【正文】 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=50amp。amp。次數(shù)70) /*夾緊*/ { 下移信號(hào)=0。 夾緊信號(hào)=1。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=70amp。amp。次數(shù)120) /*開始上升 */ { 夾緊信號(hào)=0。 上移信號(hào)=1。 機(jī)械手Y=機(jī)械手Y2。 工件Y=工件Y2。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=120amp。amp。次數(shù)220) /*開始右移*/ { 上移信號(hào)=0。 右移信號(hào)=1。 機(jī)械手X=機(jī)械手X+1。 工件X=工件X+1。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=220amp。amp。次數(shù)270) /*開始下降*/ { 右移信號(hào)=0。 下移信號(hào)=1。 機(jī)械手Y=機(jī)械手Y+2。 工件Y=工件Y+2。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=270amp。amp。次數(shù)340) /*開始放松*/ { 放松信號(hào)=0。 放松信號(hào)=1。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=290amp。amp。次數(shù)340) /*開始上升*/ { 放松信號(hào)=0。 上移信號(hào)=1。 機(jī)械手Y=機(jī)械手Y2。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=340amp。amp。次數(shù)440) /*開始左移*/ { 上移信號(hào)=0。 左移信號(hào)=1。 機(jī)械手X=機(jī)械手X1。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)==440) { 左移信號(hào)=0。 次數(shù)=0。 工件X=0。 工件Y=100。 /*在初始位置顯示下一個(gè)工件*/ if (停止標(biāo)志==1) /*如果以前曾經(jīng)按下停止按鈕，則不再運(yùn)行*/ { 停止標(biāo)志=0。 運(yùn)行標(biāo)志=0。 } }}附錄C程序語(yǔ)句表主程序 程序注釋Network 1 //上電調(diào)用初始化子程序LD CALL SBR0R ,2Network 2 //按下停止按鈕，復(fù)位LD EUR ,10 MOVB 16CB,SMB67PLS 0MOVB 16CB,SMB77PLS 1Network 3 //按手動(dòng)/自動(dòng)按鈕復(fù)位LD O EUMOVB 16CB,SMB67PLS 0MOVB 16CB,SMB77PLS 1Network 4 //手動(dòng)模式 LD O AN AN AN = Network 5 //手動(dòng)上行運(yùn)動(dòng)LD A AN MOVD 10000,SMD72MOVB 1685,SMB67= S ,1R ,1 Network 6 //手動(dòng)下行運(yùn)動(dòng)LD A AN MOVD 10000,SMD72MOVB 1685,SMB67 = S ,1R ,1Network 7 //手動(dòng)左行運(yùn)動(dòng)LD A AN MOVD 10000,SMD82MOVB 1685,SMB77= S ,1R ,1Network 8 //手動(dòng)右行運(yùn)動(dòng)LD A AN MOVD 10000,SMD82MOVB 1685,SMB77= S ,1R ,1Network 9 //在手動(dòng)/自動(dòng)時(shí)，碰到限位開關(guān)復(fù)位LD O LD O O O ALD MOVB 16CB,SMB67PLS 0MOVB 16CB,SMB77 PLS 1Network 10 LD O PLS LD O ALDR ,1LPPLD O ALDR ,1Network 11 // 手動(dòng)機(jī)械手夾緊與放松LD PLS A A AN S ,1LPPA A R ,1Network 4LD EUR ,1Network 5 //自動(dòng)狀態(tài)LD O AN AN AN = Network 6 //在原點(diǎn)LD A AN A MOVD 50000,SMD82MOVB 1685,SMB77PLS 1S ,1S ,1R ,1R ,1R ,2S ,1Network 7 //自動(dòng)時(shí)機(jī)械手夾緊與放松LD PLSA A AN S ,1LPPA A AN R ,1Network 8 LD LPS A A S ,1LPPA R ,1Network 9 //機(jī)械手夾緊時(shí)從左到右LD LD A LDN AN AN OLDALDMOVD 50000,SMD82MOVB 1685,SMB77PLS 1S ,1S ,1R ,1R ,3Network 10 //機(jī)械手夾緊時(shí)從下到上LD A A A MOVD 50000,SMD72MOVB 1685,SMB67 PLS 0 S ,1S ,1R ,1R ,3Network 11 //機(jī)械手夾緊時(shí)從上到左LD A A A MOVD 50000,SMD82MOVB 1685,SMB77PLS 1S ,1S ,1R ,1R ,2R ,1Network 12 //自動(dòng)時(shí)機(jī)械手放松LD LPSA A S ,1LPPAN R ,1Network 13 //自動(dòng)時(shí)機(jī)械手放松LD A A AN R ,1Network 14 // 機(jī)械手放松時(shí)從左到右LD A AN MOVD 50000,SMD82 MOVB 1685,SMB77PLS 1S ,1S ,1R ,1R ,3Network 15 //機(jī)械手放松時(shí)從上到下LD LD A LD AN AN OLDALDAN MOVD 50000,SMD72MOVB 1685,SMB77PLS 0S ,1S ,1R ,1R ,1 R ,2 Network 16LD R ,1致　　謝此次設(shè)計(jì)是在肖老師的悉心指導(dǎo)下完成的。導(dǎo)師為論文課題的研究提出了許多指導(dǎo)性的意見(jiàn)，為論文的撰寫、修改提供了許多具體的指導(dǎo)和幫助。老師的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)、不斷探索的科研作風(fēng)，敏銳深邃的學(xué)術(shù)洞察力，孜孜不倦的敬業(yè)精神，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。在本文結(jié)束之際，特向我敬愛(ài)的導(dǎo)師致以最崇高的敬禮和深深的感謝！通過(guò)此次設(shè)計(jì)，一方面讓我認(rèn)識(shí)到自己的不足，發(fā)現(xiàn)了學(xué)習(xí)中的錯(cuò)誤之處；另一方面又積累豐富的知識(shí)，吸取別人好的方法和經(jīng)驗(yàn)，增強(qiáng)對(duì)復(fù)雜問(wèn)題的解決能力，摸索出一套解決綜合問(wèn)題的方法，為自己以后的工作和學(xué)習(xí)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。再一方面也加強(qiáng)了我和老師的交流，認(rèn)識(shí)到知識(shí)的淵博度。經(jīng)過(guò)這次的努力，使我順利的完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。這份畢業(yè)設(shè)計(jì)既是對(duì)過(guò)去幾年所學(xué)知識(shí)的總結(jié)，又是自己知識(shí)的積累，也大大加深了對(duì)PLC技術(shù)的了解。鑒于本人所學(xué)知識(shí)有限，經(jīng)驗(yàn)不足，又是初次研究這種復(fù)雜的設(shè)計(jì)，在此過(guò)程中難免存在一些錯(cuò)誤和不足之處，懇請(qǐng)各位老師給予批評(píng)和指正。44