人工智能及其應用蔡自興第四版-資料下載頁
2025-02-19 21:01本頁面
【正文】 所謂“教師”提供 的。圖 方式下的系統(tǒng)操作。 存儲 任務分析 方塊 匹配 過程 分解 學習 教師 輸入任務知識 響應 圖 PULPⅠ 系統(tǒng)結構 具有學習能力的規(guī)劃系統(tǒng) 27 – 規(guī)劃方式 當某個命令句子 送入系統(tǒng)時， PULPⅠ 就進入 規(guī)劃方式。上圖 表示 PULPⅠ 系統(tǒng)在 規(guī)劃方式下的結構。 檢索 混合規(guī)劃 方塊 目標檢 驗匹配 單一規(guī)劃 規(guī)劃 輸入命令 響應 過程 模型 圖 規(guī)劃方式下 PULPⅠ 系統(tǒng)的結構 具有學習能力的規(guī)劃系統(tǒng) 28 分層規(guī)劃的思想 ? 長度優(yōu)先搜索 ? NOAH規(guī)劃系統(tǒng) 29 基于專家系統(tǒng)的機器人規(guī)劃 ? 機器人規(guī)劃專家系統(tǒng)就是用專家系統(tǒng)的結構和技術建立起來的機器人規(guī)劃系統(tǒng) 。 ? 管理式學習能力的機器人規(guī)劃系統(tǒng)的不足： – 表達子句的語義網絡結構過于 復雜。 – 與復雜的系統(tǒng)內部數據結構有關的是， PULPⅠ 系統(tǒng)具有許多子系統(tǒng)。而且需要 花費大量時間來編寫程序。 – 盡管 PULPⅠ 系統(tǒng)的執(zhí)行速度要比 STRIPS 系列快得多，然而它仍然不夠快。 30 ? 系統(tǒng)結構及規(guī)劃機理 機 器 人 用 戶 機 器 人 專 家 知 識 用 戶 接 口 知識庫 推理機 控制 策略 工具 專家系統(tǒng) 知識獲取 說明與分析 問題輸入或 新情況描述 回答問題或 建議與解釋 圖 機器人規(guī)劃專家系統(tǒng)的結構 31 – 基于規(guī)劃的機器人規(guī)劃專家系統(tǒng)由 5個部分組成，如圖 。 ? 知識庫 ? 控制策略 ? 推理機 ? 知識獲取 ? 解釋與說明 – 基于規(guī)則的專家系統(tǒng)的目標就是要通過逐條執(zhí)行規(guī)則及其有關操作來逐步地改變總數據庫的狀況，直到得到一個可接受的數據庫 (稱為目標數據庫 )為止。 基于專家系統(tǒng)的機器人規(guī)劃 32 ? 任務級機器人規(guī)劃三要素 – 任務規(guī)劃是機器人高層規(guī)劃最重要的一個方面，它包含下列 3個要素： ? 建立模型 建立機器人工作環(huán)境的世界模型。 ? 任務說明 ? 程序綜合 任務級機器人規(guī)劃的最后一步是綜合機械手的程序。 基于專家系統(tǒng)的機器人規(guī)劃 33 小結 本章在說明了機器人規(guī)劃的作用和任務后，主要討論了幾種機器人規(guī)劃的方法： ?規(guī)劃演繹法。 ?邏輯演算和通用搜索法 ?具有學習能力的規(guī)劃系統(tǒng) ?基于專家系統(tǒng)的規(guī)劃 值得指出： 第一，機器人規(guī)劃已發(fā)展為綜合應用多種方法的規(guī)劃。第二，機器人規(guī)劃方法已廣泛應用于圖象處理、計算機視覺等各領域。第三，機器人規(guī)劃尚有一些進一步研究的問題，如多機器人協(xié)調規(guī)劃和實時規(guī)劃等。 34 演講完畢，謝謝觀看！
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