【正文】 考題與實(shí)驗(yàn)報(bào)告1. 思考題(1) 哪些類(lèi)型的試件需要進(jìn)行動(dòng)平衡試驗(yàn)？試驗(yàn)的理論依據(jù)是什么？試件經(jīng)動(dòng)平衡后是否還需要進(jìn)行靜平衡？(2) 指出影響動(dòng)平衡精度的一些因素。2. 實(shí)驗(yàn)報(bào)告基本內(nèi)容(1) 填寫(xiě)完成下表內(nèi)容實(shí)驗(yàn)7：回轉(zhuǎn)件動(dòng)平衡實(shí)驗(yàn)報(bào)告學(xué)生姓名學(xué) 號(hào)組 別實(shí)驗(yàn)日期成 績(jī)指導(dǎo)教師試加重(克)試加重相位“左，右”開(kāi)關(guān)衰減開(kāi)關(guān)幅值相位(度)第一次左左第一次右右第二次左 克左第二次右 克右第三次左 克左第三次右 克右結(jié)果左右(2) 思考題討論(3) 實(shí)驗(yàn)心得和建議實(shí)驗(yàn)8 機(jī)電系統(tǒng)創(chuàng)意組裝實(shí)驗(yàn)、實(shí)驗(yàn)?zāi)康睦没埕~(yú)創(chuàng)意組合模型搭接機(jī)電一體化產(chǎn)品模型。了解順序控制過(guò)程所需的基本組合件。根據(jù)提供的機(jī)械組件，搭制可實(shí)現(xiàn)一定相關(guān)動(dòng)作的裝置，并根據(jù)一定的動(dòng)作要求在合適的位置安放傳感器，最終編制PLC控制軟件實(shí)現(xiàn)裝置的順序控制。、實(shí)驗(yàn)器材計(jì)算機(jī)技術(shù)組合包，傳感技術(shù)組合包機(jī)械元件有：齒輪、齒條、蝸輪、蝸桿、帶、鏈、萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)、連桿、凸輪、彈簧、曲軸、鉸鏈、底座、減速器。電氣元件有：直流電機(jī)、可調(diào)直流變壓器、傳感器、紅外線(xiàn)發(fā)射裝置、發(fā)光器件、接口電路板。氣動(dòng)元件有：儲(chǔ)氣罐、氣缸、活塞、手動(dòng)氣閥、電磁氣閥、氣管等。、實(shí)驗(yàn)原理組合模型提供各種高度塊以調(diào)節(jié)個(gè)組件的相對(duì)位置，各組件的組合方式采用燕尾槽嵌合和圓柱銷(xiāo)插接。位置傳感器類(lèi)似于限位開(kāi)關(guān)，具有常開(kāi)常閉兩種形式，可根據(jù)具體要求加以選擇。將位置開(kāi)關(guān)與PLC相接時(shí)，開(kāi)關(guān)的兩引線(xiàn)，應(yīng)分別與PLC的公共點(diǎn)和輸入點(diǎn)（XOX1等）相連。為實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)件位置控制可將相應(yīng)的傳感器的輸出信號(hào)送至PLC，并由PLC控制電機(jī)的開(kāi)關(guān)。、實(shí)驗(yàn)步驟根據(jù)圖例或自行構(gòu)思一種運(yùn)動(dòng)裝置，要求有三種以上的運(yùn)動(dòng)。根據(jù)不同要求通過(guò)基本的機(jī)構(gòu)元件及傳感器庫(kù)自行創(chuàng)意并搭建機(jī)電一體化產(chǎn)品模型。用手運(yùn)動(dòng)各可動(dòng)部件，保證它們能正常動(dòng)作。安裝電動(dòng)機(jī)。編制PLC控制軟件。用編制的軟件進(jìn)行實(shí)現(xiàn)模型裝置的順序控制運(yùn)轉(zhuǎn)。下面舉例說(shuō)明幾種機(jī)器人的具體實(shí)驗(yàn)過(guò)程。三自由度機(jī)器人，它的功能是能夠?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)工件的作用，包括腰部大臂以及夾鉗。腰部能夠?qū)崿F(xiàn)左右旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，大臂能夠?qū)崿F(xiàn)上下的俯仰運(yùn)動(dòng)，夾鉗則能夠?qū)崿F(xiàn)夾取物體。該三自由度機(jī)器人總共涉及到6個(gè)行程開(kāi)關(guān)以及3個(gè)電動(dòng)機(jī)，其中驅(qū)動(dòng)腰部旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)大臂俯仰，驅(qū)動(dòng)夾鉗的開(kāi)閉是利用三個(gè)電動(dòng)機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。其中用于限定夾鉗的開(kāi)閉位置，用于對(duì)腰部旋轉(zhuǎn)進(jìn)行計(jì)數(shù)，限定了大臂仰起后的極限位置，用于對(duì)夾鉗的驅(qū)動(dòng)州旋轉(zhuǎn)的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，對(duì)大臂處的蝸桿旋轉(zhuǎn)次數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)以及限制腰部旋轉(zhuǎn)的極限位置是利用6個(gè)行程開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。（1）按照裝配圖組裝出機(jī)器人（參考設(shè)備使用說(shuō)明書(shū)）。（2）按照連線(xiàn)圖將機(jī)器人各部分與計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)線(xiàn)連好。（3）用計(jì)算機(jī)中的軟件（LLWIN）對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制操作。（4）對(duì)軟件進(jìn)行改編，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更多的功能。跟蹤光源移動(dòng)機(jī)器人，它的功能是能夠跟蹤光源而運(yùn)動(dòng)。跟蹤光源移動(dòng)機(jī)器人由驅(qū)動(dòng)部分，控制部分及接口電路組成。驅(qū)動(dòng)部分由電動(dòng)機(jī)及減速器組成，主要提供動(dòng)力?？刂撇糠謩t由多個(gè)傳感器組成，用于提供反饋信號(hào)。接口電路是為了和計(jì)算機(jī)連接而專(zhuān)門(mén)制作的。跟蹤光源移動(dòng)機(jī)器人共總使用了4個(gè)行程開(kāi)關(guān)，2個(gè)電動(dòng)機(jī)以及兩個(gè)光電傳感器。其中Power on/off是電源開(kāi)關(guān)。其中計(jì)算右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)數(shù)的，給左驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)是利用兩個(gè)行程開(kāi)關(guān)控制的。當(dāng)利用傳感器來(lái)控制，光線(xiàn)照到它們時(shí)，會(huì)產(chǎn)生電信號(hào)。它們一左一右，用來(lái)辨別光源的位置。利用兩個(gè)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)左、右輪的正反轉(zhuǎn)。（1）按照裝配圖搭接出跟蹤光源移動(dòng)機(jī)器人（參考設(shè)備使用說(shuō)明書(shū)）此機(jī)器人主要依靠齒輪傳動(dòng)，因此裝配精度要求較高，這是傳動(dòng)平穩(wěn)的保證。由于需要用到計(jì)數(shù)開(kāi)關(guān)，脈沖輪的裝配一定要合適。裝配過(guò)程中可以用手轉(zhuǎn)動(dòng)脈沖輪，當(dāng)計(jì)數(shù)開(kāi)關(guān)發(fā)出均勻的“噠，噠”聲，表示記數(shù)開(kāi)關(guān)可以正常工作。 （2）照連線(xiàn)圖將機(jī)器人各部分的電纜與接口板及計(jì)算機(jī)連接好。 （3）各個(gè)部件進(jìn)行檢測(cè)。類(lèi)打孔機(jī)器人簡(jiǎn)圖所示。
本方案中機(jī)器人的工作原理為：氣缸將工件8送到轉(zhuǎn)盤(pán)6上，轉(zhuǎn)盤(pán)在電動(dòng)機(jī)4的帶動(dòng)下，將工件送到傳感器5下。傳感器對(duì)工件作出判斷，決定它是否需要進(jìn)行打孔操作。如果需要，轉(zhuǎn)盤(pán)將工件送到氣缸3下。打孔氣缸帶動(dòng)打孔頭對(duì)工件進(jìn)行打孔操作。然后轉(zhuǎn)盤(pán)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，將工件送到盛放打孔件的容器的位置。取物氣缸2將工件送入容器中。反之，如果工件不需要進(jìn)行打孔操作，轉(zhuǎn)盤(pán)將工件直接送到盛放非打孔件的容器位置，取物氣缸將工件送入容器。轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度是通過(guò)轉(zhuǎn)盤(pán)上的連桿與行程開(kāi)關(guān)的協(xié)調(diào)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。（1）氣源的組裝在實(shí)驗(yàn)中，傳動(dòng)的主要方式是氣壓傳動(dòng)。氣源是一個(gè)氣動(dòng)系統(tǒng)的重要組成部分，它在整個(gè)系統(tǒng)中起著提供壓縮氣體的作用。由自組的裝置提供壓縮氣體，它的實(shí)物圖可參考說(shuō)明書(shū)。原理：電機(jī)軸上裝有一小帶輪，大帶輪上裝有一個(gè)曲柄結(jié)構(gòu)，曲柄帶動(dòng)氣缸的活塞作往復(fù)運(yùn)動(dòng)。圖（221）中大容器是儲(chǔ)氣罐，它在壓氣部分中起的作用是平衡系統(tǒng)壓力，消除氣缸輸出氣體的脈動(dòng)性。它在執(zhí)行元件動(dòng)作時(shí)還起提供大流量氣體的作用。（2）分類(lèi)打孔機(jī)器人的組裝組裝步驟：見(jiàn)設(shè)備說(shuō)明書(shū)。、實(shí)驗(yàn)報(bào)告實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目基本原理實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的儀器設(shè)備組成情況實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的主要結(jié)論思考題：1）通過(guò)組合模型組裝過(guò)程，你有何改進(jìn)創(chuàng)意？2）指出在編程過(guò)程中的多種選擇方案心得和建議實(shí)驗(yàn)9現(xiàn)代機(jī)械系統(tǒng)認(rèn)知及結(jié)構(gòu)分析通過(guò)對(duì)柔性加工系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)與結(jié)構(gòu)分析，了解現(xiàn)代機(jī)械的特點(diǎn)及發(fā)展趨向。掌握柔性加工系統(tǒng)中的車(chē)床、銑床及搬運(yùn)機(jī)器人及材料質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)的構(gòu)成特點(diǎn)，既掌握驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的組成及結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。柔性加工系統(tǒng)由德國(guó)SLAutomatisierungstechnik股份有限公司制造的柔性制造系統(tǒng)由PLC主控制系統(tǒng)，數(shù)字控制加工設(shè)備（臥式車(chē)削加工中心、立式銑削加工中心），物料儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)（桁道式立體倉(cāng)庫(kù)、工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人、有軌無(wú)人輸送臺(tái)車(chē)運(yùn)輸系統(tǒng)），信息控制系統(tǒng)組成（物料識(shí)別檢測(cè)系統(tǒng)、材料檢測(cè)系統(tǒng)和回轉(zhuǎn)式機(jī)器人、尺寸檢測(cè)系統(tǒng)和回轉(zhuǎn)式機(jī)器人）系統(tǒng)組成。毛坯或工件先由人工裝入托盤(pán)上的夾具中，并儲(chǔ)存在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)中的區(qū)域內(nèi)的任何位置，然后由自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)機(jī)器手根據(jù)物料管理PLC可編程控制器的指令送到的指定工位。固定軌道式臺(tái)車(chē)攜帶毛坯或工件在控制器的指令下沿著軌道移動(dòng)到第一個(gè)圖象檢測(cè)工作站，圖象檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)毛坯或工件輪廓的尺寸和形狀提取特征進(jìn)行判斷，并將判斷結(jié)果告知主控制系統(tǒng)；之后固定軌道式臺(tái)車(chē)啟動(dòng)移動(dòng)到第二個(gè)工作站，接到主控制系統(tǒng)的指令的工業(yè)機(jī)器人計(jì)算機(jī)控制工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人完成待加工毛坯的裝卸和傳送到相應(yīng)的數(shù)控機(jī)床。加工后的工件送到材料檢測(cè)系統(tǒng)、尺寸檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)。檢測(cè)后的工件送到桁道式立體倉(cāng)庫(kù)。中央管理由西門(mén)子公司生產(chǎn)的S4型PLC對(duì)整個(gè)FMS實(shí)行集中管理和監(jiān)控，協(xié)調(diào)各控制裝置之間的動(dòng)作。它能根據(jù)制造任務(wù)或生產(chǎn)環(huán)境變化迅速進(jìn)行調(diào)整，適用于多品種、中小批量生產(chǎn)，實(shí)現(xiàn)加工過(guò)程的自動(dòng)化。觀(guān)察柔性加工系統(tǒng)的工作過(guò)程，了解系統(tǒng)中各構(gòu)成部分的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及工作原理。柔性加工系統(tǒng)的功用、特點(diǎn)柔性加工系統(tǒng)的組成部分及各部分完成的功能。說(shuō)明六自由度搬運(yùn)機(jī)器人的工作原理，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的構(gòu)成及工作原理。心得和建議