機器人的運動軸和坐標系(ppt52頁)-資料下載頁
2025-01-18 18:05本頁面
【正文】 ，如五點法、六點法。 提 高 TCP 六點法操作步驟： 】 1 ）在機器人動作范圍內(nèi)找一個精確的固定點作為參考點。 2 ）在工具上確定一個參考點（最好是工具中心點 TCP ）。 3 ）移動工具參考點，以四種不同的工具姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。 4 ）機器人控制柜通過前 4 個點的位置數(shù)據(jù)即可計算出 TCP 的位置，通過后 2 個點 即可確定 TCP 的姿態(tài)。 5 ）根據(jù)實際情況設(shè)定工具的質(zhì)量和重心位置數(shù)據(jù)。 返回 目錄 28/34 機器人 TCP （工具中心點）標定 所 處 位 置 ———— 【 a) 位置點 1 b) 位置點 2 c) 位置點 3 擴 展 與 提 高 z x 】 d) 位置點 4 e) 位置點 5 f) 位置點 6 TCP 標定過程 ? TCP 標定操作要以次軸（腕部軸）為主。 ?在參考點附近要降低速度，以免相撞。 ? TCP 標定后，可通過在關(guān)節(jié)坐標系以外的坐標系中進行控 提示 返回 目錄 制點不變動作檢驗標定效果。 29/34 機器人 TCP （工具中心點）標定 如果使用搬運類的夾具，其 TCP 設(shè)定方法如下： 所 處 位 以搬運物料袋的夾緊爪為例，其結(jié)構(gòu)對稱，重心在默認工具坐標系的 Z 方向偏移 置 一定距離，可在設(shè)置頁面直接手動輸入偏移量數(shù)值、質(zhì)量數(shù)據(jù)。 ———— 【 TCP 擴 展 與 提 高 】 夾緊爪 TCP 標定 返回 目錄 30/34 本章小結(jié) 所 處 通?？蓪C器人運動軸分為本體軸和外部軸兩類。 位 置 本體軸屬于機器人本身，外部軸包括基座軸和工裝軸。 ———— 目前在大部分商用工業(yè)機器人系統(tǒng)中，存在四類可 以使用的坐標系：關(guān)節(jié)坐標系、直角坐標系、工具坐標 【 本 章 系和用戶坐標系。其中，關(guān)節(jié)坐標系和直角坐標系在機 小 結(jié) 器人手動操作和作業(yè)示教中運用最多。 】 手動操縱工業(yè)機器人是通過手動操控示教器上的機 器人運動軸按鍵將機器人在某一或某幾個坐標系下移動 到某個位置的方法。一般采用點動和連續(xù)移動兩種方式 來實現(xiàn)。點動機器人主要用在離目標位置較近的場合， 而連續(xù)移動機器人則用在離目標位置較遠的場合。 返回 目錄 31/34 思考練習 1 、填空 所 (1) 一般來說，機器人運動軸按其功能可劃分為 ______ 、 ______ 和工裝軸， 處 位 ________ 和工裝軸統(tǒng)稱 _______ 。 置 (2) 在進行相對于工件不改變工具姿態(tài)的平移操作時選用 _______ 坐標系最 ———— 為適宜 (3) 當機器人到達離目標作業(yè)位置較近位置時，盡量采用 _______ 操作模式 【 完成精確定位。 思 考 練 2 、選擇 習 】 (1) 工業(yè)機器人常見的坐標系有（ ）。 ①關(guān)節(jié)坐標系；②直角坐標系；③工具坐標系；④用戶坐標系 A. ①② B. ①②③ C. ①③④ D. ①②③④ (2) 示教器顯示屏多為彩色觸摸顯示屏，能夠顯示圖像、數(shù)字、字母和符號， 并提供一系列圖標來定義屏幕上的各種功能，可將屏幕顯示區(qū)劃分為（ ）。 ①菜單顯示區(qū)；②通用顯示區(qū)；③人機對話顯示區(qū)；④狀態(tài)顯示區(qū) A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 返回 目錄 32/34 思考練習 3 、判斷 所 處 位 (1) 在直角坐標系下，機器人各軸可實現(xiàn)單獨正向或反向運動。（ ） 置 (2) 機器人在關(guān)節(jié)坐標系下完成的動作，無法在直角坐標系下實現(xiàn)。（ ） ———— (3) 當機器人發(fā)生故障需要進入安全圍欄進行維修時，需要在安全圍欄外配備 安全監(jiān)督人員以便在機器人異常運轉(zhuǎn)時能夠迅速按下緊急停止按鈕。（ ） 【 (4) 示教時，為愛護示教器，最好戴上手套。（ ） 思 考 (5) 手動操作移動機器人時，機器人運動數(shù)據(jù)將不被保存。（ ） 練 習 4 、綜合應(yīng)用 】 使用示教器按下圖所示路徑（ A→B→C→D→E→F→A ）移動機器人，簡述 其操作過程，并填寫表 36 （請在相應(yīng)選項下打 “ √ ” ）。 返回 目錄 33/34 思考練習 所 手動移動機器人要領(lǐng) 處 位 移動方式 機器人坐標系 置 位置 ———— 點動 連續(xù)移動 關(guān)節(jié) 直角 工具 用戶 A → B 【 思 考 B → C 練 習 】 C → D D → E E → F 題 4 圖 F → A 返回 目錄 34/34 演講完畢，謝謝觀看！
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1