【正文】 二通道數(shù)據(jù)定義用于PC監(jiān)測0075三通道數(shù)據(jù)定義用于PC監(jiān)測0076非用戶參數(shù)35635677數(shù)字輸入1用于設(shè)定IN1濾波時間。202078數(shù)字輸入2用于設(shè)定IN2濾波時間。202079數(shù)字輸入3用于設(shè)定IN3濾波時間。202080非用戶參數(shù)8881復(fù)位82恢復(fù)默認設(shè)置注意：在使用此功能前，必先設(shè)置好Pr1的值。設(shè)置方法參見Pr1說明。第五章 面板顯示與操作面板由五個數(shù)碼管以及五個按鍵和一個指示燈組成。五個按鍵分別為MODE，SET，UP，DOWN,。如圖51所示。圖51操作面板MODE鍵：用來轉(zhuǎn)換伺服控制器的狀態(tài)?？刂破饔兴姆N狀態(tài):可運行狀態(tài)1:在此狀態(tài)下，伺服可以根據(jù)IO口的命令正常工作，數(shù)碼管顯示內(nèi)容根據(jù)參數(shù)2的不同顯示不同的內(nèi)容。可運行狀態(tài)2:當(dāng)在此狀態(tài)下，顯示內(nèi)容固定為電機的實際轉(zhuǎn)速。其它與可運行狀態(tài)1完全相同。參數(shù)設(shè)定狀態(tài)：在此狀態(tài)下可以進行參數(shù)的修改與設(shè)定。自測試狀態(tài)：　在此狀態(tài)下，電機可根據(jù)參數(shù)14設(shè)定的速度轉(zhuǎn)動。按下MODE鍵后，伺服的狀態(tài)將在上述四種狀態(tài)下循環(huán)切換。SET鍵：確定鍵。UP鍵：參數(shù)值加。DOWN鍵：參數(shù)值減。SHIFT鍵：切換設(shè)定的數(shù)位。上電后，控制器處于可運行狀態(tài)1，此時連續(xù)按兩次ＭODE鍵，電機將進入自測試狀態(tài)（面板上顯示tt），如圖52所示。此時，按UP鍵，電機會依參數(shù)14設(shè)定的轉(zhuǎn)數(shù)轉(zhuǎn)動。在電機轉(zhuǎn)動后，按下DOWN鍵，此會停止轉(zhuǎn)動。圖52電機自測試面板顯示利用MODE鍵，將控制器切換為參數(shù)設(shè)定狀態(tài)（面板上顯示 Pr000）,如圖53所示。利用UP與DOWN鍵轉(zhuǎn)換到要設(shè)定的參數(shù)號后，按SET鍵，將顯示此參數(shù)的內(nèi)容，此時可利用UP與DOWN鍵，修改此參數(shù)的內(nèi)容。修改完成后，按SET鍵，則修改后的參數(shù)將被保存。52電機參數(shù)設(shè)定狀態(tài)面板顯示注意：，電機將會忽略上位機命令。，控制器狀態(tài)只能在可運行狀態(tài)1與可運行狀態(tài)2之間切換。以1100A伺服驅(qū)動器為例：按MODE鍵選擇進入?yún)?shù)調(diào)整模式，按上下鍵選擇參數(shù)為Pr01,按SET鍵進去Pr01進行參數(shù)設(shè)定，按上下鍵修改參數(shù)，對于不同驅(qū)動器及配合電機可參考Pr01參數(shù)詳解進行設(shè)置。按set鍵確認，繼續(xù)進入?yún)?shù)調(diào)整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr82,按SET鍵設(shè)定Pr82，作用為恢復(fù)1100A的各參數(shù)設(shè)定出廠值，繼續(xù)進入?yún)?shù)調(diào)整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr81,按SET鍵設(shè)定Pr81，復(fù)位1100A驅(qū)動器。第六章 運行及報警處理 運行前檢查（1）接線● 伺服驅(qū)動器的電源輸入（RSTLN）必須連接正確?！?伺服驅(qū)動器的輸出和電機的電源（UVW）必須連接一致?！?各個電源（RST，LN）與伺服驅(qū)動器的輸出（UVW）沒有短路?！?伺服驅(qū)動器與伺服電機已經(jīng)可靠接地?！?剎車電阻接線端（PDC）連接正確。（2）使用環(huán)境環(huán)境滿足第一章要求的使用環(huán)境。（3）機械連接機械連接方式滿足第一章的要求。電機與驅(qū)動器必須可靠固定。注意：在使用伺服電機前，請使用驅(qū)動器的自測試模式運行電機，確認電機可以正常運行時，再將伺服驅(qū)動器及電機進行安裝連接。在正確運行伺服電機前，必須先進行參數(shù)的確認。確保，伺服工作在需要的模式下。否則，可能會出現(xiàn)無法預(yù)測的運行狀態(tài)。要想讓伺服驅(qū)動器正確響應(yīng)外部輸入的使能信號，必須先正確設(shè)置Pr21參數(shù)。當(dāng)Pr21=1時，驅(qū)動器處于按鍵有效模式，此時，只能利用UP與DOWN按鍵來控制電機的運行與停止。當(dāng)Pr21=0時，電機將響應(yīng)外部IO，IN1信號。當(dāng)IN1有效時（低電平）電機使能，否則停止。請用參數(shù)Pr00 選擇需要的控制模式。具體請參閱第四章參數(shù)詳解?！?電機空載，即電機軸上不要加負載。● 固定電機，控制電機加減速的沖擊。● ，主電路端子，三相AC220V接R、S、T端子(單相AC220V接R、S端子)?！?控制電壓端子L、N接單相AC220V。 位置控制模式● ，主電路端子，三相AC220V接R、S、T端子(單相AC220V接R、S端子)?！?控制電壓端子L、N接單相AC220V。在位置控制模式下，位置指令來源于CN2上的PULSE與DIR端子。本控制器可以接受三種模式的位置指令：正交脈沖模式，方向脈沖單沿計數(shù)模式，方向脈沖雙沿計數(shù)模式。具體設(shè)置方法請參閱參數(shù)Pr27與Pr28。在位置模式下，可以設(shè)置相應(yīng)的電子齒輪比，以適應(yīng)不同的要求。具體請查閱參數(shù)說明中參數(shù)Pr04與Pr05。.● ，主電路端子，三相AC220V接R、S、T端子(單相AC220V接R、S端子)。● 控制電壓端子L、N接單相AC220V。在速度控制模式下，速度指令可以來源于CN2上的PULSE與DIR端子，以及外部模擬命令，或是內(nèi)部寄存器Pr14。請通過Pr26選擇。：當(dāng)選擇由外部脈沖方式輸入速度指令時，實際速度設(shè)定值由下式算得Speedset = 3000rpm * ()*(fre_in)/1MFre_in 為外部輸入的脈沖頻率。即，當(dāng)速度增益設(shè)為1時，外部輸入脈沖頻率為1M時，設(shè)定速度為3000rpm。：外部AD的輸入范圍為10V—10V。其對應(yīng)的速度范圍為（3000rpm—3000rpm）*（）。當(dāng)想利用外部AD作為速度輸入時，必須先進行速度零點的調(diào)零步驟：（1）將外部輸入電壓設(shè)為0。（2）將伺服設(shè)為參數(shù)設(shè)置模式。（3）按UP 鍵，此時驅(qū)動器會自動采樣計算零點值。連續(xù)調(diào)零幾次，如果零點值變化不大，且在2048附近時，可以認為調(diào)零成功。按下SET鍵，保存零點值。調(diào)零結(jié)束。c. 使用內(nèi)部寄存器設(shè)定方式：此時，單位RPM。 轉(zhuǎn)矩控制模式● ，主電路端子，三相AC220V接R、S、T端子(單相AC220V接R、S端子)?！?控制電壓端子L、N接單相AC220V。在轉(zhuǎn)矩控制模式下，轉(zhuǎn)矩指令可以來源于CN2上的PULSE與DIR端子，以及外部模擬命令，或是內(nèi)部寄存器（）。請通過參數(shù) No25選擇。設(shè)定的轉(zhuǎn)矩值Tset= Tn * ()*(fre_in)/1M (Tn為額定轉(zhuǎn)矩)設(shè)定的轉(zhuǎn)矩值Tset= Tn * ()*(ADinAD0)/10 (Tn為額定轉(zhuǎn)矩)設(shè)定的轉(zhuǎn)矩值Tset= Tn * () (Tn為額定轉(zhuǎn)矩)錯誤碼故障原因處 理 方 法1參數(shù)校驗錯誤重新初始化參數(shù)2未使用此參數(shù)無需處理３超速檢查電機是否工作在轉(zhuǎn)矩模式，且沒有正確設(shè)置轉(zhuǎn)矩模式下的限速值４過壓檢查電網(wǎng)電壓是否不穩(wěn)定，過高電機是否過載更換大功率剎車電阻5欠壓檢查供電電壓是否過低6位置環(huán)跟蹤誤差過大增大位置環(huán)增益參數(shù)減小輸入脈沖頻率7剎車電阻過載增大剎車電阻功率8參數(shù)初始化時密碼出錯重新正確初始化9硬件過流檢查編碼器線是否正確連接檢查電機UVW動力線是否正確連接檢查電機與驅(qū)動器是否匹配檢查驅(qū)動器功率模塊是否損壞10編碼器錯誤檢查編碼器接線，以及電機是否可靠接地，環(huán)境電磁干擾是否嚴重11編碼器未連重新正確連接編碼器接線12過載減輕電機負載13軟件過流檢測電機是否有堵轉(zhuǎn)，編碼器線是否有松動，電機動力線是否有松動15堵轉(zhuǎn)檢查編碼器線是否有松動，電機動力線是否有松動