【導(dǎo)讀】吊物的擺動是影響吊車裝卸效率的主要原因。電子防搖作為一種主動防搖方。型，設(shè)計了雙閉環(huán)PID控制器來實現(xiàn)吊車系統(tǒng)的防擺和定位控制。控制器很難滿足橋式吊車這類控制參數(shù)變化很大的復(fù)雜系統(tǒng)對控制精度的要求，消除系統(tǒng)靜差，縮短系統(tǒng)響應(yīng)時間，抗干擾能力較強。運用增量型PID控制算法。對PID控制策略進行了數(shù)字實現(xiàn)。地點時，擺角為零。從而避免了作業(yè)時，照成不必要的事故。

　　

【正文】 FV C C0 . 4 7 u F0 . 4 7 u F0 . 1 u F0 . 1 u F5KR 2 22 5 0 19 可以調(diào)節(jié)輸出頻率，內(nèi)置零位調(diào)整，可以根據(jù)要求定制零位調(diào)整按鈕，從而實現(xiàn)在一定的角度置零的功能。這對于要測量相對傾角的場合非常有用。使用完畢后可以重新回歸零位。 傾角傳感器 在這種場合使用，只要將傳感器固定在一定的平面，測量前使用零位按鈕實現(xiàn)清零功能，傳感器在此之后讀出來的數(shù)據(jù)就是相對于該平面的相對 傾角。傾角傳感器把 MCU， MEMS 加速度計，模數(shù)轉(zhuǎn)換電路，通訊單元全都集成在一塊非常小的電路板上面。可以直接輸出角度等傾斜數(shù)據(jù)，讓人們更方便的使用它。 濾波電路模塊 濾波電路主要是只傳輸指定頻段信號 ,抑制其它頻段信號的電路，濾波器分為無源濾波器與有源濾波器兩種，有源濾波器 : 一般由集成運放集成運放集成運放集成運放與 RC 網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，它具有體積小、性能穩(wěn)定等優(yōu)點，同時，由于集成運放的增益和輸入阻抗都很高，輸出阻抗很低，故有源濾波器還兼有放大與緩沖作用。 有源濾波器的原理是自身實時產(chǎn)生一個與諧波方向相 反 ,幅值相同的補償電壓 (電流 ),這就要求濾波器產(chǎn)生的補償電壓 (電流 )必須具有很好的跟蹤性和準確性。 PWM(脈沖寬度調(diào)制 )控制是有源電力濾波器控制系統(tǒng)中最常用 ,也是最有效的控制方法。 圖 濾波電路 有源電力濾波器，是采用現(xiàn)代電力電子技術(shù)和基于高速 DSP 器件的數(shù)字信號處理技術(shù)制成的新型電力諧波治理專用設(shè)備。它由指令電流運算電路和補償電流發(fā)生電路兩個主要部分組成。指令電流運算電路實時監(jiān)視線路中的電流，并將模擬電流信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，送入高速數(shù)字信號處理器（ DSP）對信號進行處理，將諧波與 基波分離，并以脈寬調(diào)制（ PWM）信號形式向補償電流發(fā)生電路送出驅(qū)1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN u m b e r R e v i s i o nS i z eBD a t e : 2 2 J u n 2 0 1 3 S h e e t o f F i l e : D : \ P R O T E L 9 9 S E 繪圖軟件 \ E X A M P L E S \ M yD e s i g n. dd bD r a w n B y :C 1 0C 1 2 C 1 1A1R 2 9 R 2 7R 2 6 R 2 8O U TG N D+ 1 2 1 2IN0 . 1 u F0 . 1 u F0 . 1 u F1 0 K1 0 K1 0 K 1 0 K 20 動脈沖，驅(qū)動 IGBT 或 IPM 功率模塊，生成與電網(wǎng)諧波電流幅值相等、極性相反的補償電流注入電網(wǎng)，對諧波電流進行補償或抵消，主動消除電力諧波。 轉(zhuǎn)換電路 在 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng) 中， A/D 轉(zhuǎn)換的速度和精度又決定了采集系統(tǒng)的速度和精度。MAX197 是 Maxim 公司推出的具有 12 位測量精度的高速 A/D 轉(zhuǎn)換芯片，只需單一電源供電，且轉(zhuǎn)換時間很短 (6us)，具 有 8 路輸入通道，還提供了標準的并行接口 —— 8 位三態(tài)數(shù)據(jù) I/O 口，可以和大部分 單片機 直接接口，使用十分方便 MAX197 無需外接元器件就可獨立完成 A/D 轉(zhuǎn)換功能。它可分為內(nèi)部采樣模式和外部采樣模式，采樣模式由 控制寄存器 的 D5 位決定。在內(nèi)部采樣控制模式 (控制位置 0)中，由寫脈沖啟動采樣間隔，經(jīng)過瞬間的采樣 間隔 (芯片時鐘為 2MHz時，為 3ms)，即開始 A/D 轉(zhuǎn)換。在外部采樣模式 (D5=1)中，由兩個寫脈沖分別控制采樣和 A/D 轉(zhuǎn)換。在第一個寫脈沖出現(xiàn)時，寫入 ACQMOD 為 1，開始采樣間隔。在第二個寫脈沖出現(xiàn)時，寫入控制字 ACQMOD 為 0， MAX197 停止采樣，開始 A/D 轉(zhuǎn)換。這兩個寫脈沖之間的時間間隔為一次采樣時間。當一次轉(zhuǎn)換結(jié)束后， MAX197 相應(yīng)的 INT 引腳 置低電平，通知處理器可以讀取轉(zhuǎn)換結(jié)果。 圖 轉(zhuǎn)換電路 單片機最小系統(tǒng) 單片機的最小系統(tǒng)是由組成單片機系統(tǒng)必需的一些元件構(gòu)成的，除了單片機之外，還需要包括電源供電電路、時鐘電路、復(fù)位電路。 1） 時鐘電路 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN u m b e r R e v i s i o nS i z eBD a t e : 2 2 J u n 2 0 1 3 S h e e t o f F i l e : D : \ P R O T E L 9 9 S E 繪圖軟件 \ E X A M P L E S \ M yD e s i g n. dd bD r a w n B y :D 0 / D 8D 3 / D 9D 4 / D 1 0D 5 / D 1 1D5D6D4D7S H D NH B E NRDWECSC L KA G N DC H OC H 1C H 2C H 3C H 4C H 5C H 6C H 7I N TR E F A D JR E FV D DD G N DU1M A X 1 9 71234567891011121314 1516171819202122232425262728D0D1D2D3D4D5D6D7A M 0A M 1A M 2A M 3A M 4A M 5A M 6A M 7I N TH B E NRDWEL S 0C 1 31 0 0 p FC 1 64 . 7 u FC 1 54 . 7 u FC 1 40 . 1 p FR 3 04 . 7 KC 1 70 . 0 1 u FV C C 21 單片機工作時，從取指令到譯碼再進行微操作，必須在時鐘信號控制下才能有序地進行，時鐘電路就是為單片機工作提供基本時鐘的。單片機的時鐘信號通常有兩種產(chǎn)生方式：內(nèi)部時鐘方式和外部時鐘方式。 2） 復(fù)位電路 無論是在單片機剛開始接上電源時，還是運行過程中發(fā)生故障都需要復(fù)位。復(fù)位電路 用于將單片機內(nèi)部各電路的狀態(tài)恢復(fù)到一個確定的初始值，并從這個狀態(tài)開始工作。單片機的復(fù)位條件：必須使其 RST 引腳上持續(xù)出現(xiàn)兩個（或以上）機器周期的高電平。單片機的復(fù)位形式：上電復(fù)位、按鍵復(fù)位。上電復(fù)位和按鍵復(fù)位電路。在單片機 XTAL1 和 XTAL2 引腳上跨接上一個晶振和兩個穩(wěn)頻電容，可以與單片機片內(nèi)的電路構(gòu)成一個穩(wěn)定的自激振蕩器。晶振的取值范圍一般為0~24MHz，常用的晶振頻率有 6MHz、 12 MHz、 MHz、 24 MHz 等。一些新型的單片機還可以選擇更高的頻率。外接電容的作用是對振蕩器進行頻 率微調(diào)，使振蕩信號頻率與晶振頻率一致，同時起到穩(wěn)定頻率的作用，一般選用 20~30pF的瓷片電容。 圖 單片機最小系統(tǒng) 變頻器調(diào)速模塊 本設(shè)計主要是防擺設(shè)計，所以，控制電機轉(zhuǎn)速的快慢是主要的一點。 變頻器可以控制電機轉(zhuǎn)速，從而控制小車的快慢。變頻器是利用電力半導(dǎo)體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置，能實現(xiàn)對交流異步電機的軟起動、變頻調(diào)速、提高運轉(zhuǎn)精度、改變功率因數(shù)、過流 /過壓 /過載保護等功能。變頻調(diào)速是通過改變電源頻率調(diào)整電動機轉(zhuǎn)速的連續(xù)平滑調(diào)速方法，主要用于同步1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN u m b e r R e v i s i o nS i z eBD a t e : 2 2 J u n 2 0 1 3 S h e e t o f F i l e : D : \ P R O T E L 9 9 S E 繪圖軟件 \ E X A M P L E S \ M yD e s i g n. dd bD r a w n B y :V C CP 0 .0 / A D 0P 0 .1 / A D 1P 0 .2 / A D 2P 0 .3 / A D 3P 0 .4 / A D 4P 0 .5 / A D 5P 0 .6 / A D 6P 0 .7 / A D 7P 1 .0 / T 2P 1 .1 / T 2 E XP 1 .2P 1 .3P 1 .4P 1 .5P 1 .6P 1 .7P 2 .0 / A 8P 2 .1 / A 9P 2 .2 / A 1 0P 2 .3 / A 1 1P 2 .4 / A 1 2P 2 .5 / A 1 3P 2 .6 / A 1 4P 2 .7 / A 1 5T X A L 1T X A L 2R S TE A / V P PP S E NA L EV S SP 3 .0 / R x DP 3 .1 / T x DP 3 .2 / I N T 0P 3 .3 / I N T 1P 3 .4 / T 0P 3 .5 / T 1P 3 .6 / W RP 3 .7 / R DU68 9 S 5 1123456789202122232425262728291819313233343536373839101112131415161740S1R S TR 3 52KR 3 42 0 0Y? C 2 03 0 p FC 1 93 0 p FV C CC 2 1 V C C 22 電動機和鼠籠型異步電動機。系統(tǒng)線路中利用變頻器改變電動機定子電源的頻率，從而改變其同步轉(zhuǎn)速。 圖 變頻器電路 鍵盤電路 常用的鍵盤借口分為獨立式按鍵借口和矩陣式鍵盤借口。本方案選用獨立式借口，這種方式是各種按鍵相互獨立，每個按鍵各接一根輸入線，一根輸入線上的按鍵工作狀態(tài)不會影響其他輸入線上的工作狀態(tài)。因此，通過檢測輸入線的電平狀態(tài)就可以很容易的判斷哪個按鍵被按下了。軟件設(shè)計低電平有效，直接與89S51 單片機的 I/O 口線相連接，通過讀 I/O 口，判定各 I/O 口的電平，即可識別出按下的 按鍵。 獨立式按鍵電路配置靈活，軟件簡單。但每個按鍵需要占用一根輸入線，在按鍵數(shù)量較多時，需要較多的輸入口線且電路結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故此種鍵盤適用于按鍵較少或操作速度較高的場合。獨立式按鍵電路按鍵直接與單片機的 I/O 口線相連，通過讀 I/O 口，判定各 I/O 口線相連接，通過讀 I/O 口，判定各 I/O 口的電平狀態(tài)，即可識別出按下的按鍵。 圖 47 鍵盤電路 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN u m b e r R e v i s i o nS i z eBD a t e : 7 M a y 2 0 1 3 S h e e t o f F i l e : D : \ P R O T E L 9 9 S E 繪圖軟件 \ E X A M P L E S \ M yD e s i g n. dd bD r a w n B y : 確定 上 左 右 返回 下 R * 6 + 3 .3 VP 1 .2P 1 .3P 1 .4P 1 .5P 1 .6P 1 .71 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 01 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN u m b e r R e v i s i o nS i z eBD a t e : 2 2 J u n 2 0 1 3 S h e e t o f F i l e : D : \ P R O T E L 9 9 S E 繪圖軟件 \ E X A M P L E S \ M yD e s i g n. dd bD r a w n B y :Vcc20I o u t 111l s b D I 07I o u t 212D I 16D I 25R f b9D I 34D I 416V r e f8D I 515D I 614m s b D I 713I