【導讀】廣大使用者的好評。這里介紹的是如何用AT89S52單片機來實現(xiàn)電動。小車的自動尋跡。本系統(tǒng)以設計題目的要求為目的，采用AT89S52單。機轉動，從而控制電動小汽車按照路上的軌跡行駛。整個系統(tǒng)的電路結。構簡單，可靠性能高。實驗測試結果滿足要求，本文著重介紹了該系統(tǒng)。的硬件設計方法及測試結果分析。有很多功能可以繼續(xù)擴展，值得就一步學習和研究。

　　

【正文】 =!SB1。 Delay()。 SB1=!SB1。 Delay()。 SB1=!SB1。 Delay()。 SB1=!SB1。 ControlCar(3)。 //小車向左轉 Delay()。 //延時一定時間 SB1=!SB1。 //揚聲器電平取反 Delay()。 SB1=!SB1。 Delay()。 SB1=!SB1。 Delay()。 SB1=!SB1。 Delay()。 SB1=!SB1。 ControlCar(1)。 //小車向前行駛 SB1=1。 //揚聲器停止警報 } else if(FontIR==1) //正前方傳感器沒有接收到信號 { if(B1==0) //話筒接收到信號 { if(RunFlag==0) //如果小車運行標志為停止 { ControlCar(8)。 //小車停止 RunFlag=1。 //設置小車運行狀態(tài)為行駛 } else { ControlCar(1)。 //反之小車運行標志為行駛 RunFlag=0。 //設置小車運行狀態(tài)為停止 } 自動尋跡小車 26 B1State=!B1State。 //話筒判斷位取反 } if(LeftIR==1) //左側傳感器在黑線上 { if (RightIR==0) //右側傳感器不在黑線上 { ControlCar(4)。 //小車左轉 Delay()。 //延時一定時間 } goto NextRun。 //跳至 NextRun 處 if (RightIR==1) //右側傳感器在黑線上 goto Start。 //跳至 Start 處 } if(RightIR==1) //右側傳感器不在黑線上 { if (LeftIR==0) //左側傳感器在黑線上 { ControlCar(3)。 //小車右轉 Delay()。 //延時一定時間 } if(LeftIR==1) //左側傳感器不在黑線上 goto Start。 //跳至 Start 出 } } goto NextRun。 //跳至 NextRun 處 } goto Start。 //跳至 Start 處 NextRun: ControlCar(1)。 //小車前進 } 利用 proteus 進行軟件 仿真 利用 proteus 軟件仿本設計。通過仿真可以試驗自己編寫的程序和選擇的器件是否能完成設計的要求。軟件仿真可以隨意修改 源 程序，而不需要。利用 proteus 軟件繪制仿真圖如圖 所示。由于 proteus 軟件中 沒有 AT89S52，用針腳相同 AT98C52 代替。 沒有 L9110 芯片，所以用圖中 D1~D4 四個發(fā)光二極管和其上拉電阻代替。其中 D1,D2 代替左自動尋跡小車 27 電動機的驅動芯片的信號輸入口。 D3,D4 代替電動機的信號輸入口。用發(fā)光二極管的亮滅來代替 L9110 接收到的高低電平。用三個可以鎖定的按鍵和其上拉電阻來代替三個紅外線傳感器。通過按鍵的開、關輸出高、低電平來代替紅外線傳感器再或者不在黑線上輸出的高、低電平。 利用Keil 軟件將全部程序裝換成 HEX 類型，載入后仿真。 圖 ~ 為左轉，右轉，蔽障第一步后退，蔽障第二部左轉仿真圖。 圖 proteus 仿真圖 制作電路 圖和 PCB 板圖 制作電路圖 。 利用 Protel99se 制作 本設計的整個 電路圖 如圖 所示見附錄 2，在做 實際的 小車時，將小車的電路分為切分為車頭感應模塊和小車控制模塊分別繪制。 自動尋跡小車的車頭電路圖如圖 所示。小車控制模塊電路 圖 如 圖 所示見附錄 2。 圖中，小車的左下、右下傳感器中加入兩個 LED 燈來顯示顯示傳感器是否發(fā)出信號。在電路中加入了一個蜂鳴器，當小車發(fā)現(xiàn)障礙物時 X T A L 218X T A L 119A L E30EA31P S E N29RS T9P 0 .0 /A D 039P 0 .1 /A D 138P 0 .2 /A D 237P 0 .3 /A D 336P 0 .4 /A D 435P 0 .5 /A D 534P 0 .6 /A D 633P 0 .7 /A D 732P 1 .0 /T 21P 1 .1 /T 2 E X2P 1 . 23P 1 . 34P 1 . 45P 1 . 56P 1 . 67P 1 . 78P 3 .0 /R X D10P 3 .1 /T X D11P 3 .2 /I NT 012P 3 .3 /I NT 113P 3 .4 /T 014P 3 .7 / R D17P 3 . 6 / W R16P 3 .5 /T 115P 2 .7 /A 1 528P 2 .0 / A 821P 2 .1 / A 922P 2 .2 /A 1 023P 2 .3 /A 1 124P 2 .4 /A 1 225P 2 .5 /A 1 326P 2 .6 /A 1 427U1A T 8 9 C5 2P A CK A G E = DI L 4 0X11 1 .0 9 5 2C11nFC21nFR11 0 kC31nFR31 0 kR41 0 kD1D2D3D4R51 0 kR61 0 kR71 0 kR81 0 kR21 0 k自動尋跡小車 28 圖 左轉仿真 圖 右轉仿真 自動尋跡小車 29 圖 蔽障第一步后退 仿真 圖 蔽障第二步左轉仿真 自動尋跡小車 30 用報警。 在小車控制模塊電路 圖中加入 了由 RS232 九針串口和 MAX232芯片作 組成的通信小模塊用于 AT89S52 和電腦 的 通信 ，使得 小車能 方便的 擦寫 其程序。增加了小車的可重復利用性。 繪制 PCB 板圖。 根據(jù)自動尋跡小車的 兩個 電路圖繪制出其 PCB 板圖 。 車頭的 PCB板圖如圖 所示，小車控制模塊的 PCB 板圖如圖 所示， 兩塊 張PCB 圖用 見附錄 3。 其中小車控制模塊的 PCB 板圖不是很完美，圖中跳線很多且沒畫出。 圖 車頭電路圖 R12 2 0R81 5 KR62 2 0R51 5 KR32 2 0R41 5 K1234567J1C O N 7R75 6 0R25 6 0V1 D2 V6 V3 D1V2V5 V4自動尋跡小車 31 4 總 結 論文首先介紹了自動尋跡小車設計的背景和要求，討論了小車實現(xiàn)的可能。然后論文討論了 自動尋跡 小車的結構 ， 其主要由傳感器模塊，控制器模塊和電動小車模塊組成 ，對各個模塊的 功能進行了介紹畫出整體原理圖。并對各個模塊的 設計方案進行了對比分析，并確定了各個模塊主要成分的設計方案。 論文對 自動尋跡小車的 系統(tǒng) 進行了 分析和設計，包括系統(tǒng) 硬件 分析、 軟件 分析 。對小車的系統(tǒng)功能設計及模塊劃分做了進一步介紹 。 硬件方面， 針對 自動尋跡小車 的特點和對系統(tǒng)的功能要求，作者選用 了紅外線傳感器收集數(shù)據(jù) ，選用 AT89S52 作為控制器 ， 選用了 L9110作為直流電機的驅動芯片 。 并對每個模塊的功能和硬件組成進行了 詳細介紹 ，并畫出了主要元器 件的應用原理圖。展示 小車自動尋跡 全部實現(xiàn)細節(jié)，包括 紅外線傳感器如何對路面情況進行采集和傳輸 ， AT89S52 如何查詢路面情況并由此對電動機進行控制，小車如何轉彎 等。 軟件方面，畫出程序流程圖。利用 C 語言進行編程，使得程序具有可讀性。作者對整個程序經(jīng)模塊化劃分 ， 把整個程序劃分成主程序﹑定時子程序、障礙檢測程序﹑尋跡子程序構成 。使得程序具有了可移植性。 總的來說，此次畢業(yè)實習及畢業(yè)設計完成了任務書規(guī)定的各項要求，在學習 C 語言、 proteus 等的基礎上，進一步學習并實踐了 程序編寫、調(diào)試，原理圖 、 PCB 圖 的制作 ， Proteus 的軟件仿真，電路板的制作，元器件的焊接 等多種實用技術，成功設計出一個 自動尋跡小車 。既學習了不少新的知識和技術，由親身體驗軟件設計、開發(fā)的過程，個人覺得收獲頗豐。 在實驗室焊接小車的電路板時也發(fā)現(xiàn)不少問題。我感覺到即使是一個簡單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。有時是“虛焊”的原因，有時可能是阻值選錯。這使握深深感受到理論與實際間的差距和自身的不足。通過這樣的設計，提高了我的動手能力。每天在實驗室除了焊接線路板，還可以上機編程，不但讓我熟悉了相關的專業(yè)軟件也使我軟件調(diào)試知識提高了。 從網(wǎng)絡 上找到了很多的資料，其中不少新穎的思路值得一試。 這次畢業(yè)設計使我受益終身。 自動尋跡小車 32 當然，這次設計還只是一個初級產(chǎn)品，還可以從以下幾方面進一步完善： （ 1） 智能調(diào)速 。 本 系統(tǒng)中 只 實現(xiàn)了 以較低的速度勻速前進。若 用 PWM，步進電機等 實現(xiàn)小車，可以實現(xiàn)小車直道高速行駛，在彎道低速行駛 。 大大提高小車速度。 （ 2） 多種傳感器結合 。 本 系統(tǒng)中 只用了紅外線傳感器。這對環(huán)境和路面有嚴格要求。可以吧超聲波傳感器、熱紅外傳感器等 加入系統(tǒng) ，增加小車識別路面的能力，提高小車的實用性 。 （ 3） 電源 。 本設計使用的是 4 節(jié)普通 5 號電池供電。供電 能力有限。且電動機和單片機是同一電源。 可以安裝多電壓電源，是電動機和單片機分開供電。 最后敬請各位專家、老師和同學對論文和今后的研究工作提出寶貴的指導意見和建議。 自動尋跡小車 33 致謝 歷時三個月的畢業(yè)設計已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及何老師的耐心指導和熱情幫助，本設計已經(jīng)基本完成。在這段時間里，何 勇 老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和熱忱的工作作風令我十分欽佩，他的指導使我受益非淺。同時 圖書館和 系實驗室的開放也為我的設計提供了實習場地。在此對何勇老師 和學院 表示深深的感謝。 通過這次畢業(yè)設計，使我深刻地認識到學好專業(yè)知識的重要性 ，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學四年的學習成果。雖然在這次設計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學習中繼續(xù)努力、不斷完善。這三個月的設計是對過去所學知識的系統(tǒng)提高和擴充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎。 由于自身水平有限，設計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。 自動尋跡小車 34 參考文獻 [1] 何立民 .單片機應用系統(tǒng)設計 [M].北京 航天航空大學出版社 ,2020. [2] 李廣弟 .單片機基礎 [M