【正文】 。 //房間號 uchar Num。 //檢測到火焰 uchar FireL,FireR。 //檢測到白線 uchar LineL,LineR。 //紅外檢測到前方障礙 uchar IrdaLF,IrdaRF,IrdaL,IrdaR。 default: break。 //?? break。 //?? break。 //?? break。 } } if(P2INamp。 Delay(50000)。 //5ms num++。 LeftForward。0x82)) //掃描是否有火焰 滅火機器人小車制作 42 { Stop()。 Delay(50000)。 } //尋找火源 void FindFire(uchar room) { uchar num=0。 } Stop()。i0。 LeftForward。 Delay(50000)。 } //小車右轉 x 度 void TurnRight(uint x) 滅火機器人小車制作 41 { uchar i。 } Stop()。i0。 RightForward。 Delay(50000)。 } //小車左轉 x 度 void TurnLeft(uint x) { uchar i。 } //小車后退 void Back(void) 滅火機器人小車制作 40 { LeftBack。 } //小車前進 void Forward(void) { LeftForward。 } //小車停止 void Stop(void) { LeftStop。 //臵位 /臵位模式 ,右 . TBCCR4=104。 //復位 /臵位模式 ,左 . TBCCR2=96。 //復位 /臵位模式 TBCCR6=52。 //復位 /臵位模式 TBCCR5=52。 //復位 /臵位模式 TBCCR3=52。 //復位 /臵位模式 TBCCR1=52。 //SMCLK TBCCR0=104。 //0111 1110 P4DIR|=0x7e。 //4M BCSCTL2=SELM_2+SELS。 } while((IFG1amp。i0。=~OFIFG。=~XT2OFF。=~(MC0+MC1) define UpMode TBCTL|=MC0 //系統(tǒng)時鐘初始化 //system clock //MCLK,4M//SMCLK,4M. void SCLKInit(void) { uchar i。~R2)|R1 //右電機前進 define RightBack P3OUT=(P3OUTamp。~L2)|L1 //左電機前進 define LeftBack P3OUT=(P3OUTamp。 default: break。 End()。 TBCCR4=104。LineFlag))//等待到起點白圈 { PoseSharpRB()。 Forward()。 TBCCR4=104。 while(!(IrdaLF|IrdaRF)) //等待到墻壁 { PoseSharpRB()。 TurnLeft90()。 } TBCCR2=96。 Forward()。 滅火機器人小車制作 34 while(!(IrdaLF|IrdaRF))。 } else { Out595(H)。 //延時 } FanStop。Num0。 //小車停止 //滅火 while(FireFlag) //判斷火是否已滅 { FanRun。 while(!LineFlag)。Num0。 if(FireFlag) { 滅火機器人小車制作 33 //靠近火源 Forward()。 case 4: SearchRoom4()。 //左轉 90 度 Room=2。 TBCCR4=104。 //前進 while(!(IrdaLF|IrdaRF)) //等待到達墻 { PoseSharpR()。 //關風扇 //回家 Gohome3()。Num) Delay(0)。 //啟動風扇滅火 for(Num=15。 //等待小車壓到白線 Stop()。Num) //延時消除白線誤判 Delay(0)。 //前進 ,準備滅火 . for(Num=7。 //搜索 3號房間 FindFire(Room)。 //搜索房間 1 } break。 滅火機器人小車制作 31 TurnLeft90()。 //調姿 } TBCCR2=96。 } else { Forward()。 //延時 } FanStop。Num0。 //小車停止 //滅火 while(FireFlag) //判斷火是否已滅 { FanRun。 //前進 ,準備滅火 . 滅火機器人小車制作 30 while(!LineFlag)。 //搜索 2號房間 FindFire(Room)。 //搜索房間 4 } break。 //等待找到 2號房間的墻壁 TurnRight90()。 } else { Forward()。 //延時 } FanStop。Num0。 //小車停止 //滅火 while(FireFlag) //判斷火是否已滅 { FanRun。 while(!LineFlag)。Num0。 //找火源 if(FireFlag) { //靠近火源 Forward()。 while(1) { switch(Room) { case 1: SearchRoom1()。 //關風扇 ADC12CTL0|=ADC12SC。 //顯示正準備搜索房間號 P5OUTamp。 //小車前進 UpMode。 //開所有傳感器指示燈 P1OUT|=BIT0。 //P6 A/D 轉換 Room=3。 //P4 PWM P5DIR|=BIT0+BIT1+BIT3+BIT7。 //P2 不再使用中斷 ,使用定時掃描 .//傳感器中斷 P3DIR|=0x55。 //定時器 P1DIR=0xff。 SCLKInit()。 //VR+=AVcc,VR=AVss. ADC12CTL0|=ENC。 //VR+=AVcc,VR=AVss. ADC12MCTL1|=INCH_1。 //采樣保持時間為 4 個 ADC12CLK. ADC12CTL1|=SHP+CONSEQ_3。=~ENC。=~(BIT0+BIT1+BIT2)。 } //ADC12 初始化 void AdcInit(void) { P6SEL|=BIT0+BIT1+BIT2。 //1000us,1ms. } 滅火機器人小車制作 26 //P2 初始化 void Port2Init(void) { P2SEL=0x00。 //SMCLK,4M,連續(xù)計數(shù)模式 . TACCTL0=CCIE。所以說沒有最強的個人，只有更強的團隊。 這次比賽讓我懂得了很多專業(yè)知識，但是讓我體會更多的是在一個團隊中最重要的團結協(xié)作。這在過程整個實驗中 是最關鍵的，也是最麻煩的，我們要調節(jié)各個參數(shù)，保證車子能正常完成各個功能。而且在高要求的電路中你自己的技能才能得到提高。還有在畫元器件的封裝時最好多核查幾遍，這個也要講求準確。還有就是制版的問題。其次就是選擇各個功能的組成電路了，不同的電路有不 同的優(yōu)勢，要中和這些來考慮了。在網(wǎng)上幾乎可以搜到你想解決的各類問題，而且有各種方案供你參考，這樣你的實驗才會事半功倍。車子不僅要跑的快而且性能要穩(wěn)定。對那個滅火場地該如何跑完更是一頭霧水，看到那一個一個的不規(guī)律的房間心里就直發(fā)毛了。這次大賽讓我對這一點有更深刻的認識。我們以前在書本中所學的知識很多通過到實踐中去后，會得到不一樣的收獲，能幫助我們進一步理解知識，想得更透徹。 翟小 兵： 2020 年的第九屆“廣茂達”杯全國機器人大賽剛剛結束，我有太多的感觸和體會。 通過這件事，我感到經(jīng)驗有時會讓我們事半功倍，甚至可以走捷徑，像我們這次使用的比較器，將模擬信號轉換成數(shù)字信號。因為我們這次使用的主控芯片引腳只能接受小于 的電壓信號，所以 5V 器件的輸出全部要進行降壓，我們使用了電位器進行分壓降壓。電池在充電后，電壓會變的很高，額定 電壓沖完 電 電壓會達到 ，但在使用初，電壓降的會很快，對系統(tǒng)的穩(wěn)定性造成很大威脅，所以必須使用穩(wěn)壓芯片，并且電池電壓（正常供電時電壓） 至少應該比穩(wěn)壓芯片輸出電壓高 2V；另外，電源部分的濾波電容也是非常重要的，一般采用 100uF 的有極性電容和 104 無極性電容構成濾波電容組。這給我的啟示是：做東西寧可慢些，但系統(tǒng)必須穩(wěn)定。 ? SHARP 傳感器輸出值： SHARP GP2D12 紅外測距傳感器特性 左 右 后 平均值 ADC12 轉換值 距離 (cm) 電壓 (v) 電壓 (v) 電壓 (v) 電壓 (v) 參考電壓 () 0x0bd3 0x0b00 0x0a46 0x098c 0x08eb 0x0888 0x0818 0x07b5 滅火機器人小車制作 21 0x0745