6溫室智能裝備系列之三十八-智能溫室大棚-資料下載頁(yè)
2025-09-16 21:08本頁(yè)面
【正文】 ，直至通過(guò)遙控手柄結(jié)束采摘。 采摘機(jī)器人系統(tǒng)性能試驗(yàn) 為了驗(yàn)證采摘機(jī)器人系統(tǒng)作業(yè)精度和效率，在室內(nèi)簡(jiǎn)單背景環(huán)境下使用該系統(tǒng)對(duì)其兩側(cè)各4個(gè)果實(shí)進(jìn)行采摘，采用秒表記錄作業(yè)過(guò)程耗時(shí)情況。試驗(yàn)結(jié)果記錄如表1所示，其中（x，v，z）為果實(shí)相對(duì)機(jī)械臂坐標(biāo)系空間坐標(biāo)值，序號(hào)4為左側(cè)果實(shí)，其余為右側(cè)果實(shí)。 由試驗(yàn)結(jié)果可得，采摘成功率方面，8個(gè)果實(shí)其中6個(gè)采摘成功， 5號(hào)由于處于視覺(jué)系統(tǒng)視場(chǎng)邊緣定位誤差增加，從而造成末端執(zhí)行器吸盤(pán)吸附固定失敗。作業(yè)效率方面由于右側(cè)果實(shí)采摘時(shí)間包含機(jī)械臂腰關(guān)節(jié)自左向右旋轉(zhuǎn)過(guò)程耗時(shí)。 結(jié)論 針對(duì)高架栽培果實(shí)構(gòu)建了采摘機(jī)器人系統(tǒng)，完成各功能模塊的選型、設(shè)計(jì)和集成，機(jī)器人可對(duì)本體兩側(cè)果實(shí)進(jìn)行采摘，有利于提高采摘作業(yè)效率。采摘機(jī)器人系統(tǒng)性能試驗(yàn)表明，機(jī)器人對(duì)8個(gè)試驗(yàn)?zāi)繕?biāo)中的6個(gè)進(jìn)行成功采摘，完成單個(gè)果實(shí)采摘平均耗時(shí)11s。 資助項(xiàng)目。XX省創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)崗位專家項(xiàng)目；863計(jì)劃課題2012aal01903；科技支撐計(jì)劃課題2012baf07802。 第5頁(yè) 共5頁(yè)
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