【導(dǎo)讀】在電氣時(shí)代的今天，電動(dòng)機(jī)在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、人們?nèi)粘Ｉ钪衅鹬种匾淖饔?。直流電機(jī)是最常見的一種電機(jī)，在各領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用。研究直流電機(jī)的控制和測(cè)量。方法，對(duì)提高控制精度和響應(yīng)速度、節(jié)約能源等都具有重要意義。自動(dòng)化領(lǐng)域比較重要的問題之一。不同領(lǐng)域?qū)τ陔姍C(jī)的調(diào)速性能有著不同的要求，因此，雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。首先描述了變頻器的發(fā)展歷程，提出了PWM調(diào)速方法的優(yōu)勢(shì)，指出了未來PWM調(diào)速方法的發(fā)展前景，點(diǎn)出了研究PWM調(diào)速方法的意義。在此基礎(chǔ)上，本文將做出SG3525單片機(jī)控制的H型PWM變頻調(diào)速系統(tǒng)的整。體設(shè)計(jì)，然后對(duì)各個(gè)部分分別進(jìn)行論證，力圖在每個(gè)組成單元上都達(dá)到最好的系統(tǒng)性能。

　　

【正文】 mI ，而 dmI 一般都大于電動(dòng)機(jī)的額定電流 nomI 。這是系統(tǒng)靜特性的正常運(yùn)行段。 圖 35 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性 （ 2）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和 ： 當(dāng)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載電流上升時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出 *iU 也將上升，當(dāng) dI 上升到某 一數(shù)值（ dmI ）時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出達(dá)到限幅值 *imU ，轉(zhuǎn)速環(huán)失出調(diào)節(jié)作用，呈開環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對(duì)系統(tǒng)不再產(chǎn)生影響。此時(shí)只剩下電流環(huán)起作用，雙閉環(huán)調(diào)系統(tǒng)由轉(zhuǎn)速無靜差系統(tǒng)變成一個(gè)電流無靜差的單閉環(huán)恒流調(diào)節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時(shí) dmimim IUU ???* 因而 ?*imdm UI ? dmI 是 *imU 所對(duì)應(yīng)的電樞電流最大值，由設(shè)計(jì)者根據(jù)電動(dòng)機(jī)的容許過載能力和拖動(dòng)系統(tǒng)允許的最大加速度選定。這時(shí)的靜特性為圖 35 中的 AB 段，呈現(xiàn)很陡的下垂特性。由以上分析可知，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負(fù)載電流 dmd II ? 時(shí)表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差，這時(shí) ASR 起主要調(diào)節(jié)作用。當(dāng)負(fù)載電流達(dá)到 dmI 之后， ASR 飽和， ACR起主要調(diào)節(jié)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差，得到過 電流的自動(dòng)保護(hù)。這就是采用了兩個(gè) PI 調(diào)節(jié)器分別形成內(nèi)、外兩個(gè)閉環(huán)的效果，這樣的靜特性顯然比帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性要強(qiáng)得多。 綜合以上分析結(jié)果可以看出，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當(dāng)兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和時(shí)，系統(tǒng)變量之間存在如下關(guān)系： 0* nnUU nn ?? ??? dldii IIUU ?? ???* sdlnesdeSdoct K RIUCK RInCKUU ????? ?/* 上述關(guān)系表明，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)上，轉(zhuǎn)速 n 是由給定電壓 *nU 和轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) ? 決定的，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出電壓即電流環(huán)給定電壓 *iU 是由負(fù)載電流 dlI和電流反饋系數(shù) ? 決定的，而控制電壓即電流調(diào)節(jié)器的輸出電壓 ctU 則同時(shí)取決于轉(zhuǎn)速n 和電流 dI ，或者說同時(shí)取決于 *nU 和 dlI 。這些關(guān)系反映了 PI調(diào)節(jié)器不同于 P調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)：比例調(diào)節(jié)器的輸出量總是正比于輸入量，而 PI 調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)輸出量與輸入量無關(guān)，而是由其后面環(huán)節(jié)的需要所決定，后面需要 PI 調(diào)節(jié)提供多大的輸出量，它就能提供多少，但這要在調(diào)節(jié)器不飽和的情況下。 采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)后，由于增加了電流內(nèi)環(huán)，而電網(wǎng)電壓擾動(dòng)被包圍在電流環(huán)里，當(dāng)電網(wǎng)電壓發(fā)生波動(dòng)時(shí)，可以通過電流反饋得到及時(shí)調(diào)節(jié)，不必等到它影響到轉(zhuǎn)速后，再由轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器作出反應(yīng)。因此，在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，由 電網(wǎng)電壓擾動(dòng)所引起的動(dòng)態(tài)速度變化要比在單態(tài)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中小得多。 綜上所述，在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的作用可以歸納如下： （ 1） 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用 : ① 使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 n跟隨給定電壓 *nU 變化，保證穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速無靜差。 ② 對(duì)負(fù)載擾動(dòng)起抗擾作用。 ③ 其輸出限幅值決定允許的最大電流，在起動(dòng)時(shí)給出最大電流給定信號(hào) *imU 。 （ 2） 電流調(diào)節(jié)器的作用 : ① 對(duì)電網(wǎng)電壓擾動(dòng)起及時(shí)抗擾作用。 ② 起動(dòng)時(shí)保證獲得恒定的最大允許電流。 ③ 當(dāng)電動(dòng)機(jī) 過載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，起到快速的安全保護(hù)作用。 ④ 在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)過程中，使電流 dI 跟隨其給定電壓 *iU 變化。 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)電流環(huán)首先遇到的問題是反電動(dòng)勢(shì)產(chǎn)生的交叉反饋?zhàn)饔?。它代表轉(zhuǎn)速環(huán)輸出量對(duì)電流環(huán)的影響。實(shí)際系統(tǒng)中的電磁時(shí)間常數(shù) TL 一般遠(yuǎn)小于機(jī)電時(shí)間常數(shù) Tm，因而電流的調(diào)節(jié)過程往往比轉(zhuǎn)速的變化過程快得多，也就是說，比反電動(dòng)勢(shì) E 的變化快得多。反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)來說只是一個(gè)變化緩慢的擾動(dòng)作用，在 電流調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)過程中可以近似的認(rèn)為 E 不變，即 △E =0。這樣，在設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢(shì)變化的動(dòng)態(tài)作用，而將電動(dòng)勢(shì)反饋?zhàn)饔脭嚅_，從而得到忽略電動(dòng)勢(shì)影響的電流環(huán)近似結(jié)構(gòu)圖。再把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)等效地移到環(huán)內(nèi)。最后， Ts和 Toi一般比 Tl小的多，可以當(dāng)作小慣性環(huán)節(jié)處理，看作一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，取 T∑i =Ts+Toi。 首先應(yīng)決定要把電流環(huán)校正成哪一類典型系統(tǒng) ,電流環(huán)的一項(xiàng)重要作用就是保持電樞電流在動(dòng)態(tài)過程中不超過允許值 ,因而在突加控制作用時(shí)不希望有超調(diào) ,或者超調(diào)量越小越好。從這個(gè)觀點(diǎn)出發(fā) ,應(yīng)該 把電流環(huán)校正成典 Ⅰ 系統(tǒng)?？呻娏鳝h(huán)還有另一個(gè)對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)及時(shí)調(diào)節(jié)的作用 ,為了提高其抗擾性能 ,又希望把電流環(huán)校正成典 Ⅱ 系統(tǒng)。一般情況下 ,當(dāng)控制對(duì)象的兩個(gè)時(shí)間常數(shù)之比 TL/T∑I ≥10 時(shí) ,典 Ⅰ 系統(tǒng)的抗擾恢復(fù)時(shí)間還是可以接受的。因此 ,一般多按典 Ⅰ 系統(tǒng)來設(shè)計(jì)電流環(huán) [6]。 本設(shè)計(jì) 因?yàn)? δ i% ≥5% 且 TL/T∑I =10。所以 按典 Ⅰ 系統(tǒng)設(shè)計(jì) ,選 PI 調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為 ： ??iisA S R ss KW 1)( ?? 式中 Ki— 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù) i? — 電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。 為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)對(duì)消掉控制對(duì)象的大時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)，選擇 i? =TL, 則電流環(huán)的動(dòng) 態(tài)結(jié)構(gòu)圖可以化簡為圖 36： ?)(* sU i?? )( sId )1( ?? sTsKiI 圖 36 電流環(huán)簡化成典Ⅰ系統(tǒng) 參數(shù)計(jì)算： 按所用運(yùn)算放大器取 0R =20K? ， sTi ? ，電樞回路總電阻 R=20? ACR 積分時(shí)間常數(shù) sTT Ii ?? ， sToi ? 電流環(huán)開環(huán)增益：要求 i 5%?? 時(shí)應(yīng)取 i ? ? 因此 ???? ? nciI TwK 于是， ACR 的比例系數(shù)為 40* 20*** ??? siIi KRTKK ? 計(jì)算控制器的電阻電容 值 ???? KRKR ii 5220* ,取 50K? FRTC iii ?*20 3 ??? FRTC oioi ?110*20 *44 30 ??? 如圖 37所示，為電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)圖。 圖 37 電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)圖 速度調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì) 在設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器時(shí)，可把已設(shè)計(jì)好的電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)。為此，需求出它的等效傳遞函數(shù)： ?)()()(* sUssidcliIW ? 12 1)()( )(* ???? sssUs TWIic l iid ?? 近似條件 : TTWii ???? 5 123 1 用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流閉環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如 38（ a）所示。把給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號(hào)改為 U*n(s)/α；再把時(shí)間常數(shù)為 Ton和 2T∑i的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為 T∑n的慣性環(huán)節(jié)，且 T∑n=Ton+2T∑I,， 則轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)圖可轉(zhuǎn)化成圖 38（ b）。 )(* sU n ?? )(sU i )(sI d )(snASR 12 /1 ?? sT i ? 1?sTon?11 ?sTon )a ?? )(sI dL sCeTRm )b?)(* sU n?? )( sIdASR ? 12 / ?? sT n ?? )( sn? )( sI dL sC eTRm 圖 38 轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 要把轉(zhuǎn)速環(huán)校正成典型 Ⅱ 型系統(tǒng)， ASR 也應(yīng)采用 PI 調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù) 為 sss nnnA S R KW ?? 1)( ?? 式中 Kn—轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù) 。 τn—轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù) 。 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)環(huán)選用典型Ⅱ型系統(tǒng)的原因： 1). 系統(tǒng)在負(fù)載擾動(dòng)作用下，動(dòng)態(tài)速降要小。 2). ST 飽和時(shí)，速度環(huán)退飽和超調(diào)量不大。 3). 速度環(huán)基本上是 恒值系統(tǒng)。 參數(shù)計(jì)算： 按所用運(yùn)算放大器取 0R =20K? 電流反饋系數(shù)： ? =轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)： ? = min/r eC = min/r mT = 電樞回路總電阻 R=20? nT? = onT? nT — 轉(zhuǎn) 速 控 制 器 的 積 分 時(shí) 間 常 數(shù) n on i2T T T???? n nT hT?? 一 般 選 h=5 ?? ? nn hTT 根據(jù)公式 n n nT RC? on 0 on14T R C? ? ?n 12 emnh C TK h R T?? ??? 經(jīng)計(jì)算得出 nK = ； 轉(zhuǎn)速控制器電阻電容值 ???? KRKR nn * 取 50K? FRTC nnn ?*43 3 ??? onon04 2RTCF??? 如圖 39所示，為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu) 圖。 圖 39 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)圖 第 4 章 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 圖 41系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 系統(tǒng)工作原理 速度給定信號(hào) G，速度調(diào)節(jié)器 ASR，電流調(diào)節(jié)器 ACR，控制 PWM 信號(hào)產(chǎn)生裝置 UPM脈寬調(diào)制器， DLD 單元把一組 PWM波形分成兩組相差 180176。的 PWM 波，用于控制兩組臂。G 用以輸出 0～ 15V 直流給定電壓， UPW（脈寬調(diào)制器）采用 SG3525 芯片和部分外圍電路構(gòu)成。 SG3525 是一種專用脈寬調(diào)制器控制電路，通過改變外接電阻和電容的數(shù)值，可以產(chǎn)生不同頻率的方波信號(hào)。改變 給定端電壓，可以改變輸出方波的占空比，作為 PWM 變換器的控制信號(hào)。 GD的作用是形成四組隔離的 PWM 驅(qū)動(dòng)脈沖； PWM 為功率放大電路，直接給電動(dòng)機(jī) M 供電。這樣通過改變給定電壓就可以對(duì)電動(dòng)機(jī)調(diào)速了。 DLD 邏輯延時(shí)單元，對(duì) PWM 控制信號(hào)進(jìn)行延時(shí)和整形。當(dāng)被驅(qū)動(dòng)電路為雙極式工作制時(shí)，為了避免同一相上、下兩只功率管直通，需要驅(qū)動(dòng)信號(hào)有死區(qū)， DLD 單元即用來產(chǎn)生具有死區(qū)的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。 DZS 為零速封鎖器，其輸出控制 ASR 和 ACR，當(dāng)調(diào)速系統(tǒng)給定電壓為零時(shí)確保電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為零，避免運(yùn)算放大器因零點(diǎn)漂移造成電 動(dòng)機(jī)不能停車。 FA 限制主電路瞬時(shí)電流，過流時(shí)封鎖 DLD 單元輸出；電流反饋調(diào)節(jié)單元CFR；速度反饋調(diào)節(jié) SFR。 為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用 ,在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器 ,分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流 ,二者之間實(shí)行串級(jí)連接 .把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入 ,再用 電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制 PWM 變換器 的觸發(fā)裝置。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，叫做內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)環(huán)在外面，叫做外環(huán)。這樣就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。為了獲得良好的動(dòng)、靜態(tài)性能，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用 PI 調(diào)節(jié)器，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR 的 輸出限幅電壓是 Unmax，它決定了電流調(diào)節(jié)器給定電壓的最大值；電流調(diào)節(jié)器 ACR 的輸出限幅電壓是 Uimax，它限制了 PWM 變換器 輸出電壓的最大值。 系統(tǒng)單元調(diào)試 基本調(diào)速 ① 速度調(diào)節(jié)器 (ASR)和電流調(diào)節(jié)器 (ACR)的調(diào)零 把調(diào)節(jié)器的輸入端 3全部接地， 5 之間接 50K 電阻，調(diào)節(jié)電位器 RP3，使7 端輸出絕對(duì)值小于 1mv。 ② 速度調(diào)節(jié)器 (ASR)和電流調(diào)節(jié)器 (ACR)的輸出限幅值的整定 在調(diào)節(jié)器的 3個(gè)輸入中的其中任一個(gè)輸入接給定，在 4.、 5之間接 50K 電阻、 1uF電容，調(diào)節(jié)給定電 位器，使調(diào)節(jié)器的輸入為 1V，調(diào)節(jié)電位器 RP1，使調(diào)節(jié)器的輸出 7為 +4V（輸出正限幅值）；同樣把給定調(diào)節(jié)為 +1V，調(diào)節(jié) RP2，把負(fù)限幅值調(diào)節(jié)為 4V。 ③ 零速度封鎖器（ DZS）觀測(cè) 首先把零速封鎖器的輸入懸空，開關(guān) S1 撥至“封鎖”狀態(tài)，輸出接速度或者電流調(diào)節(jié)器的零速封鎖端 6，無論調(diào)節(jié)器的輸入如何調(diào)節(jié)，輸出 7始終為零。把面板上的給定輸出接至零速封鎖單元其中一路，另一路懸空，增大給定，測(cè)量零速封鎖單元輸出端3：給定的絕對(duì)值大于 左右時(shí)，封鎖端 3輸出 15V；減小給定，給定的絕對(duì)值小于 左右時(shí)，封 鎖端 3輸出 +15V。把給定加到另一路進(jìn)行同樣的操作。 脈寬發(fā)生單元的整定 把電機(jī)、直流電源等接入系統(tǒng)，系統(tǒng)接成開環(huán)，脈寬發(fā)生單元的輸入懸空或者接地，調(diào)節(jié)偏移電壓電位器，使電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)（若要達(dá)到更好的閉環(huán)效果，調(diào)節(jié)偏移電壓電位器，使通過電樞的直流電流低于 ）用雙蹤示波器觀測(cè)脈寬發(fā)生單元的測(cè)試點(diǎn) 2和 4 的波形，此時(shí)的 2（ 4）的占空比接近相同（占空比為 50%左右）。觀測(cè)同一組橋臂（ 2或者 4）之間的死區(qū)。 轉(zhuǎn)速反饋調(diào)節(jié)器、電流反饋調(diào)節(jié)器的整定 把電機(jī) 、 220V 直流電源接入系統(tǒng)，系統(tǒng)接成開環(huán)。把正給定接入脈寬發(fā)生單元， 調(diào)節(jié)給定，使轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在 1600rpm，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速反饋調(diào)節(jié)器中的 RP1，使 3端輸出的電壓為 4V。加大負(fù)載，使電機(jī)的電樞電流穩(wěn)定在 ，調(diào)節(jié)電流反饋調(diào)節(jié)器，使電流反饋調(diào)節(jié)器 3端輸出的電壓為 +4V。 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 開環(huán)機(jī)械特性測(cè)試 把電機(jī)、直流電源，接入系統(tǒng)，電動(dòng)機(jī)、發(fā)電機(jī)加額定勵(lì)磁。緩慢增加給定電壓Ug,使電機(jī)升速 ,調(diào)節(jié)給定電壓 Ug 和負(fù)載 Rg 使電動(dòng)機(jī) (DJ15)的電樞電流 Id=,轉(zhuǎn)速達(dá)到 1200rpm。 在測(cè)試過 程中逐步增大負(fù)載電阻 Rg 的阻值（即減小負(fù)載）就可測(cè)出該系統(tǒng)的開環(huán)外特性 n=f（ I2），將其記入下面的表格： n(rpm) 1200 1176 1153 1136 1123 1108 1080 1148 1032 I(A) 然后將電機(jī)反轉(zhuǎn)，增加給定 Ug（負(fù)給定）使電機(jī)反向升速，調(diào)節(jié)給定電壓 Ug 和負(fù)載 Rg 使電動(dòng)機(jī) (DJ15)的電樞電流 Id=,轉(zhuǎn)速分別達(dá)到 1200rpm。 在測(cè)試過程中逐步增大負(fù)載電阻 Rg 的阻值（即減小負(fù)載）就可 測(cè)出該系統(tǒng)的開環(huán)外特性 n=f（ I2），將其記入下面的表格： n(rpm) 1200 1175 1150 1130 1125 1105 1085 1150 1030 I(A) 圖 41開環(huán)機(jī)械特性曲線 閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)試及閉環(huán)靜特性測(cè)定 直流電壓輸入為 300V 的情況下，發(fā)電機(jī)輸出首先空載，從零開始逐漸調(diào)大給定電壓 Ug，使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速接近 1200rpm，然后在發(fā)電機(jī)的電樞繞組接入負(fù)載電阻 Rg，逐漸增大電動(dòng)機(jī)負(fù)載（即減小負(fù)載 的電阻值），直至電動(dòng)機(jī)的電樞電流 Id=，即可測(cè)出系統(tǒng)靜態(tài)特性，測(cè)定 n=f（ Id）并記錄于下表中： Id(A) n(rpm) 1208 1208 1208 1207 1209 1210 1214 1216 1215 改變電機(jī)的轉(zhuǎn)向，重復(fù)上述的步驟： n(rpm) n(rpm) 1200 1197 1193 1193 1200 1203 1205 1210 1215 再降低給定電壓 Ug，再測(cè)試 800rpm 的靜態(tài)特性曲線，記錄于下表中： Id(A) n(rpm) 800 801 801 801 800 800 799 799 802 圖 42 閉環(huán)系統(tǒng)特性曲線 結(jié)束語 “ PWM 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) ” 的 設(shè)計(jì) ，是在 DJDK－ 1 型電力電子技術(shù)及電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)裝置上進(jìn)行的。測(cè)定直流電動(dòng)機(jī)的各項(xiàng)電氣參數(shù)和時(shí)間常數(shù)，并應(yīng)用經(jīng)典控制理論的工程設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速和電流雙閉環(huán)直流調(diào)速 系統(tǒng)。 以 SG3525 為核心實(shí)現(xiàn) PWM脈寬調(diào)速， 形成無靜差的轉(zhuǎn)速 電流雙 閉環(huán)控制 。 PWM 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)， 具有調(diào)速 簡單 、調(diào)速范圍大、精度高、速度平穩(wěn)、電流脈動(dòng)小、電機(jī)溫升低等優(yōu)點(diǎn)，使 調(diào)速 各項(xiàng)性能指標(biāo)大為提高。 縱觀整個(gè)設(shè)計(jì)，