第5章_控制器局域網(wǎng)can總線技術(shù)規(guī)范(2)-資料下載頁
2025-02-25 04:30本頁面
【正文】 總線 的 技術(shù)規(guī)范 超載幀 超載幀包括兩個位場：超載標(biāo)志和超載界定符，如圖 12所示 。存在兩種導(dǎo)致發(fā)送超載標(biāo)志的超載條件：一個是要求延遲下一個數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀的接收器的內(nèi)部條件；另一個是在間隙場檢測到顯性位 。超載標(biāo)志由 6個顯性位組成，超載界定符由 8個隱性位組成。圖 CAN總線 的 技術(shù)規(guī)范 幀間空間 數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、出錯幀或超載幀，均以稱之為幀間空間的位場分開。而在超載幀和出錯幀前面沒有幀間空間，并且多個超載幀前面也不被幀間空間分隔。 CAN總線 的 技術(shù)規(guī)范 幀間空間包括間歇場和總線空閑場，對于前面已經(jīng)發(fā)送報文的 “ 錯誤認(rèn)可 ” 站還有暫停發(fā)送場，如圖13，圖 14所示。 圖 13. 非 “ 錯誤認(rèn)可 ” 幀間空間圖 14.“ 錯誤認(rèn)可 ” 的站幀間空間 CAN總線 的 技術(shù)規(guī)范 間歇場由 3個隱性位組成，間歇期間，不允許啟動發(fā)送數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀，它僅起標(biāo)注超載條件的作用。 總線空閑場周期可為任意長度，此時總線是開放的，因此任何需要發(fā)送的站均可訪問總線。 暫停發(fā)送場是指：錯誤認(rèn)可站發(fā)送完一個報文后，在下一次報問發(fā)送認(rèn)可總線空閑之前，它緊隨間歇場后送出的 8個隱性位。 CAN總線 的 技術(shù)規(guī)范 錯誤類型和界定 在 CAN總線中存在 5種錯誤類型，它們并不互相排斥 位錯誤 ：向總線送出一位的某個單元同時也在監(jiān)視總線，當(dāng)檢測到總線位數(shù)值與送出的位數(shù)值不同時，則在該位時刻檢測到一個位錯誤。 填充錯誤 ：在應(yīng)使用位填充方法進(jìn)行編碼的報文中，出現(xiàn)了第六個連續(xù)相同的位電平時，將檢出一個位填充錯誤。 CAN總線 的 技術(shù)規(guī)范 錯誤類型和界定 在 CAN總線中存在 5種錯誤類型，并不互相排斥。 CRC錯誤 ： CRC序列是由發(fā)送器 CRC計算的結(jié)果組成的。接收器以與發(fā)送器相同的方法計算 CRC。如果計算結(jié)果與接收到的 CRC序列不相同，則檢出一個CRC錯誤。 格式錯誤 ：當(dāng)固定格式的位場中出現(xiàn)一個或多個非法位時，則檢出一個形式錯誤。 應(yīng)答錯誤 ：在應(yīng)答間歇，發(fā)送器未檢測到顯性位時，則由它檢出一個應(yīng)答錯誤。 CAN總線 的 技術(shù)規(guī)范 在 CAN總線中，任何一個站可能處于下列三種故障狀態(tài)： （ 1）錯誤激活（ active error）； （ 2）錯誤認(rèn)可（ passive error）； （ 3）總線關(guān)閉（ bus off）。 CAN總線 的 技術(shù)規(guī)范 錯誤激活站可以照常參加總線通訊，且當(dāng)檢測到錯誤時，送出一個活動錯誤標(biāo)志。 不允許錯誤認(rèn)可節(jié)點送出活動錯誤標(biāo)志，它可參與總線通訊，但當(dāng)檢測到錯誤時，只能送出認(rèn)可錯誤標(biāo)志，且發(fā)送后仍被錯誤認(rèn)可，直到下次發(fā)送初始化。 總線關(guān)閉狀態(tài)不允許單元對總線由任何影響，三種狀態(tài)轉(zhuǎn)換關(guān)系如圖 15所示。 CAN總線 的 技術(shù)規(guī)范 或或 REC≥128錯誤錯誤 —— 激活激活錯誤錯誤 —— 認(rèn)可認(rèn)可 總線關(guān)閉總線關(guān)閉TEC≥255TEC≥128和和 REC ≤ 127TEC≤127正常模式請求正常模式請求11個連續(xù)隱性位個連續(xù)隱性位 128次次 為了界定故障，在每個總線單元中都設(shè)有兩種計數(shù)：發(fā)送出錯計數(shù)和接收出錯計數(shù)，這些計數(shù)按照一定規(guī)則進(jìn)行，計數(shù)值的范圍為 0256，當(dāng)錯誤計數(shù)器數(shù)值大于 96時，說明總線被嚴(yán)重干擾。 CAN總線 的 技術(shù)規(guī)范 位定時與同步 正常位時間是指在非重同步的情況下，借助理想發(fā)送器每秒發(fā)送的位時間，它可分為幾個互不重迭的時間段。這些時間段包括：同步段（ SYNCSEG）、傳播段（ PROPSEG）、相位緩沖段 1（ PHASESEG1）和相位緩沖段 2（ PHASESEG2），如下圖16所示。圖 CAN總線 的 技術(shù)規(guī)范 ?同步段 ：用于補(bǔ)償總線上的各個節(jié)點，為此此段內(nèi)需要有一個跳變沿。?傳播段 ：用于補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的傳輸延遲時間，它是信號在總線上傳播時間、輸入比較時間和驅(qū)動器延遲時間總和的兩倍。?相位緩沖段 1和相位緩沖段 2：用于補(bǔ)償沿的相位誤差，通過重同步，這兩個時間段可以被延長或縮短。?采樣點 ：它是這樣一個時點，在此點上，仲裁電平被讀取，并被理解為各位的數(shù)值，采樣點位于相位緩沖段 1的終點。?時間份額 ：由振蕩器周期派生出的一個固定時間單元。存在一個可編程的分度值，其整體數(shù)值范圍為 1~32，而位時間的總數(shù)必須被編程至少為 8~25。?硬同步 ：硬同步后，內(nèi)部位時間從 SYNCSEG重新開始，因而，硬同步強(qiáng)迫由與硬同步而引起的沿處于重新開始的位時間同步段之內(nèi)。
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