【正文】 c voidpxafbenablecontroller //時能LCD控制器 Static voidpxafbdisablecontroller //使停LCD控制器 超聲波的接受及障礙物和汽車之間的距離判斷方法，并根據(jù)判斷出的距離觸發(fā)報警器工作，其工作原理的流程圖如圖所示。 超聲波測距流程圖超聲波發(fā)射子程序要完成的任務是:控制時基電路輸出若干個超聲波，并同時啟動To開始計時。在此過程中，要計時采用屏蔽中斷，開中斷等操作，避免外中斷影響該子程序的有效執(zhí)行。本系統(tǒng)使用一個中斷，即外部中斷INTO是超聲波有效回送的指示信號，當中斷觸發(fā)時，可以根據(jù)時間差計算出超聲波的傳輸距離，這些程序都放在了INTO中斷服務子程序中。內(nèi)部定時器TO用來計時，在發(fā)射子程序開始時，啟動TO開始工作，而在INTO中斷服務程序時，停止TO計時，并讀取計時俏用以計算距離。超聲波發(fā)射子程序要完成的任務是:控制時基電路輸出若干個超聲波，并同時啟動TO開始計時。在此過程中，要采用屏蔽中斷，開中斷等操作，避免因外部中斷而影響該子程序的有效執(zhí)行。距離子程序測距設計完成的主要任務是根據(jù)MSP430芯片計數(shù)器所提供的傳輸時問進行計算，并根據(jù)計算得出超聲波的傳輸距離。根據(jù)主程序的需要，將相關數(shù)據(jù)存入相關單元，以供主程序進行進行下一步處理。聲速采用340m/s，而t的單位是us。INTO中斷服務程序?qū)⒍〞r器中的值存入RRO兩個寄存器中，根據(jù)模值減去處置所得到的數(shù)值而得出時間差。傳輸距離根據(jù)公式S=V*T進行計算。目標物得即離值，也要按照公式計算，其中T為測出的額計數(shù)器的計時差值，單位為us。使用該公式即可計算出目標物距離汽車的距離。距離的計算要根據(jù)超聲波的傳輸時間，所以其程序包括pwm脈沖的發(fā)生，以及定時計數(shù)器的工作，另外還要通過軟件計算出超聲波發(fā)生器和障礙物之間的距離。超聲波發(fā)生裝置的硬件部分，PWM脈沖的產(chǎn)生用于驅(qū)動555振蕩器開始下作。脈沖的產(chǎn)生及判斷的程序:Void main（void） ｛Unsigned char data[6]=[0,1,2,3,4,5]。Changeclockdivider（1，1） /*1：2：4 配置系統(tǒng)時鐘*/changeMPllValue(0xal，0x3，0x1)； /*FCLK=*/PortInit（）； /*初始化端口*/UartInit（0，115200）； /*初始化串口*/UartSelect（0）； rGPBUP=rGPBUP ＆~（0xlf） |0xlf。 //GPB4~0rGPBCON=rGPBCON＆~（0x3ff） |0x2aa。 //FunctionSetting TCLKO,TOUT3~0rGPGUP=rGPGUP＆~(0x800) |0x800。 //GPGllrGPCON=rGPGCON＆~(0xc00000) |0x00000。 //TCLKlrGPHUP=rGPHUP＆~(0x200) |0x200。 //GPH9rMISCCR=rMISCCR＆~(0xf0) |0x40。 //Select PCLK With CLKOUTO /*端口設置*/Testpwm（0；While（1）；｝Void testpwm（） /*脈沖判別*/｛Int index，rate；Unsigned short div。Int fiep。Rtcfgo=0Xff。/*設置定時器的預分頻率值：TIME0/1=255，TIME2/3=0，TIME4/5=0 */rTCFG1=0x1/*設置定時器的工作模式：中斷模式，設置分頻率值：TIME0為1/4，其他為1/2 */For（freq=20000；freq〈400000；freq+=500）｛div=（PCLK/256/4）/freq；rTCON=0x0；rTCNTBO=div；rTCMPBO=（2*div）/3；rTCON=0xa。 /*手工裝載定時器的計數(shù)值 */rTCON=0x9； /*啟動定時器，并周期模式觸發(fā)*/For（index=0；index〈800000；index++）；rTCON=0x0。 /*延時并停止定時器*/ /*輸出脈沖：頻率從200000HZ到400000KZ，使用2/3的占空比*/｝ 5 總結(jié) 系統(tǒng)利用超聲波在空氣中的可傳播性，實時測得超聲波在空氣中的傳播時間和傳播速度，在將時間和速度相乘即得距離的原理，設計了一個基于MSP430的超聲波倒車雷達監(jiān)測報警系統(tǒng)，用于實時測得汽車尾部與障礙物的距離，通過L CD顯示距離值，將距離值提供給司機，該系統(tǒng)鼓大測量距離是5m，精確度是15cm,它具有成本低、非接觸、速度快、精度尚、可靠性強、適應性好、操作方便，有著廣泛的應用前景。實踐應用表明，該設計在生產(chǎn)應用和科學研究方面均具有一定的價值。一方面產(chǎn)品設計的人機界畫更為人性化，司機可直接通過LCD顯示屏觀察車后的詳細狀況，不需要回頭就可以倒車，大大減少了汽車司機的工作量，避免了引導車不慎造成交通事故。另一方面系統(tǒng)不斷采集汽車與障礙物之問的距離，并通過語音報警系統(tǒng)實剛提醒司機，為我們的倒車提供了更為安全的保障，從而使我們在倒車的時候更方便快捷，同時也更為安全可靠。由于時問倉促且本人水平所限，本系統(tǒng)難免存在這樣那樣的問題。其中，由于對硬件的認識還有不足，致使部分系統(tǒng)的功能體現(xiàn)還不全面，沒有完全發(fā)揮出系統(tǒng)的功能，在以后的學習和生活中，我應該從草礎做起，把不懂的問題都搞清楚，然后再試著做一個完整的系統(tǒng)，回報老師對我的信任。我認為在今后的發(fā)展中，本系統(tǒng)還有以下幾點可以深入研究的方而:(1) 穩(wěn)定性。倒車雷達作為一種長期使用的車載產(chǎn)品，必須適應不同的工作環(huán)境，且能長期、有效、可靠的運行，這需要對硬件和軟件程序進行不斷的改善和優(yōu)化。(2) 增加測距傳感器的即離測量，精度和范圍。日前采用的超聲波傳感器測量距離為5m,精度為10cm，而目為單一通道，測量采集障礙物的范圍小，采集數(shù)據(jù)不完善。在以后可以在這方一面多下功夫改進。(3) 增加對安全的倒車和駕駛的保護意識。現(xiàn)在的倒車雷達還是主要靠司機對外部環(huán)境的同饋反應來處理駕車的相關事情，以往后可以增加強制減速、停車等智能化技術。可以利用程序?qū)Νh(huán)境的客觀判斷強制性的采取一些保護措施，以防止部分司機精神恍惚時造成的意外事故。隨著中國汽車行業(yè)和電子技術的飛速發(fā)展，汽車倒車雷達必將越來越快速的發(fā)展，倒車雷達也將發(fā)揮越來越重要的做用。參考文獻[1]壯蔚敏，[M].北京:北京理工大學出版社，2004.[2]宮錦華，李書文,汽車倒車雷達的單片機實現(xiàn)方案[J].微電子學與計算機,2002.[3」李家偉，[M].北京:機械工業(yè)出版社，2000.[4]胡人可. MSP430系列Flash型超低功耗16位單片機[M].北京:北京航空航天大學出版社，2001「5」[M].北京:北京航空航天大學出版社，2003[6]鄧清濤，楊鵬,基于CH375的單片機U盤控制器的設計與實現(xiàn)[J].自動化與儀器儀表，2007(4)[7」王博，基于超聲波測距技術的倒車雷達的應用和設計[J].[8]郭磊，廖啟征，[J].[9]尹克，[J].[10]—protel99高級應用[M].北京:人民郵電出版社，2000.[11]張維維，[J].，2008.[12]徐瑋，一款基于51單片機的超聲波學習版[J]，無線電，2008 (73): 7982[13]姜道連，寧延怡，[J].國外電子元器件，2000(12):3134.[14][J]。計算機測量與控制，2002.[15]瞿貴榮。紅外解調(diào)器CX20106A原理與檢修[J] .家庭電子，1997 (7):33.[16][M].:人民郵電出版社，1985.[17]潘永雄，[M].西安:西安電子科技大學出版社，2000.[18][M].北京:北京航空航天大學出版社，X002.[19] Mlark E. radar sensor for intelligent cruise control (AICC) IEEE trans onmicrowave theory andtechniques. 1997, 5 (4)。24442453[20] Lin Hongwen, Tu Dan, Li Gunhui，et al. Moving object detection based onstatic background model [J].Computer Engineering, 2003, 29 致謝 ，終于可以說再見了。在此，我要對在本學期間支持和鼓勵過我的老師、同學、親人、朋友們致以最誠摯的謝意和最衷心的祝福！ 首先衷心的感謝我的老師楊瑞峰教授對我的教導和照顧。導師治學嚴謹，學識淵博，平易近人，生性隨和，實事求是的作風，敏銳開闊的科研思路，永遠是我學習的榜樣。我愿借此機會，謹向楊老師致以衷心的感謝和崇高的敬意！感謝老師對我的幫助和支持。另外，感謝張鵬老師在百忙之中對我進行指導和幫助，張鵬老師在我設計的過程中實時對我進行指導，我有任何問題都可以得到他詳實的答復，這些都給了我很大的幫助。這一切讓我受益匪淺。衷心的感謝在我設計期問幫助過我的同學們，是他們讓我走出了迷獲，他們對我學習給予了莫大的支持和幫助。感謝這么多年來一直支持和關心我的所有親人和朋友。還有許許多多關心和幫助過我的老師、同學、親人和朋友，不能一一列舉，深表遺憾，再次一并感謝他們。