【導讀】隨著自動控制技術的高速發(fā)展，單片機應用日益廣泛！其已廣泛的滲透到工業(yè)自動化、儀器儀表、軍事裝備、廣告設計等各類產(chǎn)業(yè)以及人們?nèi)粘Ｉ畹姆椒矫婷妗Ｆ瑱C的自動控制系統(tǒng)已廣泛應用于機械、電子、石油、化工、家用電器等輕工業(yè)領域。滅火機器人是一個集信號檢測、傳輸、處理和控制于一體的控制系統(tǒng)，代表了智能。機器人系統(tǒng)的發(fā)展方向。燭代表家里燃起的火源，機器人必須找到并熄滅它。平面結構的模擬的房子里運動，比賽場地的墻壁33cm高，由木頭做成。比賽場地的地板將是被漆成。黑色的光滑木制表面。在所有的房間和走廊的地板上，可

　　

【正文】 Gohome3()。 } else { Forward()。 //前進 while(!(IrdaLF|IrdaRF)) //等待到達墻 { PoseSharpR()。 //調姿 } TBCCR2=96。 TBCCR4=104。 TurnLeft90()。 //左轉 90 度 Room=2。 //搜索房間 2 } break。 case 4: SearchRoom4()。 //搜索 4號房間 FindFire(Room)。 if(FireFlag) { 滅火機器人小車制作 33 //靠近火源 Forward()。 //前進 ,準備滅火 . for(Num=7。Num0。Num) //延時消除白線誤判 Delay(0)。 while(!LineFlag)。 //等待小車壓到白線 Stop()。 //小車停止 //滅火 while(FireFlag) //判斷火是否已滅 { FanRun。 //啟動風扇滅火 for(Num=15。Num0。Num) Delay(0)。 //延時 } FanStop。 //關風扇 //回家 Gohome4()。 } else { Out595(H)。 Forward()。 滅火機器人小車制作 34 while(!(IrdaLF|IrdaRF))。 //等待到達 1號房間的墻壁 TurnLeft90()。 Forward()。 while(!(IrdaLF|IrdaRF)) //等待到墻壁 { PoseSharpRB()。 } TBCCR2=96。 TBCCR4=104。 TurnLeft90()。 Forward()。 while(!(IrdaLF|IrdaRF)) //等待到墻壁 { PoseSharpRB()。 } TBCCR2=96。 TBCCR4=104。 TurnLeft90()。 Forward()。 滅火機器人小車制作 35 while(!(IrdaFlagamp。LineFlag))//等待到起點白圈 { PoseSharpRB()。 } TBCCR2=96。 TBCCR4=104。 P1OUT=0xff。 End()。 } break。 default: break。 } } } 附 電機與單片機接口和定義 //小車轉彎函數(shù) //輸入接 P3,使能接 P4. ifndef MOTOR_C 滅火機器人小車制作 36 define MOTOR_C include define uchar unsigned char define uint unsigned int //電機 define L1 BIT0 define L2 BIT2 //左電機 define R1 BIT4 define R2 BIT6 //右電機 define LeftStop P3OUT|=L1+L2 //左電機停止 define LeftForward P3OUT=(P3OUTamp。~L2)|L1 //左電機前進 define LeftBack P3OUT=(P3OUTamp。~L1)|L2 //左電機后退 define RightStop P3OUT|=R1+R2 //右電機停止 define RightForward P3OUT=(P3OUTamp。~R2)|R1 //右電機前進 define RightBack P3OUT=(P3OUTamp。~R1)|R2 //右電機后退 //電池 +穩(wěn)壓芯片 //有兩個參數(shù)可能需要調整 define TurnLeft90() TurnLeft(22800) //左轉 90 度 //?? define TurnRight90() TurnRight(22020) //右轉 90 度 //?? 滅火機器人小車制作 37 //控制定時器 B 工作方式 define StopMode TBCTLamp。=~(MC0+MC1) define UpMode TBCTL|=MC0 //系統(tǒng)時鐘初始化 //system clock //MCLK,4M//SMCLK,4M. void SCLKInit(void) { uchar i。 BCSCTL1amp。=~XT2OFF。 do { IFG1amp。=~OFIFG。 for(i=0xff。i0。i)。 } while((IFG1amp。OFIFG))。 //4M BCSCTL2=SELM_2+SELS。 } //TimerB7 初始化 void TimerB7Init(void) 滅火機器人小車制作 38 { P4SEL|=0x7e。 //0111 1110 P4DIR|=0x7e。 //輸出 PWM 方波 TBCTL=TBSSEL1。 //SMCLK TBCCR0=104。 //38kHz,1051. //紅外 ,38kHz. TBCCTL1=OUTMOD_7。 //復位 /臵位模式 TBCCR1=52。 //占空比約 50% TBCCTL3=OUTMOD_7。 //復位 /臵位模式 TBCCR3=52。 //占空比約 50% TBCCTL5=OUTMOD_7。 //復位 /臵位模式 TBCCR5=52。 //占空比約 50% TBCCTL6=OUTMOD_7。 //復位 /臵位模式 TBCCR6=52。 //占空比約 50% //電機調速 PWM// //有一個參數(shù)可能需要調整 TBCCTL2=OUTMOD_7。 //復位 /臵位模式 ,左 . TBCCR2=96。 //輸出 PWM//?? TBCCTL4=OUTMOD_7。 //臵位 /臵位模式 ,右 . TBCCR4=104。 //幾 乎輸出高電平 } 滅火機器人小車制作 39 //延時函數(shù) //7+4*x+3 //延時 1ms//Delay(2020) void Delay(uint x) { while(x)。 } //小車停止 void Stop(void) { LeftStop。 RightStop。 } //小車前進 void Forward(void) { LeftForward。 RightForward。 } //小車后退 void Back(void) 滅火機器人小車制作 40 { LeftBack。 RightBack。 } //小車左轉 x 度 void TurnLeft(uint x) { uchar i。 Stop()。 Delay(50000)。 LeftBack。 RightForward。 for(i=20。i0。i) { Delay(x)。 } Stop()。 Delay(1000)。 } //小車右轉 x 度 void TurnRight(uint x) 滅火機器人小車制作 41 { uchar i。 Stop()。 Delay(50000)。 RightBack。 LeftForward。 for(i=20。i0。i) { Delay(x)。 } Stop()。 Delay(1000)。 } //尋找火源 void FindFire(uchar room) { uchar num=0。 Stop()。 Delay(50000)。 while(!(P2INamp。0x82)) //掃描是否有火焰 滅火機器人小車制作 42 { Stop()。 RightBack。 LeftForward。 Delay(5000)。 //5ms num++。 if(num164) //?? { Stop()。 Delay(50000)。 break。 } } if(P2INamp。0x82) { switch(room) { case 1: TurnLeft(2800)。 //?? break。 滅火機器人小車制作 43 case 2: TurnLeft(2020)。 //?? break。 case 3: TurnLeft(2020)。 //?? break。 case 4: break。 default: break。 } } } endif 附 姿勢調整 include include define uchar unsigned char define uint unsigned int 滅火機器人小車制作 44 //變量聲明 uchar IrdaFlag。 //紅外檢測到前方障礙 uchar IrdaLF,IrdaRF,IrdaL,IrdaR。 //四個紅外避障傳感器檢測到障礙物標志 uchar LineFlag。 //檢測到白線 uchar LineL,LineR。 //兩個光敏傳感器檢測到白線 uchar FireFlag。 //檢測到火焰 uchar FireL,FireR。 //兩個火焰?zhèn)鞲衅鳈z測到火焰 uchar Room。 //房間號 uchar Num。 //延時計數(shù)變量 uint SharpL,SharpR,SharpB。