【正文】 面上粘貼易反光的反光帶（鋁帶或尼龍帶），小車上裝有發(fā)光器和受光器 ,其發(fā)出的光經(jīng)反光帶反射后由受光器接受，并將該光信號轉(zhuǎn)換成電信號控制小車的舵輪。 ◎◎ 光學(xué)引導(dǎo)方式原理（光導(dǎo)小車）信號孔 感光元件光道光源反光帶 光學(xué)引導(dǎo)原理134161。 4)遙控制導(dǎo)小車 這種小車 沒有 傳送信息的電纜 ，而是 使用 無線電 或 激光 發(fā)送 和 接收 設(shè)備來傳送 控制命令和信息 。161。 特點(diǎn)： 活動范圍和路線基本不受限制 ，具有 柔性 高、 擴(kuò)展 性好、對 環(huán)境要求不高 等優(yōu)點(diǎn)。161。 但其控制系統(tǒng)和操縱系統(tǒng)較為復(fù)雜，目前還處于實(shí)驗(yàn)研究階段。135激光燈臺制導(dǎo)原理 FLASH在導(dǎo)引車頂部裝置一個(gè)沿360176。方向 按一定頻率發(fā)射激光的裝置 。同時(shí)在AGV四周的一些固定位置上放置 反射鏡片 。 當(dāng) AGV運(yùn)行時(shí)，不斷接受到從三個(gè)已知位置反射來的激光束，經(jīng)過簡單的幾何運(yùn)算，就可以確定AGV的準(zhǔn)確位置，控制系統(tǒng)根據(jù)ＡＧＶ的準(zhǔn)確位置對其進(jìn)行導(dǎo)向控制 136自動導(dǎo)向小車（ AGV）三車輪 ： 前輪 既是 轉(zhuǎn)向輪 又是 驅(qū)動輪 （一般只能向前運(yùn)動）四車輪 ：差速轉(zhuǎn)向式 ：中間兩輪為驅(qū)動輪，利用兩驅(qū)動輪的速度之差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向（可以實(shí)現(xiàn)前后驅(qū)動）獨(dú)立多輪轉(zhuǎn)向式 ：四個(gè)車輪都兼有轉(zhuǎn)向和驅(qū)動（轉(zhuǎn)向最為靈活，可沿任意方向運(yùn)動） 137138139 在 AGV上對稱布置兩個(gè)導(dǎo)向傳感器 1，在接收到地面導(dǎo)向線路 9的電磁感應(yīng)信號后，兩導(dǎo)向傳感器信號經(jīng)比較放大處理后得到反映 AGV偏差方向的偏差量，將該偏差量經(jīng)處理后用于控制和驅(qū)動 AGV的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使 AGV能實(shí)時(shí)地消除車體與導(dǎo)向線路的偏離 1 — 導(dǎo)向感應(yīng)線圈2— 交流電壓放大器3— 整流器 4— 運(yùn)算放大器5— 功率放大器6— 直流導(dǎo)向驅(qū)動電機(jī)7— 減速器 8— 導(dǎo)向輪9— 導(dǎo)向線140AGV電磁感應(yīng)制導(dǎo)原理 1411425. AGV自動認(rèn)址與精確停位系統(tǒng)p 任務(wù)： 使小車能將物料準(zhǔn)確地送到位。p 方法： 在各個(gè)工位上安裝地址信息發(fā)送元件，即直接在導(dǎo)線兩側(cè) 埋設(shè)認(rèn)址的感應(yīng)線圈 。161。 如圖： 對每個(gè)地址編碼，161。 將四個(gè)線圈以不同方式161。 連接，產(chǎn)生不同方向161。 的磁通。AGV絕對地址感應(yīng)線圈 1011143AGV的結(jié)構(gòu)組成1— 安全擋圈 11— 認(rèn)址線圈 3— 失靈控制線圈 4— 導(dǎo)向探測器 5— 轉(zhuǎn)向輪 6— 驅(qū)動電機(jī) 7— 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 8— 導(dǎo)向伺服電機(jī) 9— 蓄電池 10— 車架 12— 制動器 13— 驅(qū)動車輪 14車上控制器144自動導(dǎo)向小車（ AGV）161。 交通管制： 常用的為區(qū)間控制法（將導(dǎo)向路線劃分為若干個(gè)區(qū)間，在同一時(shí)刻只允許一個(gè)小車位于給定的區(qū)間內(nèi)）161。 車輛調(diào)度： 目標(biāo)是使 AGV系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)最大的物流通過量，需解決兩方面問題 ：l 車輛調(diào)度的方法（按等級）： 車內(nèi)調(diào)度系統(tǒng) 、 車外招呼系統(tǒng) 、 遙控終端 、 中央計(jì)算機(jī)控制以及組合控制 等（當(dāng)系統(tǒng)以最高水平控制運(yùn)行時(shí)，萬一失靈則可返回到低一級水平控制，例如物流工作站計(jì)算機(jī)調(diào)度失敗，就可以恢復(fù)到遙控終端控制或車載控制， AGV系統(tǒng)仍可繼續(xù)工作）145自動導(dǎo)向小車（ AGV）161。 車輛調(diào)度法則：161。 順序車輛調(diào)度法則 ： AGV在導(dǎo)向線路上不停地運(yùn)行，依次經(jīng)過每一個(gè)工作站，當(dāng)經(jīng)過有負(fù)載需要裝運(yùn)的工作站時(shí)， AGV便裝上負(fù)載繼續(xù)向前行駛，并把負(fù)載輸送到其目的地（不會出現(xiàn)車間閉鎖或交通阻塞現(xiàn)象，但物流系統(tǒng)的柔性及物料通過量較低）161。 從任務(wù)申請角度出發(fā) ：最大輸送排隊(duì)長度法則、最少行駛時(shí)間法則、最短距離法則、最小剩余輸送排隊(duì)空間法則、先來先服務(wù)法則等161。 從任務(wù)分配角度出發(fā) ：最近車輛法則、最快車輛法則、最長空閑車輛法則等 146自動導(dǎo)向小車（ AGV）161。系統(tǒng)監(jiān)控目的： 避免系統(tǒng)出現(xiàn)故障或運(yùn)行速度減慢等問題途徑： 定位器面板、攝象機(jī)、 CRT彩色圖象顯示器及中央記錄報(bào)告 147161。 在整個(gè) FMS中，當(dāng)物流系統(tǒng)線內(nèi)存儲功能較少而要求有較多的存儲量時(shí)或要求無人化生產(chǎn)時(shí)，一般需設(shè)立 自動化中央倉庫 來 解決物料的集中存儲問題161。 功能： 柔性物流系統(tǒng)以 自動化中央倉庫為中心，依據(jù)計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)的信息， 實(shí)現(xiàn)毛坯、半成品、成品、配套件或工具的自動存儲、自動檢索、自動輸送等功能161。 分類： 平面?zhèn)}庫 （貨架布置在輸送平面內(nèi)的倉庫，一般用于存放大型工件）、 立體倉庫 （高層貨架倉庫，目前倉儲設(shè)施的發(fā)展趨勢）四、自動化倉庫148平面?zhèn)}庫149自動化倉庫150自動化倉庫FLASH151自動化立體倉庫152216。自動化立體倉庫： 高層貨架、堆垛機(jī)、輸送小車、控制小車、控制計(jì)算機(jī)、狀態(tài)檢測器及信息輸入設(shè)備（如條形碼掃描器）： 按照裝有物料的標(biāo)準(zhǔn)料箱或托盤進(jìn)、出高層貨架的形式劃分161。 貫通式： 將物料從巷道一端入庫，從另一端出庫（總體布局簡單，便于管理和維護(hù)，但物料出入庫需經(jīng)過巷道全長）161。 同端出入式： 將物料出入庫布置在巷道的同一端（能縮短出入庫時(shí)間，縮短搬運(yùn)路程，提高出入庫效率，便于集中管理） 153自動化立體倉庫： 儲料單元就是一個(gè)裝有工件的 貨箱或托盤： 首先把工件放入標(biāo)準(zhǔn)的貨箱或托盤上，然后再將貨箱或托盤放入高層貨架的貨格中 （自動化立體倉庫的主體） ：要求 1) 貨架構(gòu)件的 結(jié)構(gòu)強(qiáng)度2) 貨架整體的 焊接強(qiáng)度3) 儲料單元載荷引起的 貨位撓度4) 貨架立柱與桁架的 垂直度5) 支撐腳的 位置精度和水平度 154巷道式堆垛機(jī)155巷道式堆垛機(jī)156巷道式堆垛機(jī)1. 作用：在自動化立體倉庫中使用的專用起重機(jī)，在高層貨架間的巷道中穿梭運(yùn)行，將巷道口的儲料單元存入相應(yīng)的貨位，或者相反將貨位上的儲料單元取出送到巷道口2. 特點(diǎn)：161。 整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄（寬度不超過儲料單元的寬度）161。 金屬結(jié)構(gòu)件除應(yīng)滿足強(qiáng)度和剛度要求外，還要有較高的制造和安裝精度161。 采用專門的取料裝置（多節(jié)伸縮貨叉或貨板結(jié)構(gòu)）161。 各電氣傳動機(jī)構(gòu)應(yīng)同時(shí)滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確161。 配備可靠的安全裝置（尤其是控制系統(tǒng)必須有一系列的連鎖保護(hù)機(jī)構(gòu)） 157巷道式堆垛機(jī)電動機(jī)制動器減速器卷筒（或鏈輪）鋼絲繩（或起重鏈條）防落安全裝置158巷道式堆垛機(jī)電動機(jī)制動器減速器聯(lián)軸節(jié) 行走輪 159巷道式堆垛機(jī)堆垛機(jī)的取放物料裝置，由 前叉 、 中間叉 、 固定叉 和 驅(qū)動齒輪 組成。固定叉安裝在載貨臺上；中間叉可在齒輪 齒條的驅(qū)動下，從固定叉的中點(diǎn)向左或向右移動，移動的距離大約是中間叉長度的一半；前叉在鏈條或鋼絲繩的驅(qū)動下，可從中間叉的中點(diǎn)向左或向右伸出比自身的一半稍長的長度 160巷道式堆垛機(jī) ：承載貨物，沿立柱導(dǎo)軌上升或下降，上面裝有貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、司機(jī)室、起升機(jī)構(gòu)動滑輪和限速防落裝置等：l 貨叉與行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)互鎖l 儲料單元入庫時(shí)需對貨位進(jìn)行探測，防止雙重入庫，造成事故l 載貨臺斷繩保護(hù)，將載貨臺自鎖載立柱導(dǎo)軌上 161自動化倉庫的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)7. 自動化的含義是指倉庫管理自動化和出入庫的作業(yè)自動化，因此要求自動化倉庫的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)具備信息的輸入及預(yù)處理、物料的自動存取和倉庫自動化管理等功能161。 信息的輸入及預(yù)處理 ：包括對物料的條形碼的識別、認(rèn)址檢測器、貨格狀態(tài)檢測器的信息輸入以及這些信息的預(yù)處理161。 物料的自動存取 ：包括貨箱或零件的入庫、搬運(yùn)和出庫等工作161。 倉庫管理：包括對倉庫的 物資管理 、 帳目管理 、 貨位管理 及 信息管理 等內(nèi)容 演講完畢，謝謝觀看