6溫室智能裝備系列之三十八-智能溫室大棚-資料下載頁
2024-09-25 21:08本頁面
【正文】 ，直至通過遙控手柄結束采摘。 采摘機器人系統(tǒng)性能試驗 為了驗證采摘機器人系統(tǒng)作業(yè)精度和效率，在室內簡單背景環(huán)境下使用該系統(tǒng)對其兩側各4個果實進行采摘，采用秒表記錄作業(yè)過程耗時情況。試驗結果記錄如表1所示，其中（x，v，z）為果實相對機械臂坐標系空間坐標值，序號4為左側果實，其余為右側果實。 由試驗結果可得，采摘成功率方面，8個果實其中6個采摘成功， 5號由于處于視覺系統(tǒng)視場邊緣定位誤差增加，從而造成末端執(zhí)行器吸盤吸附固定失敗。作業(yè)效率方面由于右側果實采摘時間包含機械臂腰關節(jié)自左向右旋轉過程耗時。 結論 針對高架栽培果實構建了采摘機器人系統(tǒng)，完成各功能模塊的選型、設計和集成，機器人可對本體兩側果實進行采摘，有利于提高采摘作業(yè)效率。采摘機器人系統(tǒng)性能試驗表明，機器人對8個試驗目標中的6個進行成功采摘，完成單個果實采摘平均耗時11s。 資助項目。XX省創(chuàng)新團隊崗位專家項目；863計劃課題2012aal01903；科技支撐計劃課題2012baf07802。 第5頁 共5頁
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