6溫室智能裝備系列之三十八-智能溫室大棚(編輯修改稿)
2024-09-25 21:08 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 grev公司bumbiebee2系列雙目視覺(jué)相機(jī)。該相機(jī)工作視距為700mm時(shí)，有效視場(chǎng)為500mm500mm，空間定位精度177。1mm，滿足采摘機(jī)器人系統(tǒng)目標(biāo)定位要求。根據(jù)雙目相機(jī)采集的兩幅果實(shí)彩色圖像特征，研究基于果實(shí)色彩和形態(tài)的目標(biāo)識(shí)別算法，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜背景下果實(shí)目標(biāo)的特征提取，并以此作為圖像特征匹配參數(shù)，利用三維測(cè)距算法，得到果實(shí)空間坐標(biāo)。 采摘機(jī)械臂 采摘機(jī)械臂負(fù)責(zé)末端執(zhí)行器操作和定位，其運(yùn)動(dòng)精度和速度直接決定系統(tǒng)采摘效率。綜合考慮采摘機(jī)器人視覺(jué)定位相機(jī)視場(chǎng)區(qū)域大小以及果實(shí)種植模式，選用denso小型關(guān)節(jié)型機(jī)械臂。其最大運(yùn)動(dòng)半徑為650mm，末端載荷5kg，重復(fù)定位精度177。，同時(shí)其關(guān)節(jié)型構(gòu)型空間區(qū)域運(yùn)動(dòng)靈活，有利于滿足果實(shí)栽培狹小作業(yè)環(huán)境要求。 末端執(zhí)行器 果實(shí)表皮非常柔嫩，夾持果實(shí)本體容易造成果皮損傷，影響果實(shí)品質(zhì)，進(jìn)而影響后續(xù)加工、儲(chǔ)藏。采摘機(jī)器人采用了由吸附果實(shí)、夾持、切割果柄3個(gè)主要部件組成的柔性末端執(zhí)行器。果實(shí)吸附部件采用風(fēng)琴式吸盤(pán)，果柄夾持部件由平行開(kāi)閉型氣爪、夾持墊片、夾持手指構(gòu)成，果柄切割部件由切
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