tnc在機(jī)械手臂上應(yīng)用-資料下載頁(yè)
2025-08-21 13:12本頁(yè)面
【正文】 OFFX5 NO1. 機(jī)械手到安全位置P2點(diǎn)膠工序X5 YES1. 機(jī)械手到點(diǎn)膠位置2. 點(diǎn)膠電磁閥動(dòng)作Y53. 機(jī)械手到安全位置X2 YES2. 機(jī)械手到安全位置點(diǎn)膠工序 判斷 X6YESNOX0 RUNP1取料工序X1 YES1. 機(jī)械手取料到位2. 氣缸夾緊Y4 OND軸返回取料工序部分INPUT規(guī)劃X1P1位置到位X4P4位置到位X2P2位置到位X5夾緊開關(guān)X3P3位置到位X6跳段選擇部分OUTPUT規(guī)劃D軸的位置P1位置P2位置P3位置P4位置自定義M代碼M100M200M300M400Y0POS01010Y1POS10110Y2POS20001Y3CTRG Y4夾緊電磁閥ON夾緊，OFF放松Y5點(diǎn)膠電磁閥伺服系統(tǒng)的調(diào)節(jié)和指令平滑處理對(duì)于伺服控制系統(tǒng)，因?yàn)樵跈C(jī)械設(shè)計(jì)上，機(jī)械手臂在機(jī)械設(shè)計(jì)上采用6自由度空間坐標(biāo)系，因而在六軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)械負(fù)載的慣量會(huì)因?yàn)闄C(jī)械力臂不同的而會(huì)發(fā)生較大范圍的變化，這就要求伺服系統(tǒng)具有優(yōu)異穩(wěn)定性，響應(yīng)性和對(duì)負(fù)載變化自適應(yīng)能力。通過(guò)DELTAA系列伺服內(nèi)置的“自動(dòng)增益調(diào)節(jié)功能（PDFF強(qiáng)健式控制模式，參數(shù)2－32）”就能達(dá)到理想的調(diào)試效果，在此調(diào)節(jié)模式下，當(dāng)負(fù)載的慣量在一定范圍內(nèi)任意變化時(shí)，伺服在1HZ的開回路增益能夠保持穩(wěn)定，頻寬會(huì)隨著負(fù)載慣量變化而做相應(yīng)的調(diào)整，仍可以保持良好的相位邊界，使得伺服的穩(wěn)態(tài)追隨誤差不會(huì)隨著負(fù)載慣量而有變化。同時(shí)，對(duì)于機(jī)械手臂在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)機(jī)械結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的沖擊，（特別是D軸，因?yàn)椴捎玫膬?nèi)部指令來(lái)源），通過(guò)激活DELTAA系列伺服內(nèi)置的CURVE平滑功能（參數(shù)1－34～1－36）來(lái)得到很好的解決。位置PCURVE和速度S－CURVE平滑功能，可以對(duì)運(yùn)動(dòng)命令進(jìn)行平滑處理，使得電機(jī)所產(chǎn)生的速度和加速度是連續(xù)的?？梢院芎玫母纳齐姍C(jī)加減速的特性，在機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)上也更加平順。速度 F時(shí)間 T直線形加減速速度 F時(shí)間 TS曲線形加減速速度加速常數(shù)速度減速常數(shù)速度減速常數(shù)速度加速常數(shù)4結(jié)束語(yǔ)基于以上架構(gòu)的機(jī)械手控制方案具有，控制精度高，系統(tǒng)穩(wěn)定性高，用戶操作靈活的優(yōu)點(diǎn)。這也僅是中達(dá)數(shù)控系統(tǒng)和DELTA伺服的一個(gè)典型應(yīng)用。利用中達(dá)TNC數(shù)控系統(tǒng)自有的一些豐富功能，配合DELTA伺服系統(tǒng)優(yōu)異性能，可以被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，完全能夠?yàn)榭蛻籼峁└袃r(jià)值，“量身定做”的整合方案。
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