第七章多傳感器信息融合技術(shù)-資料下載頁
2025-08-01 12:46本頁面
【正文】 函數(shù)表示，其中 i=1， 2， … ， m。第 i個(gè)傳感器在第k時(shí)刻所獲得的關(guān)于第 j個(gè)特征的新證據(jù)用基礎(chǔ)概率分配函數(shù)表示。由和可獲得第 i個(gè)傳感器在第 k時(shí)刻關(guān)于第 j個(gè)特征的聯(lián)合證據(jù)。類似地，利用證據(jù)組合算法，由和可獲得在 k時(shí)刻關(guān)于第 j個(gè)特征的第 i個(gè)傳感器和第 i+1個(gè)傳感器的聯(lián)合證據(jù)。如此遞推下去，可獲得所有 N個(gè)傳感器在 k時(shí)刻對(duì) j特征的信任函數(shù)，信任度最大的即為信息融合過程最終判定的環(huán)境特征。 DS證據(jù)推理 優(yōu)點(diǎn) ：算法確定后，無論是靜態(tài)還是時(shí)變的動(dòng)態(tài)證據(jù)組合，其具體的證據(jù)組合算法都有一共同的算法結(jié)構(gòu)。但其 缺點(diǎn) ：當(dāng)對(duì)象或環(huán)境的識(shí)別特征數(shù)增加時(shí)，證據(jù)組合的計(jì)算量會(huì)以指數(shù)速度增長(zhǎng)。 三、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法 通過模仿人腦的結(jié)構(gòu)和工作原理，設(shè)計(jì)和建立相應(yīng)的機(jī)器和模型并完成一定的 智能任務(wù) 。 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)所接收到的樣本的相似性，確定分類標(biāo)準(zhǔn)。這種確定方法主要表現(xiàn)在 網(wǎng)絡(luò)權(quán)值 分布上，同時(shí)可采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)特定的 學(xué)習(xí)算法 來獲取知識(shí)，得到不確定性推理機(jī)制。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多傳感器信息融合的實(shí)現(xiàn)，分三個(gè)重要步驟： ?根據(jù)智能系統(tǒng)要求及傳感器信息融合的形式，選擇其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)； ?各傳感器的輸入信息綜合處理為一總體輸入函數(shù)，并將此函數(shù)映射定義為相關(guān)單元的映射函數(shù) ,通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與環(huán)境的交互作用把環(huán)境的統(tǒng)計(jì)規(guī)律反映網(wǎng)絡(luò)本身結(jié)構(gòu)； ?對(duì)傳感器輸出信息進(jìn)行學(xué)習(xí)、理解，確定權(quán)值的分配，完成知識(shí)獲取信息融合，進(jìn)而對(duì)輸入模式做出解釋，將輸入數(shù)據(jù)向量轉(zhuǎn)換成高層邏輯 (符號(hào) )概念。 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的傳感器信息融合特點(diǎn)： ?具有統(tǒng)一的內(nèi)部知識(shí)表示形式，通過學(xué)習(xí)算法可將網(wǎng)絡(luò)獲得的傳感器信息進(jìn)行融合，獲得相應(yīng)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)，并且可將知識(shí)規(guī)則轉(zhuǎn)換成數(shù)字形式，便于建立知識(shí)庫(kù)； ?利用外部環(huán)境的信息，便于實(shí)現(xiàn) 知識(shí)自動(dòng)獲取 及并行聯(lián)想推理 ； ?能夠?qū)⒉淮_定環(huán)境的復(fù)雜關(guān)系，經(jīng)過 學(xué)習(xí)推理 ，融合為系統(tǒng)能理解的準(zhǔn)確信號(hào)； ?由于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有大規(guī)模并行處理信息能力，使得系統(tǒng)信息處理速度很快。 第四節(jié) 傳感器信息融合的實(shí)例 一 . 信息融合的民事應(yīng)用領(lǐng)域 ?工業(yè)過程監(jiān)視及工業(yè)機(jī)器人 ?遙感與金融系統(tǒng) ?空中交通管制與病人照顧系統(tǒng) ?船舶避碰與交通管制系統(tǒng) ?生物特征的身份識(shí)別 二 . 信息融合技術(shù)軍事上的應(yīng)用 ?采用多傳感器的自主式武器系統(tǒng)和自備式運(yùn)載器 ?情報(bào)收集系統(tǒng) ?采用多傳感器進(jìn)行截獲、跟蹤和指揮制導(dǎo)的火控系統(tǒng) ?軍事力量的指揮和控制站 ?敵情指示和預(yù)警系統(tǒng) 第四節(jié) 傳感器信息融合的實(shí)例 控制和信 息融合計(jì) 算機(jī) 自主移動(dòng)裝配機(jī)器人 裝配機(jī)械手 力覺傳感器 觸覺傳感器 視覺傳感器 超聲波傳感器 激光測(cè)距傳感器 多傳感器信息融合自主移動(dòng)裝配機(jī)器人 行掃描 處理器 紅外探測(cè)器 直流偏 壓 AGC 搜索器萬向支架 慣性導(dǎo) 航系統(tǒng) 圖像攝像機(jī)萬向支架 圖像 處理 共享 存儲(chǔ)器 數(shù)據(jù)融合 處理器 環(huán)境控制 顯示 記錄 人機(jī) 界面 圖像攝像機(jī) 傳感器 海軍艦船傳感器信息融合系統(tǒng) 傳感器 信號(hào)處理 ADC 單片機(jī) 顯示
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