隨叫隨到”垃圾桶-資料下載頁
2024-08-27 17:13本頁面
【正文】 音識別的流程框圖如圖13所示。 圖12 語音辨識整體框圖 圖13 特定聲音的聲源定位流程圖 避障軟件模塊避障軟件模塊采用一個計數(shù)器實現(xiàn)對時間的采樣。在垃圾桶上電后，首先在前進方向上的兩個超聲波上電，并觸發(fā)其中一個超聲波的同時啟動計數(shù)器工作，每個回波返回，都會觸發(fā)一次外部中斷，在外部中斷處理程序內(nèi)，將超聲波返回時間進行記錄。同時啟動另一個超聲波傳感器而關(guān)閉當前工作的傳感器。實際上，在每個時刻，只有一個超聲波傳感器工作，并采集到數(shù)據(jù)。當前面的兩個超聲波中的任何一個采集到的數(shù)據(jù)小于同定值(認為有障礙物的值)時，才依次打開另外3對超聲波傳感器。超聲波避障流程圖如圖14所示。圖14 超聲波避障流程圖本系統(tǒng)的創(chuàng)新點：（1）本系統(tǒng)充分利用了TMS320F2812的AD采樣、中斷、GPIO、SCI、定時器等功能，借助TMS320F2812的高速采樣和快速計算能力采集到并且計算出了微秒級的時間差信號，從而實現(xiàn)了系統(tǒng)的集成化。（2）本系統(tǒng)創(chuàng)造性地提出了對特定聲音進行聲源定位的方法，實現(xiàn)了垃圾桶對用戶特定呼喚聲的判斷并定位，從而達到對用戶呼喚循聲前進的目的。（3）所設(shè)計的垃圾桶能對用戶聲音指令進行識別，可達到用戶“隨聲所欲”地控制垃圾桶的目的，從而使其具有人性化。（4）所設(shè)計的垃圾桶在行進過程中不僅緊隨用戶的呼喚，而且在遇到障礙時，通過避障模塊能夠自行繞過障礙繼續(xù)緊隨用戶行進，從而實現(xiàn)了智能化。（5）本系統(tǒng)初具智能機器人的雛形，實現(xiàn)了機器人的聽覺（聲音定位）、觸覺（避障）和行走（運動）等功能。在設(shè)計過程中進行了大量的測試。分別在垃圾桶的左側(cè)和右側(cè)多個角度進行呼喚垃圾桶，垃圾桶接收到用戶的呼喚后能蛇形行駛到用戶身旁，并且能自動打開垃圾桶蓋，同時也能按照用戶的聲音指示進行行動。圖15 實驗測試平面關(guān)系圖用戶相對垃圾桶所站的六個測試位置如圖15所示，其中用戶距離垃圾桶的直線距離均大于4米。測試結(jié)果如表1和表2所示。表1 特定聲音定位測試結(jié)果用戶用戶與垃圾桶中軸的角度到達用戶身邊的偏差距離1號30176。（右）18cm2號90176。（右）17cm3號60176。（右）20cm4號30176。（左）22cm5號60176。（左）19cm6號0176。24cm表2聲音識別測試結(jié)果用戶指令實驗次數(shù)正確次數(shù)前進10次9次左拐10次10次右拐10次10次停車10次8次打開10次9次關(guān)閉10次9次 結(jié)論 從上面一系列的實驗結(jié)果可以看到，此垃圾桶“聽”到主人的呼喊后能自動到達主人身邊，并且能識別主人的聲音進行一系列動作，證明該系統(tǒng)基本上能滿足要求，結(jié)果令人滿意?？梢灶A(yù)計，隨著算法的進一步優(yōu)化，將會促進智能家居和機器人的巨大發(fā)展。附錄實物圖： 參考文獻[1] 蘇奎峰，呂強，：[2] 移動機器人聽覺定位技術(shù)研究. 容茂成，祖麗楠，[3] 基于機器人聽覺的聲源定位策略. 呂曉玲,張明路. [4] 聲源定位中的時延估計技術(shù). 崔瑋瑋，曹志剛，魏建強. [5] （第四版）.[6] 、實驗、測試（第二版）.武漢：[7] ：[8] ：
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