【正文】 考題與實驗報告1. 思考題(1) 哪些類型的試件需要進行動平衡試驗？試驗的理論依據(jù)是什么？試件經(jīng)動平衡后是否還需要進行靜平衡？(2) 指出影響動平衡精度的一些因素。2. 實驗報告基本內(nèi)容(1) 填寫完成下表內(nèi)容實驗7：回轉(zhuǎn)件動平衡實驗報告學生姓名學 號組 別實驗日期成 績指導教師試加重(克)試加重相位“左，右”開關衰減開關幅值相位(度)第一次左左第一次右右第二次左 克左第二次右 克右第三次左 克左第三次右 克右結(jié)果左右(2) 思考題討論(3) 實驗心得和建議實驗8 機電系統(tǒng)創(chuàng)意組裝實驗、實驗目的利用慧魚創(chuàng)意組合模型搭接機電一體化產(chǎn)品模型。了解順序控制過程所需的基本組合件。根據(jù)提供的機械組件，搭制可實現(xiàn)一定相關動作的裝置，并根據(jù)一定的動作要求在合適的位置安放傳感器，最終編制PLC控制軟件實現(xiàn)裝置的順序控制。、實驗器材計算機技術(shù)組合包，傳感技術(shù)組合包機械元件有：齒輪、齒條、蝸輪、蝸桿、帶、鏈、萬向聯(lián)軸節(jié)、連桿、凸輪、彈簧、曲軸、鉸鏈、底座、減速器。電氣元件有：直流電機、可調(diào)直流變壓器、傳感器、紅外線發(fā)射裝置、發(fā)光器件、接口電路板。氣動元件有：儲氣罐、氣缸、活塞、手動氣閥、電磁氣閥、氣管等。、實驗原理組合模型提供各種高度塊以調(diào)節(jié)個組件的相對位置，各組件的組合方式采用燕尾槽嵌合和圓柱銷插接。位置傳感器類似于限位開關，具有常開常閉兩種形式，可根據(jù)具體要求加以選擇。將位置開關與PLC相接時，開關的兩引線，應分別與PLC的公共點和輸入點（XOX1等）相連。為實現(xiàn)運動件位置控制可將相應的傳感器的輸出信號送至PLC，并由PLC控制電機的開關。、實驗步驟根據(jù)圖例或自行構(gòu)思一種運動裝置，要求有三種以上的運動。根據(jù)不同要求通過基本的機構(gòu)元件及傳感器庫自行創(chuàng)意并搭建機電一體化產(chǎn)品模型。用手運動各可動部件，保證它們能正常動作。安裝電動機。編制PLC控制軟件。用編制的軟件進行實現(xiàn)模型裝置的順序控制運轉(zhuǎn)。下面舉例說明幾種機器人的具體實驗過程。三自由度機器人，它的功能是能夠?qū)崿F(xiàn)搬運工件的作用，包括腰部大臂以及夾鉗。腰部能夠?qū)崿F(xiàn)左右旋轉(zhuǎn)運動，大臂能夠?qū)崿F(xiàn)上下的俯仰運動，夾鉗則能夠?qū)崿F(xiàn)夾取物體。該三自由度機器人總共涉及到6個行程開關以及3個電動機，其中驅(qū)動腰部旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動大臂俯仰，驅(qū)動夾鉗的開閉是利用三個電動機來實現(xiàn)的。其中用于限定夾鉗的開閉位置，用于對腰部旋轉(zhuǎn)進行計數(shù)，限定了大臂仰起后的極限位置，用于對夾鉗的驅(qū)動州旋轉(zhuǎn)的次數(shù)進行計數(shù)，對大臂處的蝸桿旋轉(zhuǎn)次數(shù)進行統(tǒng)計以及限制腰部旋轉(zhuǎn)的極限位置是利用6個行程開關來實現(xiàn)的。（1）按照裝配圖組裝出機器人（參考設備使用說明書）。（2）按照連線圖將機器人各部分與計算機數(shù)據(jù)線連好。（3）用計算機中的軟件（LLWIN）對機器人進行控制操作。（4）對軟件進行改編，使機器人實現(xiàn)更多的功能。跟蹤光源移動機器人，它的功能是能夠跟蹤光源而運動。跟蹤光源移動機器人由驅(qū)動部分，控制部分及接口電路組成。驅(qū)動部分由電動機及減速器組成，主要提供動力?？刂撇糠謩t由多個傳感器組成，用于提供反饋信號。接口電路是為了和計算機連接而專門制作的。跟蹤光源移動機器人共總使用了4個行程開關，2個電動機以及兩個光電傳感器。其中Power on/off是電源開關。其中計算右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)數(shù)的，給左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)是利用兩個行程開關控制的。當利用傳感器來控制，光線照到它們時，會產(chǎn)生電信號。它們一左一右，用來辨別光源的位置。利用兩個電機來驅(qū)動左、右輪的正反轉(zhuǎn)。（1）按照裝配圖搭接出跟蹤光源移動機器人（參考設備使用說明書）此機器人主要依靠齒輪傳動，因此裝配精度要求較高，這是傳動平穩(wěn)的保證。由于需要用到計數(shù)開關，脈沖輪的裝配一定要合適。裝配過程中可以用手轉(zhuǎn)動脈沖輪，當計數(shù)開關發(fā)出均勻的“噠，噠”聲，表示記數(shù)開關可以正常工作。 （2）照連線圖將機器人各部分的電纜與接口板及計算機連接好。 （3）各個部件進行檢測。類打孔機器人簡圖所示。
本方案中機器人的工作原理為：氣缸將工件8送到轉(zhuǎn)盤6上，轉(zhuǎn)盤在電動機4的帶動下，將工件送到傳感器5下。傳感器對工件作出判斷，決定它是否需要進行打孔操作。如果需要，轉(zhuǎn)盤將工件送到氣缸3下。打孔氣缸帶動打孔頭對工件進行打孔操作。然后轉(zhuǎn)盤繼續(xù)轉(zhuǎn)動，將工件送到盛放打孔件的容器的位置。取物氣缸2將工件送入容器中。反之，如果工件不需要進行打孔操作，轉(zhuǎn)盤將工件直接送到盛放非打孔件的容器位置，取物氣缸將工件送入容器。轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動的角度是通過轉(zhuǎn)盤上的連桿與行程開關的協(xié)調(diào)來實現(xiàn)的。（1）氣源的組裝在實驗中，傳動的主要方式是氣壓傳動。氣源是一個氣動系統(tǒng)的重要組成部分，它在整個系統(tǒng)中起著提供壓縮氣體的作用。由自組的裝置提供壓縮氣體，它的實物圖可參考說明書。原理：電機軸上裝有一小帶輪，大帶輪上裝有一個曲柄結(jié)構(gòu)，曲柄帶動氣缸的活塞作往復運動。圖（221）中大容器是儲氣罐，它在壓氣部分中起的作用是平衡系統(tǒng)壓力，消除氣缸輸出氣體的脈動性。它在執(zhí)行元件動作時還起提供大流量氣體的作用。（2）分類打孔機器人的組裝組裝步驟：見設備說明書。、實驗報告實驗項目基本原理實驗項目的儀器設備組成情況實驗項目的主要結(jié)論思考題：1）通過組合模型組裝過程，你有何改進創(chuàng)意？2）指出在編程過程中的多種選擇方案心得和建議實驗9現(xiàn)代機械系統(tǒng)認知及結(jié)構(gòu)分析通過對柔性加工系統(tǒng)的認識與結(jié)構(gòu)分析，了解現(xiàn)代機械的特點及發(fā)展趨向。掌握柔性加工系統(tǒng)中的車床、銑床及搬運機器人及材料質(zhì)量檢測系統(tǒng)的構(gòu)成特點，既掌握驅(qū)動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的組成及結(jié)構(gòu)特點。柔性加工系統(tǒng)由德國SLAutomatisierungstechnik股份有限公司制造的柔性制造系統(tǒng)由PLC主控制系統(tǒng)，數(shù)字控制加工設備（臥式車削加工中心、立式銑削加工中心），物料儲運系統(tǒng)（桁道式立體倉庫、工業(yè)搬運機器人、有軌無人輸送臺車運輸系統(tǒng)），信息控制系統(tǒng)組成（物料識別檢測系統(tǒng)、材料檢測系統(tǒng)和回轉(zhuǎn)式機器人、尺寸檢測系統(tǒng)和回轉(zhuǎn)式機器人）系統(tǒng)組成。毛坯或工件先由人工裝入托盤上的夾具中，并儲存在自動倉庫中的區(qū)域內(nèi)的任何位置，然后由自動搬運系統(tǒng)機器手根據(jù)物料管理PLC可編程控制器的指令送到的指定工位。固定軌道式臺車攜帶毛坯或工件在控制器的指令下沿著軌道移動到第一個圖象檢測工作站，圖象檢測系統(tǒng)對毛坯或工件輪廓的尺寸和形狀提取特征進行判斷，并將判斷結(jié)果告知主控制系統(tǒng)；之后固定軌道式臺車啟動移動到第二個工作站，接到主控制系統(tǒng)的指令的工業(yè)機器人計算機控制工業(yè)搬運機器人完成待加工毛坯的裝卸和傳送到相應的數(shù)控機床。加工后的工件送到材料檢測系統(tǒng)、尺寸檢測系統(tǒng)進行自動檢測。檢測后的工件送到桁道式立體倉庫。中央管理由西門子公司生產(chǎn)的S4型PLC對整個FMS實行集中管理和監(jiān)控，協(xié)調(diào)各控制裝置之間的動作。它能根據(jù)制造任務或生產(chǎn)環(huán)境變化迅速進行調(diào)整，適用于多品種、中小批量生產(chǎn)，實現(xiàn)加工過程的自動化。觀察柔性加工系統(tǒng)的工作過程，了解系統(tǒng)中各構(gòu)成部分的結(jié)構(gòu)特點及工作原理。柔性加工系統(tǒng)的功用、特點柔性加工系統(tǒng)的組成部分及各部分完成的功能。說明六自由度搬運機器人的工作原理，驅(qū)動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的構(gòu)成及工作原理。心得和建議