一種光電傳感器精確定位的方法-資料下載頁
2025-08-22 05:44本頁面
【正文】 ack)dAtdr = Atd(black + 1) Atd(black)Pstn = (dAtdl ^ 2 dAtdr ^ 2) ^ 1 / (dAtdl ^ 2 + dAtdr ^ 2) ^ 1 / 2 + black三、實(shí)驗(yàn)結(jié)果 將光電定位系統(tǒng)采集并計(jì)算出的賽道位置用串口傳送到上位機(jī)，數(shù)據(jù)更新頻率100Hz，將賽道位置按照時(shí)間先后繪制成圖象。 將車固定好，取一塊賽道板在光電探頭視野中移動(dòng)，觀察在單向運(yùn)動(dòng)時(shí)有沒有位置回跳的點(diǎn)，實(shí)驗(yàn)方法較為簡(jiǎn)陋但能說明問題。圖6——圖9是上位機(jī)根據(jù)定位系統(tǒng)上傳的數(shù)據(jù)所繪圖象。 圖6 圖7 圖8 圖9與常規(guī)策略相比，其定位精度有顯著的提高，而且其采樣與計(jì)算分析的時(shí)間也非常短，優(yōu)勢(shì)顯而易見。在智能車比賽中，也驗(yàn)證了這種方案的可靠性和穩(wěn)定性。四、結(jié)束語本文提出了一種使用光電管進(jìn)行賽道精確的方法，對(duì)硬件電路和軟件流程進(jìn)行了詳細(xì)說明。最后由試驗(yàn)結(jié)果可知：采取這種方案解決了光電傳感器數(shù)量有限定位精度差的瓶頸，能夠使智能車系統(tǒng)有足夠高的控制精度。 參考文獻(xiàn)[1] 卓晴，黃開勝，――挑戰(zhàn)“飛思卡爾”：北京航空航天大學(xué)出版社，.[2] （第三版）. 北京：清華大學(xué)出版，2007.
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