【導(dǎo)讀】易將計(jì)算機(jī)技術(shù)與測(cè)量控制技術(shù)結(jié)合，組成智能化測(cè)量控制系統(tǒng)。有某些特殊功能的簡(jiǎn)易智能機(jī)器人。

　　

【正文】 MOV CY,ZHENG1 。判斷是否要反轉(zhuǎn) JZ CY,Z11 。是否反轉(zhuǎn) SETB 。置 為高電平 ,反轉(zhuǎn)引腳 Z11: SETB 。置 為高電平 , 正傳引腳 MOV A,COUNTER2 CJNE A,PWMH,TIME021 。如果等于高電平脈沖數(shù) MOV CY,ZHENG2 。判斷是否要反轉(zhuǎn) JZ CY,Z2 。是否反轉(zhuǎn) CLR 。電機(jī) 2 一端變?yōu)?低電平 ,反轉(zhuǎn)引腳 Z2: CLR 。電機(jī) 2 一端變?yōu)榈碗娖剑齻饕_ TIME012: CJNE A,PWM,TIME02 。如果等于周期數(shù) MOV COUNTER2,01H 。計(jì)數(shù)器 1 復(fù)位 MOV CY,ZHENG2 。判斷是否要反轉(zhuǎn) JZ CY,Z21 。是否反轉(zhuǎn) SETB 。置 為高電平 ,反轉(zhuǎn)引腳 Z21: SETB 。置 為高電平 ,正轉(zhuǎn)引腳 TIME02: 。出堆棧 POP ACC POP PSW RETI 液晶 128 64 初始化及各顯示子程序 RET BIT 。液晶與單片機(jī)連接腳 PSB BIT EN BIT 第 3 章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 19 19 RW BIT RS BIT COM BIT 30H 。命令 /數(shù)據(jù) 128*64: CLR RET 。液晶初始化 LCALL DELAY10MS SETB RET SETB PSB CLR EN MOV COM,30H 。液晶功能設(shè)定 LCALL W_COM MOV COM,0CH 。液晶顯示狀態(tài) LCALL W_COM MOV COM,01H 。液晶清楚顯示 LCALL W_COM MOV COM,06H 。液晶地址歸位 LCALL W_COM CHECKBUSY: 。液晶查忙 MOV P0,FF H CLR RS SETB RW SETB EN MOV A,FFH ANL A,P0 CPL A JZ CHECKBUSY CLR EN RET W_COM: LCALL CHECKBUSY 。液晶寫(xiě)指令 CLR RS CLR RW SETB EN MOV P0,COM LCALL DELAY10MS淮安信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 20 20 CLR EN RET W_DATA: LCALL CHECKBUSY 。液晶寫(xiě)數(shù)據(jù) SETB RS CLR RW SETB EN MOV P0,COM LCALL DELAY10MS CLR EN RET DELAY10MS: 。延時(shí) 10MS MOV R6,20 D1: MOV R7,250 DJNZ R7,$ DJNZ R6,D1 RET第 4 章 結(jié)束語(yǔ) 21 21 第四章 結(jié)束語(yǔ) 以上就是我這次期末課程設(shè)計(jì)全部?jī)?nèi)容。本系統(tǒng)是以 STC89C52 為核心，外加各個(gè)模塊，最終達(dá)到讓機(jī)器人遇障礙物靈活避障的目標(biāo)。本系統(tǒng)硬件電路比較簡(jiǎn)單，主要是通過(guò)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)各個(gè)功能，這樣就可以讓機(jī)器人負(fù)載輕，機(jī)器人行動(dòng)就變得更靈活了。硬件電路感測(cè)模塊的光電開(kāi)關(guān)組價(jià)格昂貴是本系統(tǒng)的一不足之處，但是其他擁有此功能的傳感器精度不高，所以為了 設(shè)計(jì)好這個(gè)系統(tǒng)還是選了光電開(kāi)關(guān)組。 此機(jī)器人我認(rèn)為要改進(jìn)的是，機(jī)器人走向時(shí)能有語(yǔ)音播放，這樣就能更直觀的知道機(jī)器人接下來(lái)的走向了。 通過(guò)這次期末課程設(shè)計(jì)，我對(duì)單片機(jī)有了更深層次的了解 ，課本上我們學(xué)習(xí)的是 AT89C51 單片機(jī)，但是這次課程設(shè)計(jì)我選的是現(xiàn)在工業(yè)用的單片機(jī) STC89C52單片機(jī)，此單片機(jī)操作與 AT89C51 絕大部分是一樣的，所以知道了 AT89C51 就可以對(duì) STC89C52 進(jìn)行編程操作。學(xué)習(xí) AT89C51 是學(xué)習(xí)一種方法，要能夠舉一反三?，F(xiàn)在單片機(jī)種類繁多，根據(jù)具體情況選擇合適的單片機(jī)是非常重要的。 在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我遇到了很多問(wèn)題。最害怕的也是最基本的是寫(xiě)匯編程序，由于以前學(xué)習(xí)單片機(jī)時(shí)寫(xiě)的都是 C 語(yǔ)言，所以一段時(shí)間總覺(jué)得匯編語(yǔ)言過(guò)時(shí)了，不如 C 語(yǔ)言靈活，但是經(jīng)過(guò)這次期末課程設(shè)計(jì)覺(jué)得有些 C 語(yǔ)言跟匯編是沒(méi)法比的，對(duì)匯編語(yǔ)言也更熟悉了。上課時(shí)學(xué)匯編指令，只是記下來(lái)而已，沒(méi)有真正的寫(xiě)過(guò)，因此經(jīng)過(guò)這次期末課程設(shè)計(jì)，讓我知道了，學(xué)習(xí)一門語(yǔ)言光記是沒(méi)有用的，而且很容易忘記，最好的方法是在實(shí)際中多寫(xiě)，多改，不要怕寫(xiě)不好，走出了第一步，接下來(lái) 的就容易了 致 謝 22 22 致謝 本研究及學(xué)位論文是在我的導(dǎo)師龔老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完 成的。她嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。龔老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo)，同時(shí)還在思想、生活上給我以無(wú)微不至的關(guān)懷，在此謹(jǐn)向龔老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。我還要感謝在一起愉快的度過(guò)畢業(yè)論文小組的同學(xué)們，正是由于你們的幫助和支持，我才能克服一個(gè)一個(gè)的困難和疑惑，直至本文的順利完成。在論文即將完成之際，我的心情無(wú)法平靜，從開(kāi)始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長(zhǎng)、同學(xué)、朋友給了我無(wú)言的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意 !最后我還要感謝培養(yǎng)我長(zhǎng)大含辛茹苦的父母，謝謝 你們 ! 最后，再次對(duì)關(guān)心、幫助我的老師和同學(xué)表示衷心地感謝 ! 參考文獻(xiàn) 23 23 參考文獻(xiàn) [1] 何立民 單片機(jī)高級(jí)教程 —應(yīng)用于設(shè)計(jì) 北京航空航天大學(xué)出版社 [2] 張?chǎng)螁纹瑱C(jī)原理及應(yīng) 電子工業(yè)出版社 [3] 郁有文傳感器原理及工程應(yīng)用 西安電子科技大學(xué)出版社 [4]楊素行模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)簡(jiǎn)明教高等教育出版社 [5]余孟嘗 數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)教 高等教育出版社 [6]任致程實(shí)用電動(dòng)機(jī)控制電路 350 例 [M]．北京：人民郵電出版社， 20xx． 132—134 [7]吳仁華 ， 祁大勇．燈光控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)．北京：北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)， 20xx：3535 [8]崔玉周，楊吉，劉文斌．接口技術(shù)．水利與建筑工程學(xué)報(bào)， 20xx,5(1)： 7375 [9]黃振國(guó)．應(yīng)用電路技術(shù)．四川：電子科技大學(xué)出版社， 20xx： 6265