機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軸和坐標(biāo)系(ppt52頁(yè))-資料下載頁(yè)
2025-01-18 18:05本頁(yè)面
【正文】 ，如五點(diǎn)法、六點(diǎn)法。 提 高 TCP 六點(diǎn)法操作步驟： 】 1 ）在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)找一個(gè)精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。 2 ）在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具中心點(diǎn) TCP ）。 3 ）移動(dòng)工具參考點(diǎn)，以四種不同的工具姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。 4 ）機(jī)器人控制柜通過(guò)前 4 個(gè)點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)即可計(jì)算出 TCP 的位置，通過(guò)后 2 個(gè)點(diǎn) 即可確定 TCP 的姿態(tài)。 5 ）根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定工具的質(zhì)量和重心位置數(shù)據(jù)。 返回 目錄 28/34 機(jī)器人 TCP （工具中心點(diǎn)）標(biāo)定 所 處 位 置 ———— 【 a) 位置點(diǎn) 1 b) 位置點(diǎn) 2 c) 位置點(diǎn) 3 擴(kuò) 展 與 提 高 z x 】 d) 位置點(diǎn) 4 e) 位置點(diǎn) 5 f) 位置點(diǎn) 6 TCP 標(biāo)定過(guò)程 ? TCP 標(biāo)定操作要以次軸（腕部軸）為主。 ?在參考點(diǎn)附近要降低速度，以免相撞。 ? TCP 標(biāo)定后，可通過(guò)在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系以外的坐標(biāo)系中進(jìn)行控 提示 返回 目錄 制點(diǎn)不變動(dòng)作檢驗(yàn)標(biāo)定效果。 29/34 機(jī)器人 TCP （工具中心點(diǎn)）標(biāo)定 如果使用搬運(yùn)類(lèi)的夾具，其 TCP 設(shè)定方法如下： 所 處 位 以搬運(yùn)物料袋的夾緊爪為例，其結(jié)構(gòu)對(duì)稱(chēng)，重心在默認(rèn)工具坐標(biāo)系的 Z 方向偏移 置 一定距離，可在設(shè)置頁(yè)面直接手動(dòng)輸入偏移量數(shù)值、質(zhì)量數(shù)據(jù)。 ———— 【 TCP 擴(kuò) 展 與 提 高 】 夾緊爪 TCP 標(biāo)定 返回 目錄 30/34 本章小結(jié) 所 處 通?？蓪C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸分為本體軸和外部軸兩類(lèi)。 位 置 本體軸屬于機(jī)器人本身，外部軸包括基座軸和工裝軸。 ———— 目前在大部分商用工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，存在四類(lèi)可 以使用的坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo) 【 本 章 系和用戶(hù)坐標(biāo)系。其中，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系在機(jī) 小 結(jié) 器人手動(dòng)操作和作業(yè)示教中運(yùn)用最多。 】 手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人是通過(guò)手動(dòng)操控示教器上的機(jī) 器人運(yùn)動(dòng)軸按鍵將機(jī)器人在某一或某幾個(gè)坐標(biāo)系下移動(dòng) 到某個(gè)位置的方法。一般采用點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)移動(dòng)兩種方式 來(lái)實(shí)現(xiàn)。點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人主要用在離目標(biāo)位置較近的場(chǎng)合， 而連續(xù)移動(dòng)機(jī)器人則用在離目標(biāo)位置較遠(yuǎn)的場(chǎng)合。 返回 目錄 31/34 思考練習(xí) 1 、填空 所 (1) 一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸按其功能可劃分為 ______ 、 ______ 和工裝軸， 處 位 ________ 和工裝軸統(tǒng)稱(chēng) _______ 。 置 (2) 在進(jìn)行相對(duì)于工件不改變工具姿態(tài)的平移操作時(shí)選用 _______ 坐標(biāo)系最 ———— 為適宜 (3) 當(dāng)機(jī)器人到達(dá)離目標(biāo)作業(yè)位置較近位置時(shí)，盡量采用 _______ 操作模式 【 完成精確定位。 思 考 練 2 、選擇 習(xí) 】 (1) 工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)的坐標(biāo)系有（ ）。 ①關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；②直角坐標(biāo)系；③工具坐標(biāo)系；④用戶(hù)坐標(biāo)系 A. ①② B. ①②③ C. ①③④ D. ①②③④ (2) 示教器顯示屏多為彩色觸摸顯示屏，能夠顯示圖像、數(shù)字、字母和符號(hào)， 并提供一系列圖標(biāo)來(lái)定義屏幕上的各種功能，可將屏幕顯示區(qū)劃分為（ ）。 ①菜單顯示區(qū)；②通用顯示區(qū)；③人機(jī)對(duì)話顯示區(qū)；④狀態(tài)顯示區(qū) A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 返回 目錄 32/34 思考練習(xí) 3 、判斷 所 處 位 (1) 在直角坐標(biāo)系下，機(jī)器人各軸可實(shí)現(xiàn)單獨(dú)正向或反向運(yùn)動(dòng)。（ ） 置 (2) 機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下完成的動(dòng)作，無(wú)法在直角坐標(biāo)系下實(shí)現(xiàn)。（ ） ———— (3) 當(dāng)機(jī)器人發(fā)生故障需要進(jìn)入安全圍欄進(jìn)行維修時(shí)，需要在安全圍欄外配備 安全監(jiān)督人員以便在機(jī)器人異常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)能夠迅速按下緊急停止按鈕。（ ） 【 (4) 示教時(shí)，為愛(ài)護(hù)示教器，最好戴上手套。（ ） 思 考 (5) 手動(dòng)操作移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)將不被保存。（ ） 練 習(xí) 4 、綜合應(yīng)用 】 使用示教器按下圖所示路徑（ A→B→C→D→E→F→A ）移動(dòng)機(jī)器人，簡(jiǎn)述 其操作過(guò)程，并填寫(xiě)表 36 （請(qǐng)?jiān)谙鄳?yīng)選項(xiàng)下打 “ √ ” ）。 返回 目錄 33/34 思考練習(xí) 所 手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人要領(lǐng) 處 位 移動(dòng)方式 機(jī)器人坐標(biāo)系 置 位置 ———— 點(diǎn)動(dòng) 連續(xù)移動(dòng) 關(guān)節(jié) 直角 工具 用戶(hù) A → B 【 思 考 B → C 練 習(xí) 】 C → D D → E E → F 題 4 圖 F → A 返回 目錄 34/34 演講完畢，謝謝觀看！
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