【正文】 延時一段時間，工作臺再運動到目標位置（如直線終點、圓弧中點）。終點延時即為到達目標位置后（如直線終點、圓弧終點），延時一段時間后再進行下一動作上抬高度指點完當前指令圖形后，焊槍上拉的高度，可以單獨設定，提高加工效率和靈活控制。. 單點按〈1〉鍵可以輸入單點圖形。輸入后系統(tǒng)自動進入指令參數修改狀態(tài)，用戶使用方向鍵將工作臺移動到指定位置，按〈ENT〉確認指令輸入。按〈切換〉鍵，將進入坐標輸入模式，可以直接輸入坐標或修改起點延時，輸入后再按〈ENT〉確認指令輸入。. 空移動點按〈8〉鍵可以輸入空移動點，空移動點主要目的是繞過空間障礙，使焊槍能夠到達指定的位置焊接。. 直線直線起點輸入直線終點輸入完成。按〈2〉鍵可以輸入直線圖形。輸入后系統(tǒng)自動進入到指令參數修改狀態(tài)，開始直線起點的示教。按〈點控〉鍵可以修改直線起點的焊槍狀態(tài)。直線起點示教完畢后按〈ENT〉鍵確認指令。直線起點確認后，系統(tǒng)自動插入直線終點指令，同上方式再對直線終點進行示教，直線終點示教完畢后按〈ENT〉鍵確認直線圖形的輸入。示教過程中可以按〈切換〉鍵，將進入坐標輸入模式，直接輸入坐標或修改起點延時。以插入多段線示教一個跑道形為例。示教時，應依次插入：“”→“”→“”→“”→“”→“”→“”。其中“直線起點”和“直線終點”是重合的。這樣系統(tǒng)很方便編程和修改。. 圓弧圓弧起點輸入圓弧中間點輸入圓弧結束點輸入按〈4〉鍵可以輸入圓弧圖形。輸入后系統(tǒng)自動進入到指令參數修改狀態(tài)，開始圓弧起點的示教。按〈點控〉鍵可以修改圓弧起點的焊槍狀態(tài)。圓弧起點示教完畢后按〈ENT〉鍵確認指令。圓弧起點確認后，系統(tǒng)自動插入圓弧中點指令，同上方式對圓弧中點進行示教。圓弧中點無法修改焊槍狀態(tài)。圓弧中點確認后，系統(tǒng)自動插入圓弧終點指令，對圓弧終點示教完畢后按〈ENT〉鍵，確認圓弧圖形的輸入。示教過程中可以按〈切換〉鍵，將進入坐標輸入模式，直接輸入坐標或修改起點延時。. 工藝點工藝點指令用于實時的改變焊接速度、焊接電流、焊接電壓的指令。如果文件中沒有工藝點指令時，文件以加工參數中的“加工速度”為速度參數進行加工。當插入工藝點指令后，在文件加工過程中遇到工藝點指令后，自動按工藝點指令中規(guī)定的速度值運行，直到遇到下一個工藝點指令，再按下一個速度指令中的速度運行。注意工藝點指令一般不能在圖形指令的中間插入，比如，不可能在圓弧中點后插入工藝點，一般可以在圓弧起點前插入工藝點，改變這段圓弧的加工參數.焊接電流和焊接電壓需要擴展另外的驅動板，如需控制這個電流和電壓，請先和供應商聯系現有硬件是否支持該項功能。. 延時延時指令用于在特定位置延時特定時間。當在加工過程中，遇到延時指令時，系統(tǒng)會在原位置停留，直到延時結束。此指令的引入是為了能更好的配合用戶流水線的使用。按〈6〉鍵可以插入延時指令。插入延時指令后，系統(tǒng)自動切換到指令參數修改狀態(tài)，等待用戶輸入延時值。輸入完畢后按〈ENT〉鍵確認指令輸入。. IO口增加一個io輸出指令IO 口指令用于在特定位置，刷新IO 口的輸出。使用IO 指令，可以靈活的配置IO口的作用，使設備能更好的配合用戶流水線。按〈7〉鍵可以插入IO 口指令。插入IO 口指令后，彈出IO 口設置窗口如上。使用方向鍵將光標移動到待修改的輸出位，使用〈ENT〉鍵修改IO 的值，然后按〈F1〉確認IO 指令。當在文件中第一次插入 IO 指令時，各IO 的輸出均為1；后續(xù)插入的IO 指令中，IO 口的初始值延續(xù)上一IO 指令的值。注意使用IO輸出和IO輸入等待可以很靈活的組裝全自動生產線和與PLC交互。. IO輸入等待輸入IO等待指令上面是輸入1為0V的時候，系統(tǒng)才向下執(zhí)行其他指令的例子IO輸入等待指令用于控制卡和外部進行交互，當等待的IO無效時，控制卡將一直等待外部設定的IO，直到這個IO有效時，將繼續(xù)執(zhí)行用戶編輯的程序，這個指令可以很好的用于與外部交互。注意使用IO輸出和IO輸入等待可以很靈活的組裝全自動生產線和與PLC交互。. 指令陣列指令陣列指令是為了陣列后能調整其每個點的位置，可以按〈0〉鍵彈出“更多”指令選單，再按0選擇陣列指令。選擇完陣列指令后，將會彈出陣列的起始行號和結束行號，有選擇性的進行陣列，如下。陣列設置界面和文件陣列操作上一樣，“更多”指令選單填寫陣列的行號陣列設置界面如果不知道夾具的行距和列距的情況，可以通過 F2示教終點 將電機移動到陣列的對角單元的最后一個指令點，再按確定，系統(tǒng)將自動計算出行距和列距。. 出絲和退絲出絲和退絲分別對應輸出的一個IO，方便在氣體保護焊接中，焊絲長度的調整，具體在系統(tǒng)安裝章節(jié)有介紹出絲和退絲是哪個輸出IO。. 批量修改批量修改功能可以很方便的編程，比如可以快速修改指定區(qū)塊的位置、上抬高度、開焊延時及刪除。再按。選擇批量功能。將會彈出批量操作的起始行號和結束行號，功能如下彈出批量操作的起始行和結束行批量修改功能選單使用批量修改功能可以很方便的修改局部指令坐標位置，比如，編輯了100條指令，現在機器夾具有變，需要把第50條后的指令坐標位置向上偏移一段距離，那就可以使用批量修改中的坐標偏移進行操作，選擇第50條以后的指令，瞬間完成修改，非常節(jié)約編程時間.. 單步和保存編輯完文件后，可以使用單步命令來校驗指令的坐標位置是否正確，再保存下載到控制卡就可以執(zhí)行了.另外，編程過程中可以通過F4和F5靈活的復制和粘貼位置信息，其中F4是復制當前空間位置到粘貼板，F5是回到F4中復制的空間位置，該功能有助于快速編程。5系統(tǒng)安裝. 系統(tǒng)尺寸圖控制卡產品外觀正面圖側面圖側面圖. 硬件資源配置名稱規(guī)格教導手柄DMCSV1控制卡通訊串口線2. 示教串口硬件連接控制卡端(pin) 手柄端(pin)223344558899外殼屏蔽線外殼屏蔽線注：，并將屏蔽層接到DB9 公頭的外殼上. 輸入IO 定義特殊IO定義引腳 定義開始/暫停開始(暫停)鍵停止停止鍵復位復位鍵警告警告停機(如果警告IO變?yōu)?V，系統(tǒng)將緊急暫停)急停急停按鍵A0起點校正IOX0起弧檢測信號(斷弧檢測信號)Z0暫停專用IO通用IO定義引腳 通用定義特殊定義(支持碼盤,需高級配置中打開支持碼盤功能)輸入1通用輸入1個位碼盤輸入腳1輸入2通用輸入2個位碼盤輸入腳2輸入3通用輸入3個位碼盤輸入腳4輸入4通用輸入4個位碼盤輸入腳8輸入5通用輸入5十位碼盤輸入腳1輸入6通用輸入6十位碼盤輸入腳2輸入7通用輸入7十位碼盤輸入腳4輸入8通用輸入8十位碼盤輸入腳8連接方式：所定義 IO 口和GND 連接為有效,下降沿觸發(fā). 限位IO 定義引腳 定義X限位X軸負方向限位X限位+X軸正方向限位(可以不接，通過軟件最大行程設定)Y限位Y軸負方向限位Y限位+Y軸正方向限位(可以不接，通過軟件最大行程設定)Z限位Z軸負方向限位Z限位+Z軸正方向限位(可以不接，通過軟件最大行程設定)R限位R軸負方向限位R限位+R軸正方向限位(可以不接，通過軟件最大行程設定)A限位A軸負方向限位A限位+A軸正方向限位(可以不接，通過軟件最大行程設定)連接方式：低電平觸發(fā)有效,為下降沿觸發(fā)方式. 輸出IO 定義系統(tǒng)目前共 16 路輸出,輸出1焊槍信號輸出口,其它12 路為通用IO。硬件連接及推薦使用方式如下：. 電機輸出控制系統(tǒng)目前支持差分電路和單端電路兩種。. 差分電路接法引腳 定義方向+電機方向正方向電機方向負脈沖+電機脈沖正脈沖電機脈沖負+5V備用. 單端電路接法引腳 定義方向+電機方向(可以任意選擇其中1路)方向脈沖+電機脈沖(可以任意選擇其中1路)脈沖+5V單端采用共陽極連接. IO輸出專用IO輸出引腳 定義輸出1焊槍信號輸出通用IO輸出引腳 定義輸出5可編程輸出IO5輸出6可編程輸出IO6輸出7可編程輸出IO7輸出8可編程輸出IO8輸出9可編程輸出IO9輸出10可編程輸出IO10輸出11可編程輸出IO11輸出12可編程輸出IO12輸出13可編程輸出IO13輸出14可編程輸出IO14輸出15出絲IO輸出16退絲IO~ 46 ~