【正文】 的磁通。AGV絕對(duì)地址感應(yīng)線圈 1011機(jī)電工程學(xué)院6. AGV的管理（ 1）交通管制：常用的為區(qū)間控制法（將導(dǎo)向路線劃分為若干個(gè)區(qū)間，在同一時(shí)刻只允許一個(gè)小車位于給定的區(qū)間內(nèi)）（ 2）車輛調(diào)度：目標(biāo)是使 AGV系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)最大的物流通過量，需解決兩方面問題：n 車輛調(diào)度的方法（按等級(jí)）：車內(nèi)調(diào)度系統(tǒng)、車外招呼系統(tǒng)、遙控終端、中央計(jì)算機(jī)控制以及組合控制等（當(dāng)系統(tǒng)以最高水平控制運(yùn)行時(shí)，萬一失靈則可返回到低一級(jí)水平控制，例如物流工作站計(jì)算機(jī)調(diào)度失敗，就可以恢復(fù)到遙控終端控制或車載控制， AGV系統(tǒng)仍可繼續(xù)工作）機(jī)電工程學(xué)院n 車輛調(diào)度法則：n 順序車輛調(diào)度法則： AGV在導(dǎo)向線路上不停地運(yùn)行，依次經(jīng)過每一個(gè)工作站，當(dāng)經(jīng)過有負(fù)載需要裝運(yùn)的工作站時(shí)， AGV便裝上負(fù)載繼續(xù)向前行駛，并把負(fù)載輸送到其目的地（不會(huì)出現(xiàn)車間閉鎖或交通阻塞現(xiàn)象，但物流系統(tǒng)的柔性及物料通過量較低）n 從任務(wù)申請(qǐng)角度出發(fā)：最大輸送排隊(duì)長度法則、最少行駛時(shí)間法則、最短距離法則、最小剩余輸送排隊(duì)空間法則、先來先服務(wù)法則等n 從任務(wù)分配角度出發(fā)：最近車輛法則、最快車輛法則、最長空閑車輛法則等 機(jī)電工程學(xué)院（ 3）系統(tǒng)監(jiān)控目的：避免系統(tǒng)出現(xiàn)故障或運(yùn)行速度減慢 等問題途徑：定位器面板、攝象機(jī)、 CRT彩色圖象 顯示器及中央記錄報(bào)告 機(jī)電工程學(xué)院四、自動(dòng)化倉庫在整個(gè) FMS中，當(dāng)物流系統(tǒng)線內(nèi)存儲(chǔ)功能很小而要求有較多的存儲(chǔ)量時(shí)，或者要求無人化生產(chǎn)時(shí)，一般都設(shè)立自動(dòng)化中央倉庫來解決物料的集中存儲(chǔ)問題。柔性物流系統(tǒng)以自動(dòng)化中央倉庫為中心，依據(jù)計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)的信息，實(shí)現(xiàn)毛坯、半成品、成品、配套件或工具的自動(dòng)存儲(chǔ)、自動(dòng)檢索、自動(dòng)輸送等功能。中央倉庫有多種形式，常見的有平面?zhèn)}庫和立體倉庫兩種。機(jī)電工程學(xué)院n 在整個(gè) FMS中，當(dāng)物流系統(tǒng)線內(nèi)存儲(chǔ)功能較少而要求有較多的存儲(chǔ)量時(shí)或要求無人化生產(chǎn)時(shí)，一般需設(shè)立自動(dòng)化中央倉庫來解決物料的集中存儲(chǔ)問題n 功能：柔性物流系統(tǒng)以自動(dòng)化中央倉庫為中心，依據(jù)計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)的信息，實(shí)現(xiàn)毛坯、半成品、成品、配套件或工具的自動(dòng)存儲(chǔ)、自動(dòng)檢索、自動(dòng)輸送等功能n 分類：平面?zhèn)}庫（貨架布置在輸送平面內(nèi)的倉庫，一般用于存放大型工件）、立體倉庫（高層貨架倉庫，目前倉儲(chǔ)設(shè)施的發(fā)展趨勢）四、自動(dòng)化倉庫機(jī)電工程學(xué)院平面?zhèn)}庫機(jī)電工程學(xué)院自動(dòng)化倉庫立體倉庫機(jī)電工程學(xué)院自動(dòng)化倉庫立體倉庫機(jī)電工程學(xué)院圖 343 自動(dòng)化立體倉庫1— 堆垛機(jī) 2— 高層貨架 3— 場內(nèi) AGV 4— 場內(nèi) RGV 5— 中轉(zhuǎn)貨位 6— 出入庫傳送滾道 7— 場外 AGV 8— 中轉(zhuǎn)貨場 9— 計(jì)算機(jī)控制室機(jī)電工程學(xué)院1. 組成：高層貨架、堆垛機(jī)、輸送小車、控制小車、控制計(jì)算機(jī)、狀態(tài)檢測器及信息輸入設(shè)備（如條形碼掃描器）2. 總體布局：按照裝有物料的標(biāo)準(zhǔn)料箱或托盤進(jìn)、出高層貨架的形式劃分 貫通式：將物料從巷道一端入庫，從另一端出庫（總體布局簡單，便于管理維護(hù)，但物料出入庫需經(jīng)過巷道全長） 同端出入式：將物料出入庫布置在巷道的同一端（能縮短出入庫時(shí)間，縮短搬運(yùn)路程，提高出入庫效率，便于集中管理） 機(jī)電工程學(xué)院n 儲(chǔ)料單元與貨位尺寸的確定：儲(chǔ)料單元就是一個(gè)裝有工件的貨箱或托盤。貨位尺寸確定時(shí)考慮三個(gè)因素：儲(chǔ)物單元的大?。粌?chǔ)物單元順利出入庫所需的凈空尺寸；貨架構(gòu)件的有關(guān)尺寸。n 倉庫容量和總體尺寸的確定 倉庫容量 N是指同一時(shí)間內(nèi)可存儲(chǔ)在倉庫中的儲(chǔ)物單元總數(shù)，其大小與制造系統(tǒng)的生產(chǎn)綱領(lǐng)，工藝過程等有關(guān)。n 機(jī)電工程學(xué)院5. 高層貨架（自動(dòng)化立體倉庫的主體） ：設(shè)計(jì)與制造時(shí)保證強(qiáng)度、剛度和穩(wěn)定性；減輕貨架重量；節(jié)省鋼材消耗。 要求： 1) 貨架構(gòu)件的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度2) 貨架整體的焊接強(qiáng)度3) 儲(chǔ)料單元載荷引起的貨位撓度4) 貨架立柱與桁架的垂直度5) 支撐腳的位置精度和水平度 機(jī)電工程學(xué)院6. 巷道式堆垛機(jī)圖 344 巷道式堆垛機(jī)a) 單立柱 b) 雙立柱1— 載貨臺(tái) 2— 上橫梁 3— 立柱 4— 升降機(jī)構(gòu) 5— 行走機(jī)構(gòu)6— 下橫梁 7— 電氣裝置 8— 司機(jī)室機(jī)電工程學(xué)院巷道式堆垛機(jī)機(jī)電工程學(xué)院（ 1）作用：在自動(dòng)化立體倉庫中使用的專用起重機(jī)，在高層貨架間的巷道中穿梭運(yùn)行，將巷道口的儲(chǔ)料單元存入相應(yīng)的貨位，或者相反將貨位上的儲(chǔ)料單元取出送到巷道口（ 2）特點(diǎn)：n 整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄（寬度不超過儲(chǔ)料單元的寬度）n 金屬結(jié)構(gòu)件除應(yīng)滿足強(qiáng)度和剛度要求外，還要有較高的制造和安裝精度n 采用專門的取料裝置（多節(jié)伸縮貨叉或貨板結(jié)構(gòu)）n 各電氣傳動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)同時(shí)滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確n 配備可靠的安全裝置（尤其是控制系統(tǒng)必須有一系列的連鎖保護(hù)機(jī)構(gòu)） 機(jī)電工程學(xué)院（ 3）升降機(jī)構(gòu) 升降機(jī)構(gòu)由電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、減速器、卷筒（或鏈輪）、鋼絲繩（或起重鏈條）及防落安全裝置組成，如 圖 345所示。（ 4）行走機(jī)構(gòu) 行走機(jī)構(gòu)由電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸節(jié)、制動(dòng)器、減速器和行走輪組成。按行走機(jī)構(gòu)所在的位置的不同可分為地面行走式和上部行走式，如 圖 346所示。（ 5）貨叉伸縮機(jī)構(gòu) 貨叉伸縮機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)的取放物料裝置，它由前叉、中間叉、固定叉、驅(qū)動(dòng)齒輪等組成，如 圖347所示。（ 6）載貨臺(tái) 載貨臺(tái)承載貨物沿立柱導(dǎo)軌上升或下降，它上面裝有貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、司機(jī)室、起升機(jī)構(gòu)動(dòng)滑輪、限速防墜落裝置等。機(jī)電工程學(xué)院（ 7）安全保護(hù)措施 巷道堆垛機(jī)在立體倉庫的狹窄巷道內(nèi)高速運(yùn)行，起升高度大，除具有一般起重機(jī)的安全保護(hù)措施外，還應(yīng)增加以下保護(hù)措施： 1)貨叉與行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)互鎖； 2)儲(chǔ)料單元入庫時(shí)需對(duì)貨位進(jìn)行探測，防止雙重入 庫，造成事故； 3)載貨臺(tái)斷繩保護(hù)，鋼絲繩一旦斷開，保護(hù)裝置立 即將載貨臺(tái)自鎖在立柱導(dǎo)軌上。機(jī)電工程學(xué)院圖 345 巷道式堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)機(jī)電工程學(xué)院圖 346 行走機(jī)構(gòu)a) 地面行走式 b) 上部行走式機(jī)電工程學(xué)院 堆垛機(jī)的取放物料裝置，由前叉、中間叉、固定叉和驅(qū)動(dòng)齒輪組成。固定叉安裝在載貨臺(tái)上；中間叉可在齒輪 齒條的驅(qū)動(dòng)下，從固定叉的中點(diǎn)向左或向右移動(dòng)，移動(dòng)的距離大約是中間叉長度的一半；前叉在鏈條或鋼絲繩的驅(qū)動(dòng)下，可從中間叉的中點(diǎn)向左或向右伸出比自身的一半稍長的長度。 圖 347 貨叉伸縮機(jī)構(gòu)1— 驅(qū)動(dòng)齒輪 2— 固定叉 3— 中間叉 4— 前叉 5— 驅(qū)動(dòng)軸機(jī)電工程學(xué)院自動(dòng)化倉庫的含義是指倉庫管理自動(dòng)化和出入庫作業(yè)自動(dòng)化。因此要求自動(dòng)化倉庫的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)具備信息的輸入及預(yù)處理、物料的自動(dòng)存取和倉庫自動(dòng)化管理等功能。n信息的輸入及預(yù)處理：包括對(duì)物料的條形碼的識(shí)別、認(rèn)址檢測器、貨格狀態(tài)檢測器的信息輸入以及這些信息的預(yù)處理n物料的自動(dòng)存取：包括貨箱或零件的入庫、搬運(yùn)和出庫等工作n倉庫管理：包括對(duì)倉庫的物資管理、帳目管理、貨位管理及信息管理等內(nèi)容 機(jī)電工程學(xué)院五、柔性物流系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真 仿真是通過對(duì)系統(tǒng)模型的實(shí)驗(yàn)去研究一個(gè)真實(shí)系統(tǒng)，這個(gè)真實(shí)系統(tǒng)可以是現(xiàn)實(shí)世界中已存在的或正在設(shè)計(jì)中的系統(tǒng)。物流系統(tǒng)往往相當(dāng)復(fù)雜，利用仿真技術(shù)對(duì)物流系統(tǒng)的運(yùn)行情況進(jìn)行模擬，提出系統(tǒng)的最佳配置。這樣，可為物流系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供科學(xué)決策，有助于保證設(shè)計(jì)質(zhì)量，降低設(shè)計(jì)成本。同時(shí)也可提高物流系統(tǒng)的運(yùn)行質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)效益。 計(jì)算機(jī)仿真的基本步驟如 圖 348所示，可以概括以下過程：1. 建立仿真模型 2. 編程 3. 進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn) 4. 仿真結(jié)果處理5. 總結(jié)機(jī)電工程學(xué)院圖 348 計(jì)算機(jī)仿真的基本步驟機(jī)電工程學(xué)院在制造企業(yè)中對(duì)柔性物流系統(tǒng)進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真 , 不僅能夠大大縮短系統(tǒng)的規(guī)劃設(shè)計(jì)周期、優(yōu)化設(shè)計(jì)方案 , 還可根據(jù)計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果對(duì)柔性物流系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行優(yōu)化以便獲得最佳的運(yùn)行經(jīng)濟(jì)效益。 隨著三維視覺系統(tǒng)在計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用 , 在仿真界面中可展現(xiàn)柔性物流系統(tǒng)所有設(shè)備和運(yùn)行過程的全時(shí)空信息。人們可以看到加工設(shè)備、單機(jī)供料裝置、連續(xù)輸送系統(tǒng)、立體化倉庫、堆垛機(jī)、搬運(yùn)機(jī)器人和導(dǎo)向小車的外觀布局形式 , 也能觀察到它們的瞬時(shí)工作狀態(tài)。 機(jī)電工程學(xué)院作業(yè)P104：? 31；? 32；? 37；? 315；? 32。機(jī)電工程學(xué)院思考題任選下列其中一種產(chǎn)品，試設(shè)計(jì)其自動(dòng)定向裝置，說明工作原理，給出結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡圖。? 啤酒瓶蓋；? 大頭針；? 羽毛球；? 中性筆筆芯；? 雙頭螺柱；? 圓錐銷；? 圓柱螺旋彈簧；? 高速鋼麻花鉆；? 可轉(zhuǎn)位車刀片；機(jī)電工程學(xué)院n演講完畢，謝謝觀看！