制程序使用，同時(shí)監(jiān)控用戶程序的執(zhí)行狀態(tài)。它是西門子 S7200 用戶不可缺少的開發(fā)工具。 STEP7Micro/WIN32 的主界面如圖 42 所示。與傳統(tǒng)的 Windows 的窗口相似，界面包括菜單欄、工具欄、瀏覽欄、指令樹窗口、程序編輯器窗口、輸出窗口和狀態(tài)欄窗口等部分。 菜單欄包括文件（ File）、編輯（ Edit）、視圖（ View）、 PLC、調(diào)試（ Debug）、工具（ Tools）、窗口（ Windows）和幫助（ Help）等 8 個(gè)主菜單項(xiàng) ，菜單欄還提供了使用鼠標(biāo)或鍵盤進(jìn)行操作的主要方式。幾乎所有的軟件功能都可以在菜單欄上找到操作的方法。 工具欄將最常用的操作以按鈕形式設(shè)定到主窗口，提供給用戶最便利的鼠標(biāo)訪問。用戶可以根據(jù)需要和習(xí)慣定制工具欄的內(nèi)容和外觀。該軟件提供三組工具 —— 標(biāo)準(zhǔn)、調(diào)試和指令?？捎萌缦路椒ㄟx擇：單擊“視圖”（ View ） “工具欄”（ Toolbars） 標(biāo)準(zhǔn) (Standard) 、調(diào)試（ Debug）、指令（ Instruction)，選中的工具組將出現(xiàn)在工具欄中。 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 27 圖 42 STEP7Micro/WIN32 的主界面 瀏覽欄提供快速切換用戶窗口的控制按鈕，包括視圖項(xiàng)（ View）和工具項(xiàng)（ Tools）兩部分。視圖項(xiàng)由程序塊（ Programe Block） 、符號表（ Symbol Table） 、狀態(tài)圖（ Status Chart） 、數(shù)據(jù)塊（ Data Block） 、系統(tǒng)快（ System Block） 、交叉引用（ Cross Referance） 和通信（ Communication） 按鈕。單擊任一按鈕，可打開此按鈕對應(yīng)的窗口。工具欄提供程序設(shè)計(jì)向?qū)Вǎ?PID 向?qū)А?NETR/NETW 向?qū)А?HSC 向?qū)Ш?TD 向?qū)?。在瀏覽欄單擊“工具”（ Tools），然后淡季對應(yīng)的“指令系統(tǒng)”（ Instruction Wizard），出現(xiàn)如圖 43 所示的界面，可進(jìn)一步進(jìn)行選擇 [10]。 圖 43 “指令向?qū)А背跏冀缑? 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 28 第 5 章 總結(jié)與展望 自動(dòng)化立體倉庫在物流工業(yè)中的優(yōu)越性是顯而易見的，而且隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，這種優(yōu)越性越來越為明顯。而且，隨著控制技術(shù)的發(fā)展，其效率也有很大的提高。而作為核心部件的堆垛機(jī)，其最重要的控制功能就是定位控制，即實(shí)現(xiàn)精確定位 和速度控制。本文主要研究了巷道式堆垛機(jī)的定位控制。 自動(dòng)化物流倉儲設(shè)備的技術(shù)進(jìn)步 ,主要依賴于信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展。巷道式堆垛機(jī)作為典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品 ,其技術(shù)水平主要體現(xiàn)在控制系統(tǒng)的先進(jìn)性 ,本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基木出發(fā)點(diǎn)是實(shí)用性與先進(jìn)性相結(jié)合，在保證系統(tǒng)實(shí)用能力的前提下體現(xiàn)技術(shù)先進(jìn)性，并為系統(tǒng)的進(jìn)一步技術(shù)升級完善預(yù)留接口。 自動(dòng)化立體倉庫在我國的發(fā)展還很落后，制造工業(yè)的發(fā)展，計(jì)算機(jī)集成制造技術(shù)在中國的發(fā)展，也急需自動(dòng)化倉庫向更高的水平發(fā)展。隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，各種高新技術(shù)的出現(xiàn)，同時(shí)由于市場競爭的日 益激烈，對自動(dòng)化立體倉庫提出了更高的要求。要求實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的柔性化，采用靈活的輸送設(shè)備和物流線路是實(shí)現(xiàn)物流和倉儲自動(dòng)化的趨勢，現(xiàn)在自動(dòng)化立體倉庫已經(jīng)開始進(jìn)入了智能儲運(yùn)技術(shù)階段。在堆垛機(jī)方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設(shè)備，主要包括提高電子和控制技術(shù)，使堆垛機(jī)具有更高定位精度的同時(shí)提高搜索能力和運(yùn)行速度。作業(yè)的基本要求是能夠獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力，這就要求我們不斷學(xué)習(xí)提高自己的專業(yè)素質(zhì)，同時(shí)還要加強(qiáng)與國外物流企業(yè)的交流與合作，認(rèn)真學(xué)習(xí)吸收國外的先進(jìn)技術(shù)與經(jīng)驗(yàn)，以提高我國的自動(dòng)化立體倉庫的管理 與設(shè)計(jì)水平。 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 29 參考文獻(xiàn) [1] 虞和謙 . 高層貨架倉庫講座 物流技術(shù)， 1997（ 1）（ 2）（ 3）（ 4）（ 5） [2] . 物料搬運(yùn) 機(jī)械工業(yè)出版社， 1975： 151167 [3] 羅志清 . 自動(dòng)化立體倉庫的控制與設(shè)計(jì)研究： [碩士論文 ] 甘肅工業(yè)大學(xué)， 20xx:3 [4] 吉國宏 . 自動(dòng)化倉庫堆垛機(jī)設(shè)計(jì) [M] 北京：人民鐵道出版社， 1997,5659 [5] 王曉輝 . 自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 制造業(yè)自動(dòng)化， 20xx(9)： 70 [6] 瞿大中 . 可編程控 制器應(yīng)用與試驗(yàn) 華中科技大學(xué)出版社， 20xx [7] 陳立定 . 電氣控制與可編程控制器 廣州：華南理工大學(xué)出版社， 20xx： 153 [8] 王永華 . 現(xiàn)代電氣及可編程控制技術(shù) 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 20xx：107109 [9] 汪曉平 . 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