小車倒擺系統(tǒng)模糊控制-資料下載頁
2025-07-22 22:11本頁面
【正文】 Qr=[]。 %最優(yōu)控制參數(shù)Rn=[0 。0 。 0。 0]。 %最優(yōu)控制參數(shù)Nlk=size(k)。lk=lk(1)。data=[]。for i=1:lk。 [a,b,c,d]=linmod(39。cp139。,k(i,:))。 % [K,S,E]=lqr(a,b,q,r,n)。 X=k(i,:)*K39。 R=[k(i,:),X]。 data=[data。R]。 endh=data。return4 程序的運(yùn)行及調(diào)試 加權(quán)矩陣對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響不同的加權(quán)矩陣，都可以使性能指標(biāo)達(dá)到最優(yōu)，但是，加權(quán)矩陣選取的不同，將使最優(yōu)控制具有不同的動(dòng)態(tài)性能。理論上，Q陣元素取值范圍的0到無窮大，但受計(jì)算時(shí)長(zhǎng)和計(jì)算時(shí)間的限制，取值不可能到無窮大。Q通常是對(duì)角矩陣，對(duì)角陣上的元素分別表示對(duì)相對(duì)誤差分量的重視程度，越是被重視的，希望他越小，相應(yīng)的加權(quán)系數(shù)就越大。在設(shè)計(jì)過程中始終保持R陣不變。1）小車位移權(quán)重x，隨著小車位移權(quán)重增大，小車位移系統(tǒng)階躍響應(yīng)超調(diào)量不斷的減小，上升時(shí)間和調(diào)整時(shí)間也逐漸加快。與此同時(shí)也會(huì)引起一些振蕩。但是當(dāng)x值過大時(shí)，會(huì)使K過大實(shí)控過程噪聲很大，系統(tǒng)不能穩(wěn)定工作。2）擺桿角度權(quán)重，保持小車位移權(quán)重不發(fā)生變化，逐漸增加橫擺角度權(quán)重，對(duì)位移振蕩幅度幾乎沒有影響，對(duì)振蕩負(fù)的影響甚微，但系統(tǒng)上升時(shí)間和超調(diào)時(shí)間反而變大。 程序調(diào)試1）保持?jǐn)[桿角度權(quán)重不變，取小車位移權(quán)重為120和觀察位移時(shí)間圖像。當(dāng)Q=[10，2，120，2],R=[]。當(dāng)Q=[10,2,160,2],R=[]。由下兩幅圖所示，當(dāng)位移權(quán)重增大時(shí)，上升時(shí)間和調(diào)整時(shí)間也逐漸加快。與此同時(shí)會(huì)引起一些振蕩。 位移權(quán)重為120的時(shí)間位移圖像 位移權(quán)重為160的時(shí)間位移圖像
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