機(jī)電系統(tǒng)的建模、分析與仿真nch-資料下載頁
2025-08-11 14:16本頁面
【正文】 ???????KMnKMfMtBtJ第四章：機(jī)電反饋系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ——關(guān)節(jié)力矩控制系統(tǒng) 5. 系統(tǒng)方塊圖：雙回路伺服系統(tǒng)，內(nèi)環(huán)為速度環(huán) Mr—— 希望力矩； KM—— 純增益力矩控制器； KV—— 純增益速度調(diào)節(jié)器； Ra—— 直流電動機(jī)電樞回路電阻（忽略電感壓降）； Cm—— 電磁力矩系數(shù)； Ce—— 反電勢系數(shù)； Kg—— 測速機(jī)反饋系數(shù)； 6. 討論 ? 特征方程 ? 臨界阻尼條件 ? 只要 KMKV≥0，系 統(tǒng)即穩(wěn)定； ? KM和 KV越大，系統(tǒng)頻帶越寬，穩(wěn)定誤 差愈?。?? KM和 KV的上界：機(jī)械手結(jié)構(gòu)的低通濾波 作用限制 θB的頻帶不得高于機(jī)械結(jié)構(gòu)的諧振頻率。 第四章：機(jī)電反饋系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ——關(guān)節(jié)力矩控制系統(tǒng) ? ?? ? 0VMGs2eVg ????? nKKKKnsCKK? ?ammmm2 RJCJsBs ??? ?? ? ? ?m2ameVgm 4 nJRCCKKB ???amVMGs RCKKKnK ?六、自動導(dǎo)引車駕駛系統(tǒng) 1. 感應(yīng)式有線自動導(dǎo)引車駕駛系統(tǒng)工作原理 ? 鋪設(shè)感應(yīng)導(dǎo)引線于地板作為行駛軌道，導(dǎo)引線中通以低頻交流電形 成交變磁場。 ? 車載天線感應(yīng)車 輛偏離軌道的誤 差，并反饋驅(qū)動 駕駛馬達(dá)。 第四章：機(jī)電反饋系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ——自動導(dǎo)引車駕駛系統(tǒng) 2. 車載天線的感應(yīng)電壓 2L——天線兩線圈之間的距離 h—— 天線距離導(dǎo)引線的高度 C=μINAf ； μ—— 介質(zhì)導(dǎo)磁率 I—— 導(dǎo)引線中電流 δ—— 天線偏離導(dǎo)引線的距離 f—— 磁場交變頻率 N、 A——天線線圈的匝數(shù)和面積 第四章：機(jī)電反饋系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ——自動導(dǎo)引車駕駛系統(tǒng) ? ? ? ? ? ?2 2 222 224h h C L huCL h L h Lh??????? ? ???? ? ? ? ???第四章：機(jī)電反饋系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ——自動導(dǎo)引車駕駛系統(tǒng) 3. 自動導(dǎo)引車駕駛幾何關(guān)系 4. 駕駛馬達(dá)的控制 ? 忽略轉(zhuǎn)子線圈電感 ? Δu經(jīng)伺服放大器放 大得控制電壓 Ua ? ?、 Ce、 Tm—— 駕 駛馬達(dá)的轉(zhuǎn)速、反電勢系數(shù)和機(jī)電時(shí)間常數(shù) ? ? ? ?s i n s i ny W a y a W a? ? ? ? ? ?? ? ???? ? ? ? ? ? ? ?11eamCU T s? ??第四章：機(jī)電反饋系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ——自動導(dǎo)引車駕駛系統(tǒng) 5. 單輪驅(qū)動 /駕駛系統(tǒng)方塊圖 ? 沿直線或圓弧運(yùn)動的運(yùn)動學(xué)模型見第二章 ? V由測速機(jī)測量驅(qū)動馬達(dá)轉(zhuǎn)速得到 ? K K2—— 天線測量系統(tǒng)和伺服放大器的增益 ? Md—— 負(fù)載干擾力矩 第四章：機(jī)電反饋系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ——自動導(dǎo)引車駕駛系統(tǒng) 6. 討論 ? 選擇 yi=0，閉環(huán)傳遞函數(shù) ? 穩(wěn)定的必要條件：天線置于驅(qū)動輪正前方 (a0) ? 降低車速可增加系統(tǒng)阻尼，提高運(yùn)行可靠性。 ? 拐彎時(shí)只能保證天線中心沿導(dǎo)引線運(yùn)行。 ? 從直線過渡到圓弧時(shí)，若轉(zhuǎn)彎半徑較小，駕駛角的突變可致天線偏離導(dǎo)引線過大而使天線測量系統(tǒng)飽和，導(dǎo)引車將無法正確駕駛。 ? ?? ?? ?? ?224 3 21 2 1 2 1 2a m edme e ey s R V C C Wa W VMs aVT s s K K s K K s K KC C W C W? ???? ? ?
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