塑件取件機(jī)械手結(jié)構(gòu)及造型設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-08-05 04:59本頁面
【正文】 小，運(yùn)動高效，配合在手部與手臂之間，市面上也有與水口夾相配對的回轉(zhuǎn)氣缸，也就是說，很多情況下，水口夾與回轉(zhuǎn)氣缸是作為一個組合部件來搭配使用的，機(jī)械手的手部也就是水口夾與手腕部分（回轉(zhuǎn)氣缸）。 90度回轉(zhuǎn)型氣缸 水口夾回轉(zhuǎn)氣缸組合部件 回轉(zhuǎn)氣缸種類很多，由于其體積限制，以及具體的使用要求，本文機(jī)械手設(shè)計(jì)的手腕回轉(zhuǎn)氣缸采用的是單片式，（1,2,3,4分別為轉(zhuǎn)子，中心軸，定子，外壁）?；剞D(zhuǎn)氣缸由五部分組成組成，其驅(qū)動原理跟直線氣缸基本類似，只是表現(xiàn)形式不同。針對于回轉(zhuǎn)氣缸，有專門的計(jì)算公式，壓力與驅(qū)動力的關(guān)系為： , 或 結(jié)構(gòu)簡圖 式中：M——回轉(zhuǎn)氣缸的氣動力矩（）； P——回轉(zhuǎn)氣缸的工作壓力（）； R—缸體內(nèi)壁半徑(cm)。r——輸出軸半徑（cm）； b——動片寬度（cm）；注意的是：此公式中，回轉(zhuǎn)氣缸的氣動力矩M以及回轉(zhuǎn)氣缸的工作壓力P指的是在低壓腔的背壓在0值的時候才適用，不過如果是有背壓的存在，那就需要通過計(jì)算壓力差來計(jì)算回轉(zhuǎn)氣缸的工作壓力[910]。通過網(wǎng)絡(luò)查閱資料得知機(jī)械手手部（回轉(zhuǎn)氣缸的質(zhì)量在1千克），當(dāng)采用手部結(jié)構(gòu)為吸盤時，其質(zhì)量也在1kg左右，在計(jì)算手腕連接末端部分總質(zhì)量，就需要考慮所需要抓取塑件的最大質(zhì)量值，上文提到，最大質(zhì)量值為3kg，（螺絲等小部件均忽略不計(jì)，也難以加以計(jì)算）。因?yàn)橛?jì)算得出總質(zhì)量：m= 1+3 = 4Kg，F(xiàn)=ma=(4*10)N=40N 。手腕部分單片式回轉(zhuǎn)氣缸的運(yùn)動行程為90度。已知。當(dāng)回轉(zhuǎn)氣缸開始運(yùn)轉(zhuǎn)時，其角度：=，等速轉(zhuǎn)動角速度。 根據(jù)計(jì)算公式： 代入計(jì)算的： 結(jié) 束 語本文此次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是應(yīng)用于注塑行業(yè)注塑機(jī)流水線上，專門用來抓取塑件或者水口夾。機(jī)械手一共設(shè)計(jì)了五個自由度，所有的自由度均用空氣作為驅(qū)動介質(zhì)，運(yùn)動的實(shí)現(xiàn)均通過氣缸。除了手腕部分的氣缸為回轉(zhuǎn)氣缸，其它四處的氣缸均為直線氣缸。設(shè)計(jì)時，根據(jù)提供的設(shè)計(jì)參數(shù)，從機(jī)械手手部開始，逐步設(shè)計(jì)；（1）依次確定各部分結(jié)構(gòu)（2）選擇合適的機(jī)械元器件（3）設(shè)計(jì)各部分的連接裝置，確定各部分的材質(zhì)（4）在不影響設(shè)計(jì)的要求前提下設(shè)計(jì)外形結(jié)構(gòu)（5）通過solidworks軟件仿真造型，保證設(shè)計(jì)盡量美觀大方。因此在文中不介紹各部分的具體外形設(shè)計(jì)，完成的機(jī)械手的外形具體形狀是通過三維軟件不斷嘗試，不斷改進(jìn)從而最終確定的。論文寫到這，也就代表著我的畢業(yè)設(shè)計(jì)完成了， 辛苦了那么長時間，付出總有收獲，我前前后后翻找了二十幾本書籍，通過網(wǎng)絡(luò)資源查找到資料更是不計(jì)其數(shù)。說句實(shí)在話，這是我整個大學(xué)里，最用心的一次，在進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)寫作期間，我才深刻地感知到我對知識掌握度完全不牢靠，什么都是靠查找，整個寫作的過程我不知道自己遇到了多少困難，都有點(diǎn)打退堂鼓了，不過還好我堅(jiān)持下來了，因?yàn)槲业玫搅死蠋煹暮芏鄮椭?，?dāng)我確定所選題目后，從最簡單的資料查閱，和了解各個步件開始，到確定方案并設(shè)計(jì)，對于這次設(shè)計(jì)與制作可以說是成功的。在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)與制作中讓我的專業(yè)知識得到了鞏固，也在老師和同學(xué)的幫助下學(xué)到了一些新的知識，也讓我對于機(jī)械手的設(shè)計(jì)有了一個大概的了解 。整個的畢業(yè)設(shè)計(jì)與制作，通過老師的講解和同學(xué)的幫助，和對設(shè)計(jì)與制作中出現(xiàn)的問題，讓我受益匪淺。 參考文獻(xiàn)[1]郝立偉，《在工業(yè)生產(chǎn)中關(guān)于氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)》，[期刊論文]《民營科技》，2013年； [2]李超，《氣動通用上下料機(jī)械手的研究與開發(fā)》，[學(xué)位論文],陜西科技大學(xué)，2003年；[3]王佳,《熱壓成型機(jī)械手的設(shè)計(jì)研究》 [學(xué)位論文],西安工業(yè)大學(xué),2008年；[4]王雄耀，《近代氣動機(jī)器人(氣動機(jī)械手)的發(fā)展及應(yīng)用液壓氣動與密封》，2004年；[5]嚴(yán)學(xué)高，孟正大，《機(jī)器人原理》，南京：東南大學(xué)出版社，2003年；[6]《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2006年；[7]黃錫愷，鄭文偉，《機(jī)械原理》，北京：人民教育出版社，2006；[8]成大先，《機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊》，北京：化學(xué)工業(yè)出版社；[9]鄭洪生，《氣壓傳動及控制》，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007年；致謝這次設(shè)計(jì)我們嚴(yán)格根據(jù)學(xué)校對于本專業(yè)所指定的要求來完成。我在設(shè)計(jì)、控制、仿真這三個方向中選擇了設(shè)計(jì)這一塊，主要是因?yàn)槲腋嗖A于《機(jī)械設(shè)計(jì)》這門課程，且機(jī)器手應(yīng)用性較強(qiáng)，契合我的興趣點(diǎn)。這次設(shè)計(jì)需要我將專業(yè)知識融會貫通，因而我又重新復(fù)習(xí)了一些主要的專業(yè)課，有“見山還是山、見水還是水”的收獲。在這一過程當(dāng)中，我的老師及同學(xué)為我提供了很大的幫助，我特在此表示感謝！在這里，我感謝所有的老師們，由衷感謝我所有的任教老師、我的指導(dǎo)老師，我會面向前方，勇往直前，繼續(xù)我的人生路，一定越走越好。3
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