【正文】 c voidpxafbenablecontroller //時(shí)能LCD控制器 Static voidpxafbdisablecontroller //使停LCD控制器 超聲波的接受及障礙物和汽車之間的距離判斷方法，并根據(jù)判斷出的距離觸發(fā)報(bào)警器工作，其工作原理的流程圖如圖所示。 超聲波測(cè)距流程圖超聲波發(fā)射子程序要完成的任務(wù)是:控制時(shí)基電路輸出若干個(gè)超聲波，并同時(shí)啟動(dòng)To開(kāi)始計(jì)時(shí)。在此過(guò)程中，要計(jì)時(shí)采用屏蔽中斷，開(kāi)中斷等操作，避免外中斷影響該子程序的有效執(zhí)行。本系統(tǒng)使用一個(gè)中斷，即外部中斷INTO是超聲波有效回送的指示信號(hào)，當(dāng)中斷觸發(fā)時(shí)，可以根據(jù)時(shí)間差計(jì)算出超聲波的傳輸距離，這些程序都放在了INTO中斷服務(wù)子程序中。內(nèi)部定時(shí)器TO用來(lái)計(jì)時(shí)，在發(fā)射子程序開(kāi)始時(shí)，啟動(dòng)TO開(kāi)始工作，而在INTO中斷服務(wù)程序時(shí)，停止TO計(jì)時(shí)，并讀取計(jì)時(shí)俏用以計(jì)算距離。超聲波發(fā)射子程序要完成的任務(wù)是:控制時(shí)基電路輸出若干個(gè)超聲波，并同時(shí)啟動(dòng)TO開(kāi)始計(jì)時(shí)。在此過(guò)程中，要采用屏蔽中斷，開(kāi)中斷等操作，避免因外部中斷而影響該子程序的有效執(zhí)行。距離子程序測(cè)距設(shè)計(jì)完成的主要任務(wù)是根據(jù)MSP430芯片計(jì)數(shù)器所提供的傳輸時(shí)問(wèn)進(jìn)行計(jì)算，并根據(jù)計(jì)算得出超聲波的傳輸距離。根據(jù)主程序的需要，將相關(guān)數(shù)據(jù)存入相關(guān)單元，以供主程序進(jìn)行進(jìn)行下一步處理。聲速采用340m/s，而t的單位是us。INTO中斷服務(wù)程序?qū)⒍〞r(shí)器中的值存入RRO兩個(gè)寄存器中，根據(jù)模值減去處置所得到的數(shù)值而得出時(shí)間差。傳輸距離根據(jù)公式S=V*T進(jìn)行計(jì)算。目標(biāo)物得即離值，也要按照公式計(jì)算，其中T為測(cè)出的額計(jì)數(shù)器的計(jì)時(shí)差值，單位為us。使用該公式即可計(jì)算出目標(biāo)物距離汽車的距離。距離的計(jì)算要根據(jù)超聲波的傳輸時(shí)間，所以其程序包括pwm脈沖的發(fā)生，以及定時(shí)計(jì)數(shù)器的工作，另外還要通過(guò)軟件計(jì)算出超聲波發(fā)生器和障礙物之間的距離。超聲波發(fā)生裝置的硬件部分，PWM脈沖的產(chǎn)生用于驅(qū)動(dòng)555振蕩器開(kāi)始下作。脈沖的產(chǎn)生及判斷的程序:Void main（void） ｛Unsigned char data[6]=[0,1,2,3,4,5]。Changeclockdivider（1，1） /*1：2：4 配置系統(tǒng)時(shí)鐘*/changeMPllValue(0xal，0x3，0x1)； /*FCLK=*/PortInit（）； /*初始化端口*/UartInit（0，115200）； /*初始化串口*/UartSelect（0）； rGPBUP=rGPBUP ＆~（0xlf） |0xlf。 //GPB4~0rGPBCON=rGPBCON＆~（0x3ff） |0x2aa。 //FunctionSetting TCLKO,TOUT3~0rGPGUP=rGPGUP＆~(0x800) |0x800。 //GPGllrGPCON=rGPGCON＆~(0xc00000) |0x00000。 //TCLKlrGPHUP=rGPHUP＆~(0x200) |0x200。 //GPH9rMISCCR=rMISCCR＆~(0xf0) |0x40。 //Select PCLK With CLKOUTO /*端口設(shè)置*/Testpwm（0；While（1）；｝Void testpwm（） /*脈沖判別*/｛Int index，rate；Unsigned short div。Int fiep。Rtcfgo=0Xff。/*設(shè)置定時(shí)器的預(yù)分頻率值：TIME0/1=255，TIME2/3=0，TIME4/5=0 */rTCFG1=0x1/*設(shè)置定時(shí)器的工作模式：中斷模式，設(shè)置分頻率值：TIME0為1/4，其他為1/2 */For（freq=20000；freq〈400000；freq+=500）｛div=（PCLK/256/4）/freq；rTCON=0x0；rTCNTBO=div；rTCMPBO=（2*div）/3；rTCON=0xa。 /*手工裝載定時(shí)器的計(jì)數(shù)值 */rTCON=0x9； /*啟動(dòng)定時(shí)器，并周期模式觸發(fā)*/For（index=0；index〈800000；index++）；rTCON=0x0。 /*延時(shí)并停止定時(shí)器*/ /*輸出脈沖：頻率從200000HZ到400000KZ，使用2/3的占空比*/｝ 5 總結(jié) 系統(tǒng)利用超聲波在空氣中的可傳播性，實(shí)時(shí)測(cè)得超聲波在空氣中的傳播時(shí)間和傳播速度，在將時(shí)間和速度相乘即得距離的原理，設(shè)計(jì)了一個(gè)基于MSP430的超聲波倒車?yán)走_(dá)監(jiān)測(cè)報(bào)警系統(tǒng)，用于實(shí)時(shí)測(cè)得汽車尾部與障礙物的距離，通過(guò)L CD顯示距離值，將距離值提供給司機(jī)，該系統(tǒng)鼓大測(cè)量距離是5m，精確度是15cm,它具有成本低、非接觸、速度快、精度尚、可靠性強(qiáng)、適應(yīng)性好、操作方便，有著廣泛的應(yīng)用前景。實(shí)踐應(yīng)用表明，該設(shè)計(jì)在生產(chǎn)應(yīng)用和科學(xué)研究方面均具有一定的價(jià)值。一方面產(chǎn)品設(shè)計(jì)的人機(jī)界畫更為人性化，司機(jī)可直接通過(guò)LCD顯示屏觀察車后的詳細(xì)狀況，不需要回頭就可以倒車，大大減少了汽車司機(jī)的工作量，避免了引導(dǎo)車不慎造成交通事故。另一方面系統(tǒng)不斷采集汽車與障礙物之問(wèn)的距離，并通過(guò)語(yǔ)音報(bào)警系統(tǒng)實(shí)剛提醒司機(jī)，為我們的倒車提供了更為安全的保障，從而使我們?cè)诘管嚨臅r(shí)候更方便快捷，同時(shí)也更為安全可靠。由于時(shí)問(wèn)倉(cāng)促且本人水平所限，本系統(tǒng)難免存在這樣那樣的問(wèn)題。其中，由于對(duì)硬件的認(rèn)識(shí)還有不足，致使部分系統(tǒng)的功能體現(xiàn)還不全面，沒(méi)有完全發(fā)揮出系統(tǒng)的功能，在以后的學(xué)習(xí)和生活中，我應(yīng)該從草礎(chǔ)做起，把不懂的問(wèn)題都搞清楚，然后再試著做一個(gè)完整的系統(tǒng)，回報(bào)老師對(duì)我的信任。我認(rèn)為在今后的發(fā)展中，本系統(tǒng)還有以下幾點(diǎn)可以深入研究的方而:(1) 穩(wěn)定性。倒車?yán)走_(dá)作為一種長(zhǎng)期使用的車載產(chǎn)品，必須適應(yīng)不同的工作環(huán)境，且能長(zhǎng)期、有效、可靠的運(yùn)行，這需要對(duì)硬件和軟件程序進(jìn)行不斷的改善和優(yōu)化。(2) 增加測(cè)距傳感器的即離測(cè)量，精度和范圍。日前采用的超聲波傳感器測(cè)量距離為5m,精度為10cm，而目為單一通道，測(cè)量采集障礙物的范圍小，采集數(shù)據(jù)不完善。在以后可以在這方一面多下功夫改進(jìn)。(3) 增加對(duì)安全的倒車和駕駛的保護(hù)意識(shí)。現(xiàn)在的倒車?yán)走_(dá)還是主要靠司機(jī)對(duì)外部環(huán)境的同饋反應(yīng)來(lái)處理駕車的相關(guān)事情，以往后可以增加強(qiáng)制減速、停車等智能化技術(shù)。可以利用程序?qū)Νh(huán)境的客觀判斷強(qiáng)制性的采取一些保護(hù)措施，以防止部分司機(jī)精神恍惚時(shí)造成的意外事故。隨著中國(guó)汽車行業(yè)和電子技術(shù)的飛速發(fā)展，汽車倒車?yán)走_(dá)必將越來(lái)越快速的發(fā)展，倒車?yán)走_(dá)也將發(fā)揮越來(lái)越重要的做用。參考文獻(xiàn)[1]壯蔚敏，[M].北京:北京理工大學(xué)出版社，2004.[2]宮錦華，李書文,汽車倒車?yán)走_(dá)的單片機(jī)實(shí)現(xiàn)方案[J].微電子學(xué)與計(jì)算機(jī),2002.[3」李家偉，[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2000.[4]胡人可. 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Moving object detection based onstatic background model [J].Computer Engineering, 2003, 29 致謝 ，終于可以說(shuō)再見(jiàn)了。在此，我要對(duì)在本學(xué)期間支持和鼓勵(lì)過(guò)我的老師、同學(xué)、親人、朋友們致以最誠(chéng)摯的謝意和最衷心的祝福！ 首先衷心的感謝我的老師楊瑞峰教授對(duì)我的教導(dǎo)和照顧。導(dǎo)師治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)識(shí)淵博，平易近人，生性隨和，實(shí)事求是的作風(fēng)，敏銳開(kāi)闊的科研思路，永遠(yuǎn)是我學(xué)習(xí)的榜樣。我愿借此機(jī)會(huì)，謹(jǐn)向楊老師致以衷心的感謝和崇高的敬意！感謝老師對(duì)我的幫助和支持。另外，感謝張鵬老師在百忙之中對(duì)我進(jìn)行指導(dǎo)和幫助，張鵬老師在我設(shè)計(jì)的過(guò)程中實(shí)時(shí)對(duì)我進(jìn)行指導(dǎo)，我有任何問(wèn)題都可以得到他詳實(shí)的答復(fù)，這些都給了我很大的幫助。這一切讓我受益匪淺。衷心的感謝在我設(shè)計(jì)期問(wèn)幫助過(guò)我的同學(xué)們，是他們讓我走出了迷獲，他們對(duì)我學(xué)習(xí)給予了莫大的支持和幫助。感謝這么多年來(lái)一直支持和關(guān)心我的所有親人和朋友。還有許許多多關(guān)心和幫助過(guò)我的老師、同學(xué)、親人和朋友，不能一一列舉，深表遺憾，再次一并感謝他們。