人工智能及其應(yīng)用蔡自興第四版-資料下載頁(yè)
2025-02-19 21:01本頁(yè)面
【正文】 所謂“教師”提供 的。圖 方式下的系統(tǒng)操作。 存儲(chǔ) 任務(wù)分析 方塊 匹配 過(guò)程 分解 學(xué)習(xí) 教師 輸入任務(wù)知識(shí) 響應(yīng) 圖 PULPⅠ 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 具有學(xué)習(xí)能力的規(guī)劃系統(tǒng) 27 – 規(guī)劃方式 當(dāng)某個(gè)命令句子 送入系統(tǒng)時(shí)， PULPⅠ 就進(jìn)入 規(guī)劃方式。上圖 表示 PULPⅠ 系統(tǒng)在 規(guī)劃方式下的結(jié)構(gòu)。 檢索 混合規(guī)劃 方塊 目標(biāo)檢 驗(yàn)匹配 單一規(guī)劃 規(guī)劃 輸入命令 響應(yīng) 過(guò)程 模型 圖 規(guī)劃方式下 PULPⅠ 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 具有學(xué)習(xí)能力的規(guī)劃系統(tǒng) 28 分層規(guī)劃的思想 ? 長(zhǎng)度優(yōu)先搜索 ? NOAH規(guī)劃系統(tǒng) 29 基于專(zhuān)家系統(tǒng)的機(jī)器人規(guī)劃 ? 機(jī)器人規(guī)劃專(zhuān)家系統(tǒng)就是用專(zhuān)家系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和技術(shù)建立起來(lái)的機(jī)器人規(guī)劃系統(tǒng) 。 ? 管理式學(xué)習(xí)能力的機(jī)器人規(guī)劃系統(tǒng)的不足： – 表達(dá)子句的語(yǔ)義網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)過(guò)于 復(fù)雜。 – 與復(fù)雜的系統(tǒng)內(nèi)部數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)有關(guān)的是， PULPⅠ 系統(tǒng)具有許多子系統(tǒng)。而且需要 花費(fèi)大量時(shí)間來(lái)編寫(xiě)程序。 – 盡管 PULPⅠ 系統(tǒng)的執(zhí)行速度要比 STRIPS 系列快得多，然而它仍然不夠快。 30 ? 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及規(guī)劃?rùn)C(jī)理 機(jī) 器 人 用 戶(hù) 機(jī) 器 人 專(zhuān) 家 知 識(shí) 用 戶(hù) 接 口 知識(shí)庫(kù) 推理機(jī) 控制 策略 工具 專(zhuān)家系統(tǒng) 知識(shí)獲取 說(shuō)明與分析 問(wèn)題輸入或 新情況描述 回答問(wèn)題或 建議與解釋 圖 機(jī)器人規(guī)劃專(zhuān)家系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 31 – 基于規(guī)劃的機(jī)器人規(guī)劃專(zhuān)家系統(tǒng)由 5個(gè)部分組成，如圖 。 ? 知識(shí)庫(kù) ? 控制策略 ? 推理機(jī) ? 知識(shí)獲取 ? 解釋與說(shuō)明 – 基于規(guī)則的專(zhuān)家系統(tǒng)的目標(biāo)就是要通過(guò)逐條執(zhí)行規(guī)則及其有關(guān)操作來(lái)逐步地改變總數(shù)據(jù)庫(kù)的狀況，直到得到一個(gè)可接受的數(shù)據(jù)庫(kù) (稱(chēng)為目標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù) )為止。 基于專(zhuān)家系統(tǒng)的機(jī)器人規(guī)劃 32 ? 任務(wù)級(jí)機(jī)器人規(guī)劃三要素 – 任務(wù)規(guī)劃是機(jī)器人高層規(guī)劃最重要的一個(gè)方面，它包含下列 3個(gè)要素： ? 建立模型 建立機(jī)器人工作環(huán)境的世界模型。 ? 任務(wù)說(shuō)明 ? 程序綜合 任務(wù)級(jí)機(jī)器人規(guī)劃的最后一步是綜合機(jī)械手的程序。 基于專(zhuān)家系統(tǒng)的機(jī)器人規(guī)劃 33 小結(jié) 本章在說(shuō)明了機(jī)器人規(guī)劃的作用和任務(wù)后，主要討論了幾種機(jī)器人規(guī)劃的方法： ?規(guī)劃演繹法。 ?邏輯演算和通用搜索法 ?具有學(xué)習(xí)能力的規(guī)劃系統(tǒng) ?基于專(zhuān)家系統(tǒng)的規(guī)劃 值得指出： 第一，機(jī)器人規(guī)劃已發(fā)展為綜合應(yīng)用多種方法的規(guī)劃。第二，機(jī)器人規(guī)劃方法已廣泛應(yīng)用于圖象處理、計(jì)算機(jī)視覺(jué)等各領(lǐng)域。第三，機(jī)器人規(guī)劃尚有一些進(jìn)一步研究的問(wèn)題，如多機(jī)器人協(xié)調(diào)規(guī)劃和實(shí)時(shí)規(guī)劃等。 34 演講完畢，謝謝觀看！
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