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[基礎(chǔ)科學(xué)]38系統(tǒng)誤差分析與計(jì)算-資料下載頁

2025-08-21 14:12本頁面
  

【正文】 益。解:,則輸入為t時,其穩(wěn)態(tài)誤差為系統(tǒng)的開環(huán)增益五、與干擾有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差注意:對擾動下的穩(wěn)態(tài)偏差不能使用偏差系數(shù)法,只能使用終值定理或動態(tài)系數(shù)法。作用在被控對象上的擾動是使輸出變化的主要擾動輸入,稱為主擾動。E(s)令xi(t)=0,考慮單位反饋系統(tǒng)H(s)=1并考慮階躍干擾的形式,可見,增加放大系數(shù)KK2對穩(wěn)態(tài)偏差是相反的,增加K1則偏差減小,而增加K2,則偏差更大。但是當(dāng)K1比較大時,K2對穩(wěn)態(tài)偏差的影響不是太顯著,這是可以寫成下列近似的式子:結(jié)論:系統(tǒng)對擾動作用的穩(wěn)態(tài)偏差決定于擾動作用的形式、干擾作用點(diǎn)之前的傳遞函數(shù)的結(jié)構(gòu)及參數(shù)有關(guān)?!綠1(s)中積分環(huán)節(jié)數(shù)和放大系數(shù)K1】與G2(s)、H(s)中積分環(huán)節(jié)數(shù)無關(guān)。對擾動作用來講,減小或消除偏差的措施:增大擾動作用點(diǎn)之前的前向通路增益、增大擾動作用點(diǎn)之前的前向通路積分環(huán)節(jié)數(shù)。對于階躍擾動,偏差為零的條件是擾動作用點(diǎn)之前的前向回路至少含有一個積分環(huán)節(jié);對于斜坡擾動,偏差為零的條件是擾動作用點(diǎn)之前的前向回路至少含有兩個積分環(huán)節(jié);擾動引起的輸出就是擾動引起的誤差。例:已知單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為選擇參數(shù) K、T以同時滿足下列兩組指標(biāo):1)當(dāng)r(t)=t,系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差ess≤2%2)當(dāng)r(t)=1(t),系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)為 Mp%≤20%;ts≤(s) (取5%誤差帶)解:因ess≤2% ,則系統(tǒng)開環(huán)放大倍數(shù)K ≥50系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為這為一個標(biāo)準(zhǔn)形式的二階系統(tǒng),K和T均為正時,系統(tǒng)穩(wěn)定。 由動態(tài)性能指標(biāo)Mp%≤20%,ts≤(s)求得z≥, zwn≥30取 z=, wn=60,可求得 T=,K=60,K=60已滿足K≥50的條件,所以也滿足了穩(wěn)態(tài)誤差要求。
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